Robot con detección de obstáculos usando una línea láser y procesamiento de imágenes

Se presenta la construcción de un robot cuyo objetivo fue recorrer el perímetro interno de un centro de datos para capturar imágenes del piso. El robot cuenta con un sistema de navegación basado en una tarjeta Arty Z7-10, una cámara de video, un emisor de línea láser y dos sensores ultrasónicos. El funcionamiento está basado en el método de detección de obstáculos en 2D a partir de la línea láser en 1D usando los cambios de gradiente de la línea láser para detectar obstáculos. La programación se implantó en Python y bibliotecas de OpenCV. Las imágenes serán suministradas a otro módulo del sistema, para detectar agua y evitar inundaciones. Las pruebas realizadas indicaron que el tiempo de procesamiento fue 200 ns. A partir de los resultados logrados, el robot puede usarse en otro tipo de aplicaciones de tiempo real.