Управљање мобилним роботом за заобилажење препрека у 2D простору применом вештачких неуронских мрежа

U okviru ovog rada predstavljeni su inicijalni rezultati istraživanja u kreiranju sistema za upravljanje mobilnim robotom za kretanje u 2D prostoru sa preprekama. Sistem je zasnovan na upotrebi veštačkih neuronskih mreža i infracrvenih senzora rastojanja. Softversko rešenje je primenjeno na mikrokontroleru, sa ciljem da se upotrebom minimalne hardverske konfiguracije postigne adekvatan nivo mogućnosti snalaženja u prostoru. Opisane su korišćene veštačke neuronske mreže, dati su algoritmi upravljačkog i pomoćnog softvera i opisani su eksperimentalni rezultati. Projektovani sistem upravljanja uspešno je testiran na mobilnom robotu „Buggy“ u okviru eksperimentalnog okruženja postavljenog u Lola institutu.