Camero est né à San Antonio de los Baños, près de La Havane, de Caridad Guerra et Cándido Camero. Il a appris à jouer avec des bidons de lait condensé. Il a ensuite déménagé à La Havane. Le père de Camero lui a appris à jouer du tres, un type de guitare. Il a également appris à jouer de la basse, du bongo et de la conga, cette dernière devenant plus tard son instrument principal.
Au début de sa carrière, Camero a joué comme conguero pour le Tropicana Club. Il a déménagé à New York en 1946 ou 1947, après être arrivé pour la première fois dans la ville lors d'une tournée. Il a joué pour la première fois à New York dans la revue musicale, Tidbits, au Plymouth Theatre de Broadway en 1946 en soutenant l'équipe de danse cubaine de Carmen et Rolando. En 1948, il réalise son premier enregistrement américain avec Machito and His Afro-Cubans sur l'air "El Rey del Mambo" et travaille avec Dizzy Gillespie. Pendant 1953–54, il était dans le trio de Billy Taylor et en 1954 il a joué et enregistré avec Stan Kenton.
En tant que l'un des congueros les plus connus aux États-Unis, Camero a joué dans des émissions de variétés telles que The Jackie Gleason Show et The Ed Sullivan Show.
L'album de Camero, Inolvidable, a été nominé pour le Grammy Award du meilleur album latin tropical en 2004. Il a reçu la dotation nationale pour les Arts Jazz Masters Award en 2008. Il a reçu un prix d'accomplissement de vie de l'académie d'enregistrement latine l'année suivante. Un documentaire sur Camero intitulé Candido: Hands of Fire est sorti en 2006.
Camero est décédé le 7 novembre 2020 à son domicile de New York. Il avait 99 ans.
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