Управљачки системи отворене архитектуре реконфигурабилних роботских ћелија за обраду

У раду је приказан део резултата истраживања у области развоjа реконфигурабилних обрадних система на бази робота за обраду делова од мекших материјала ниже и средње класе тачности, која су обухватила решавање проблема сложености програмирања робота за обраду и незадовољавајуће тачности обраде услед статичке попустљивости робота. Сложеност програмирања робота за обраду је препозната као главни ограничавајући фактор за ширу примену робота у обради резањем. Постављајући у фокус истраживања решавање овог проблема, аутор је пошао од идеје да се постојећи CAD/CAM системи могу користити за програмирање робота у G-кôду за вишеосну обраду резањем. Поставком концепта реконфигурабилне ћелије на бази робота која емулира 5-осну машину алатку и развојем метода генерализованог кинематичког моделирања обрадних ћелија на бази робота, створене су основе за развој реконфигурабилног система управљања са програмирањем обраде у G-кôду. На бази ових резултата постављена су два метода развоја реконфигурабилног управљачког система: (i) метод на бази примене готових хардверских и софтверских система отворене архитектуре и (ii) метод на бази примене софтверских алата и хардверских технологија отворене архитектуре уз развој алгоритама управљања. Развојем експерименталних реконфигурабилних управљачких система према постављеним методима, као и експерименталном верификацијом добијених резултата, потврђено је да се постојећи CAD/CAM системи могу користити за програмирање робота у G-кôду за вишеосну обраду резањем. Добијени резултати потврђују да је могућ развој реконфигурабилних роботских ћелија за обраду и управљачких система, који се могу реконфигурисати и од стране корисника.