Perbandingan Filter Digital pada Accelerometer untuk Mengoptimalkan Pengukuran Sudut Pitch dan Roll

Makalah ini membahas perbandingan filter digital pada data sensor accelerometer untuk mengoptimalkan pengukuran sudut pitch dan roll dari sistem Inertial Measurement Unit (IMU). Sensor accelerometer dapat diaplikasikan pada beberapa bidang teknologi seperti robot balancing, advanced surgical tools, sistem navigasi, attitude-control systems, dan lain-lain. Sensor accelerometer yang digunakan pada penelitian ini adalah tipe MPU6050, dimana didalamnya terdapat sensor accelerometer dan gyroscope. Data mentah pada sensor accelerometer belum optimal, sehingga dibutuhkannya filter digital yang mampu merendam derau (noise). Adapun filter digital yang dibandingkan pada penelitian ini sejumlah enam jenis, antara lain low pass filter, average filter, Kalman filter, Filter Finite Impulse Response (FIR), Hanning filter, dan exponential filter. Pengujiian dilakukan dengan cara “try and error” langsung pada sensor accelerometer untuk mendapatkan nilai variabel (konstanta) yang optimal pada masing-masing filter. Pengujian dilakukan dengan memutar sensor accelerometer dengan sudut referensi 0-45 derajat menggunakan Rotary Table. Berdasarkan hasil pengujian, Kalman filter merupakan filter digital yang paling optimal untuk digunakan memfilter data accelerometer.