Tv1;l2*x0-x1;-l2*x3+x2;-a2*l2^2*x0+a2*x0-2*l2*y0-2*y1;-a2*l2^2*x2+a2*x2-2*l2^2*y3-2*l2*y2
Td3;-a1*l1*x0-2*y0;a1*x1-2*l1*y1;a1*x2-2*l1*y2;-a1*l1*x3-2*y3
Tv2 [a1=0,l2=1];-l1*v2*x0-l1*v2*x1+l1*x2+l1*x3+v2*x0-v2*x1-x2+x3;-l1*v2*x2-l1*v2*x3-l1*x0-l1*x1-v2*x2+v2*x3-x0+x1;2*a2*l1^2*v2*x0-2*a2*l1^2*x2-2*a2*l1*v2*x0+2*a2*l1*x2+l1^3*v2*x2*d2+l1^3*v2*y0-l1^3*v2*y1+l1^3*d2*x1+l1^3*y2-l1^3*y3+l1^2*v2*x2*d2-l1^2*v2*y0-l1^2*v2*y1+2*l1^2*x0*d2+l1^2*d2*x1-l1^2*y2-l1^2*y3+l1*v2*x2*d2-l1*v2*y0+l1*v2*y1+2*l1*x0*d2-l1*d2*x1-l1*y2+l1*y3+v2*x2*d2+v2*y0+v2*y1-d2*x1+y2+y3;2*a2*l1^2*v2*x2+2*a2*l1^2*x0+2*a2*l1*v2*x2+2*a2*l1*x0-l1^3*v2*x0*d2+l1^3*v2*y2-l1^3*v2*y3+l1^3*d2*x3-l1^3*y0+l1^3*y1+l1^2*v2*x0*d2+l1^2*v2*y2+l1^2*v2*y3-2*l1^2*x2*d2-l1^2*d2*x3-l1^2*y0-l1^2*y1-l1*v2*x0*d2-l1*v2*y2+l1*v2*y3+2*l1*x2*d2-l1*d2*x3+l1*y0-l1*y1+v2*x0*d2-v2*y2-v2*y3+d2*x3+y0+y1
l1*v2*x0-l1*v2*x1+l1*x2-l1*x3+v2*x0+v2*x1+x2+x3
l1*v2*x2-l1*v2*x3-l1*x0+l1*x1-v2*x2-v2*x3+x0+x1
Tv2 [a1=0,l2=-1];l1*v2*x0-l1*v2*x1+l1*x2-l1*x3+v2*x0+v2*x1+x2+x3;l1*v2*x2-l1*v2*x3-l1*x0+l1*x1-v2*x2-v2*x3+x0+x1;-2*a2*l1^2*v2*x0-2*a2*l1^2*x2-2*a2*l1*v2*x0-2*a2*l1*x2+l1^3*v2*x2*d2-l1^3*v2*y0-l1^3*v2*y1+l1^3*d2*x1+l1^3*y2+l1^3*y3-l1^2*v2*x2*d2-l1^2*v2*y0+l1^2*v2*y1+2*l1^2*x0*d2-l1^2*d2*x1+l1^2*y2-l1^2*y3+l1*v2*x2*d2+l1*v2*y0+l1*v2*y1-2*l1*x0*d2-l1*d2*x1-l1*y2-l1*y3-v2*x2*d2+v2*y0-v2*y1+d2*x1-y2+y3;-2*a2*l1^2*v2*x2+2*a2*l1^2*x0+2*a2*l1*v2*x2-2*a2*l1*x0-l1^3*v2*x0*d2-l1^3*v2*y2-l1^3*v2*y3+l1^3*d2*x3-l1^3*y0-l1^3*y1-l1^2*v2*x0*d2+l1^2*v2*y2-l1^2*v2*y3-2*l1^2*x2*d2+l1^2*d2*x3+l1^2*y0-l1^2*y1-l1*v2*x0*d2+l1*v2*y2+l1*v2*y3-2*l1*x2*d2-l1*d2*x3+l1*y0+l1*y1-v2*x0*d2-v2*y2+v2*y3-d2*x3-y0+y1
Tv2 [l1=0,l2=1];x0-x1;x2-x3;-d2*x2-y0-y1;d2*x0-y2-y3
Tv2 [l1=0,l2=-1];-x0-x1;-x2-x3;-d2*x2+y0-y1;d2*x0+y2-y3

