Td1;-a2*l2*x0-2*y0;a2*x1-2*l2*y1;a2*x2-2*l2*y2;-a2*l2*x3-2*y3
Tv3;l1*x0-x1;-l1*x3-x2;-a1*l1^2*x0+a1*x0-2*l1*y0-2*y1;a1*l1^2*x2-a1*x2-2*l1^2*y3+2*l1*y2
