Development of a Two Link Robotic Manipulator

Abstract-  Robots  play  important  roles  in  day  to  day activities  of  human  endeavour  and  can  perform complex  tasks  speedily  and  accurately.  Robots  are employed  to  imitate  human  behaviours  and  then apply  these  behaviours  to  the  skills  that  lead  to achieving  a  certain  task  in  solving  the  challenges faced  by  impaired  people  in  society.  This  robotic  arm was  achieved  using  light-weight  steel  iron  for  the frames,  a  moderate  torque  MG995  Towerpro,  and servo motor. Two  Atmega328  Arduino microcontroller  was  employed  to  control  the  motors through  the  use  of  pulse  width  modulation technique.  Mathematical  models  were  developed  for the  mechanism  to  represent  the  kinematics  involved at  each  joint  with  mathematical  variables.  Then,  the stability  of  the  system  was  carried  out  using  a  step input signal being a type zero system.