Aceleración del Filtro de Ocupación Bayesiano para Sistemas Avanzados de Ayuda a la Conducción

El Filtro de Ocupación Bayesiano es una de las técnicas punteras para la sensorización de escenarios no estructurados en aplicaciones de conducción autónoma. En la actualidad se han realizado implementaciones puramente software sobre procesadores de altas prestaciones y GPUs, pero hasta el momento no existe ninguna propuesta para su utilización en sistemas empotrados. En este trabajo se presenta el desarrollo de un IP core que permite acelerar la ejecución del filtro sobre dispositivos MPSoC de Xilinx. Los resultados muestran que, manteniendo la máxima precisión en los cálculos, es posible obtener un rendimiento superior a 40x respecto de una plataforma embebida quad-core.