Perry Robinson grandit à New York et fréquente l'école Lenox School of Jazz au Massachusetts, à l'été 1959. Son premier disque, Funk Dumpling (avec Kenny Barron, Henry Grimes, et Paul Motian) est enregistré en 1962[3]. Il est également apparu avec H. Grimes sur The Call, en 1965. Robinson effectue son service dans un ensemble militaire américain dans les années 1960. Depuis 1973, il a travaillé avec Jeanne Lee et le Galaxie Dream Band de Gunter Hampel. Il a participé à l'album de Dave Brubeck, Two Generations of Brubeck et joué avec l'ensemble de klezmer hollandais de Burton Greene, Klezmokum. Il est le clarinettiste vedette sur le vinyle d'Archie Shepp, intitulé « Mama Too Tight » pour Impulse Records. Il dirige ses propres ensembles au concert et au disque, avec des albums sur les labels Chiaroscuro, WestWind et Timescraper. Plus récemment, il a travaillé avec William Parker et Walter Perkins pour Bob's Pink Cadillac et plusieurs disques sur le label CIMP.
Entre 1975 et 1977, Perry Robinson est membre d'un ensemble appelé Clarinet Contrast, mettant en vedette les joueurs de clarinette allemands Theo Jörgensmann et Bernd Konrad. Il a enregistré avec Lou Grassi comme un membre de sa PoBand, depuis la fin des années 1990 et avec Lou Grassi, Wayne Lopes et Luke Faust pour « The Jug Jam », une improvisation. Il joue dans un trio de free jazz et de world music avec le joueur de tabla Badal Roy et le contrebassiste Ed Schuller, avec lequel il enregistre le disque Raga Roni. Il a joué avec Dave Brubeck et Muruga Booker dans le trio de jazz MBR. Perry Robinson a également joué un rôle essentiel dans la formation de « Cosmic Legends », un ensemble centré sur la musique improvisé au concert, dirigée par le compositeur et pianiste Sylvie Degiez. Cet ensemble comprend les musiciens Rashied Ali, Wayne Lopes, Hayes Greenfield et Michael Hashim parmi d'autres. En 2005, il est présent sur l'album de son cousin, Jeffrey Lewis, intitulé « Ville et chansons d'orient » (City and Eastern Songs) sur Rough Trade Records, produit par Kramer. Son plus récent disque est OrthoFunkOlogy en 2008 avec l'ensemble Free Funk, auquel participent Muruga Booker, Badal Roy et Shakti Ma Booker.
Son autobiographie, Perry Robinson: The Traveler (écrit avec Florence F. Wetzel), a été publiée en 2002.
Poum - Composers Collektive (Perry Robinson, John Fischer (piano), Mark Whitecage, Laurence Cook, Mario Pavone) (1974)
Secret Sauce – Skyking Columbia 33367 – 1975
Interface - John Fischer (avec Mark Whitecage, Perry Robinson Armen Halburian, Rick Kilburn, John Shea, Jay Clayton & Laurence Cook) (1975)
Live at Environ - John Fischer (avec Perry Robinson & Rick Kilburn) (1975)
Environ Days - John Fischer (avec Lester Bowie, Perry Robinson, Charles Tyler, Marion Brown, Arthur Blythe & Phillip Wilson) (recorded 1970's, Released 1991)
I Wanna Play for You - Stanley Clarke – 1977, Sony UPC 074646429525
It Just So Happens - Ray Anderson 1978, Enja UPC 063757503729
(en) Perry Robinson: The Traveler - Florence F. Wetzel & Perry Robinson (2002), Writers Club Press (broché) (ISBN0-595-21538-6), (ISBN978-0-595-21538-6)