Tv1;-a2*l2*x0-2*y0;a2*x1-2*l2*y1;a2*x2-2*l2*y2;-a2*l2*x3-2*y3
Tv3;-a1*l1*x0-2*y0;a1*x1-2*l1*y1;a1*x2-2*l1*y2;-a1*l1*x3-2*y3
Tv2 [a1=0,a2=0];d2*l1*l2*v2*x3+d2*l1*l2*x0-d2*v2*x3+d2*x0-2*l1*l2*v2*y0+2*l1*l2*y3-2*v2*y0-2*y3;d2*l1*v2*x2+d2*l1*x1+d2*v2*x2*l2-d2*x1*l2-2*l1*v2*y1+2*l1*y2+2*v2*l2*y1+2*l2*y2;-d2*l1*v2*x1+d2*l1*x2-d2*v2*x1*l2-d2*x2*l2-2*l1*v2*y2-2*l1*y1+2*v2*l2*y2-2*l2*y1;-d2*l1*l2*v2*x0+d2*l1*l2*x3+d2*v2*x0+d2*x3-2*l1*l2*v2*y3-2*l1*l2*y0-2*v2*y3+2*y0
Tv2 [a1=0,l2=0];a2*l1*v2*x0-a2*l1*x3-v2*x3*d2-2*v2*y0+x0*d2-2*y3;-a2*v2*x1-a2*x2+v2*x2*d2*l1-2*v2*l1*y1+x1*d2*l1+2*l1*y2;-a2*v2*x2+a2*x1-v2*x1*d2*l1-2*v2*l1*y2+x2*d2*l1-2*l1*y1;a2*l1*v2*x3+a2*l1*x0+v2*x0*d2-2*v2*y3+x3*d2+2*y0
Tv2 [l1=0,a2=0];a1*l2*v2*x0-a1*l2*x3-v2*x3*d2-2*v2*y0+x0*d2-2*y3;-a1*v2*x1+a1*x2-v2*x2*d2*l2-2*v2*l2*y1+x1*d2*l2-2*l2*y2;-a1*v2*x2-a1*x1+v2*x1*d2*l2-2*v2*l2*y2+x2*d2*l2+2*l2*y1;a1*l2*v2*x3+a1*l2*x0+v2*x0*d2-2*v2*y3+x3*d2+2*y0
Tv2 [l1=0,l2=0];-x1;-x2;-d2*x3-2*y0;d2*x0-2*y3;-v2*x1;-v2*x2;-d2*v2*x3-2*v2*y0;d2*v2*x0-2*v2*y3
