Control adaptativo ciclo a ciclo de relés electromecánicos

El uso de relés y contactores electromecánicos está ampliamente extendido debido a sus ventajas económicas y en prestaciones. Sin embargo, estos dispositivos sufren de fuertes colisiones en los extremos de sus carreras de movimiento, provocando rebotes, vibraciones, desgaste prematuro y ruido acústico. Ante la necesidad de mitigar estos efectos, proponemos una estructura de control adaptativo ciclo a ciclo con el objetivo de conseguir trayectorias con aterrizaje suave. La estructura de control incluye un término de prealimentación, el cual traduce la trayectoria de posición deseada en una trayectoria de corriente; un seguidor de corriente; y un lazo externo para reducir los errores de modelado o perturbaciones que afectan al desempeño del término de prealimentación. Al no ser viable técnica y económicamente realimentar la posición del elemento móvil a controlar y sus derivadas, la realimentación del bucle externo se basa en una señal de audio, la cual está relacionada con la velocidad de impacto. Los experimentos demuestran la eficacia de la propuesta.