Robotica Colaborativa Marina: Explorando Escenarios con NauSim y YOLO

-ENG-

This work presents the results of tests with NauSim, an open source simulator for waterborne drones, together with the YOLO computer vision system in the context of collaborative robotics for the control and positioning of unmanned surface vehicles (USVs). Control algorithms for tasks such as formations, route following and obstacle avoidance are developed and tested in simulation and real scenarios. The results show remarkable overall system performance and good correspondence
between simulation and reality, supporting the feasibility of the proposed system.

-ES-

Este artıculo presenta los resultados de las pruebas con NauSim, un simulador de codigo abierto para drones acuaticos, junto con el sistema de vision por computador YOLO en el contexto de la robotica colaborativa para el control y posicionamiento de vehıculos de superficie no tripulados (USV). Se desarrollan algoritmos de control para tareas como formaciones, seguimiento de rutas y evasion de obstaculos, que se prueban en simulacion y en escenarios reales. Los resultados muestran un notable rendimiento general del sistema y buena correspondencia entre la simulacion y la realidad, apoyando la viabilidad del sistema propuesto.