Td1;a1*d2*l1*l3*x2+a1*d2*l1*x3-a1*d2*l3*x3+a1*d2*x2+2*a1*l1*l3*x1+2*a1*l1*x0+2*a1*l3*x0-2*a1*x1-a2*d2*l1*l2*l3*x3+a2*d2*l1*l2*x2-a2*d2*l2*l3*x2-a2*d2*l2*x3+2*a2*l1*l2*l3*x0-2*a2*l1*l2*x1-2*a2*l2*l3*x1-2*a2*l2*x0-a3*d2*l1*l3*x2-a3*d2*l1*x3+a3*d2*l3*x3-a3*d2*x2+2*a3*l1*l3*x1+2*a3*l1*x0+2*a3*l3*x0-2*a3*x1+d1*d2*l1*l3*x0-d1*d2*l1*x1+d1*d2*l3*x1+d1*d2*x0+2*d1*l1*l3*x3-2*d1*l1*x2-2*d1*l3*x2-2*d1*x3-d2*d3*l1*l3*x0+d2*d3*l1*x1+d2*d3*l3*x1+d2*d3*x0-2*d2*l1*l3*y3+2*d2*l1*y2-2*d2*l3*y2-2*d2*y3-2*d3*l1*l3*x3+2*d3*l1*x2-2*d3*l3*x2-2*d3*x3+4*l1*l3*y0-4*l1*y1-4*l3*y1-4*y0;-a1*d2*l1*l2*l3*x3+a1*d2*l1*l2*x2-a1*d2*l2*l3*x2-a1*d2*l2*x3-2*a1*l1*l2*l3*x0+2*a1*l1*l2*x1+2*a1*l2*l3*x1+2*a1*l2*x0+a2*d2*l1*l3*x2+a2*d2*l1*x3-a2*d2*l3*x3+a2*d2*x2-2*a2*l1*l3*x1-2*a2*l1*x0-2*a2*l3*x0+2*a2*x1+a3*d2*l1*l2*l3*x3-a3*d2*l1*l2*x2+a3*d2*l2*l3*x2+a3*d2*l2*x3-2*a3*l1*l2*l3*x0+2*a3*l1*l2*x1+2*a3*l2*l3*x1+2*a3*l2*x0+d1*d2*l1*l2*l3*x1+d1*d2*l1*l2*x0-d1*d2*l2*l3*x0+d1*d2*l2*x1+2*d1*l1*l2*l3*x2+2*d1*l1*l2*x3+2*d1*l2*l3*x3-2*d1*l2*x2+d2*d3*l1*l2*l3*x1+d2*d3*l1*l2*x0+d2*d3*l2*l3*x0-d2*d3*l2*x1-2*d2*l1*l2*l3*y2-2*d2*l1*l2*y3+2*d2*l2*l3*y3-2*d2*l2*y2+2*d3*l1*l2*l3*x2+2*d3*l1*l2*x3-2*d3*l2*l3*x3+2*d3*l2*x2+4*l1*l2*l3*y1+4*l1*l2*y0+4*l2*l3*y0-4*l2*y1;a1*d2*l1*l2*l3*x0-a1*d2*l1*l2*x1-a1*d2*l2*l3*x1-a1*d2*l2*x0-2*a1*l1*l2*l3*x3+2*a1*l1*l2*x2-2*a1*l2*l3*x2-2*a1*l2*x3+a2*d2*l1*l3*x1+a2*d2*l1*x0+a2*d2*l3*x0-a2*d2*x1+2*a2*l1*l3*x2+2*a2*l1*x3-2*a2*l3*x3+2*a2*x2+a3*d2*l1*l2*l3*x0-a3*d2*l1*l2*x1-a3*d2*l2*l3*x1-a3*d2*l2*x0+2*a3*l1*l2*l3*x3-2*a3*l1*l2*x2+2*a3*l2*l3*x2+2*a3*l2*x3-d1*d2*l1*l2*l3*x2-d1*d2*l1*l2*x3-d1*d2*l2*l3*x3+d1*d2*l2*x2+2*d1*l1*l2*l3*x1+2*d1*l1*l2*x0-2*d1*l2*l3*x0+2*d1*l2*x1-d2*d3*l1*l2*l3*x2-d2*d3*l1*l2*x3+d2*d3*l2*l3*x3-d2*d3*l2*x2-2*d2*l1*l2*l3*y1-2*d2*l1*l2*y0-2*d2*l2*l3*y0+2*d2*l2*y1+2*d3*l1*l2*l3*x1+2*d3*l1*l2*x0+2*d3*l2*l3*x0-2*d3*l2*x1-4*l1*l2*l3*y2-4*l1*l2*y3+4*l2*l3*y3-4*l2*y2;-a1*d2*l1*l3*x1-a1*d2*l1*x0-a1*d2*l3*x0+a1*d2*x1+2*a1*l1*l3*x2+2*a1*l1*x3-2*a1*l3*x3+2*a1*x2-a2*d2*l1*l2*l3*x0+a2*d2*l1*l2*x1+a2*d2*l2*l3*x1+a2*d2*l2*x0-2*a2*l1*l2*l3*x3+2*a2*l1*l2*x2-2*a2*l2*l3*x2-2*a2*l2*x3-a3*d2*l1*l3*x1-a3*d2*l1*x0-a3*d2*l3*x0+a3*d2*x1-2*a3*l1*l3*x2-2*a3*l1*x3+2*a3*l3*x3-2*a3*x2-d1*d2*l1*l3*x3+d1*d2*l1*x2+d1*d2*l3*x2+d1*d2*x3+2*d1*l1*l3*x0-2*d1*l1*x1+2*d1*l3*x1+2*d1*x0+d2*d3*l1*l3*x3-d2*d3*l1*x2+d2*d3*l3*x2+d2*d3*x3-2*d2*l1*l3*y0+2*d2*l1*y1+2*d2*l3*y1+2*d2*y0-2*d3*l1*l3*x0+2*d3*l1*x1+2*d3*l3*x1+2*d3*x0-4*l1*l3*y3+4*l1*y2-4*l3*y2-4*y3
Td6;a4*l4*l5*t0*x1-a4*l4*l5*t1*x0-a4*l4*l5*t2*x3+a4*l4*l5*t3*x2-a4*l4*t0*x0-a4*l4*t1*x1-a4*l4*t2*x2-a4*l4*t3*x3+a5*l5*t0*x0+a5*l5*t1*x1+a5*l5*t2*x2+a5*l5*t3*x3+d4*l5*t0*x2+d4*l5*t1*x3-d4*l5*t2*x0-d4*l5*t3*x1+d5*l5*t0*x2+d5*l5*t1*x3-d5*l5*t2*x0-d5*l5*t3*x1-d6*l5*t0*x2-d6*l5*t1*x3+d6*l5*t2*x0+d6*l5*t3*x1+a5*t0*x1-a5*t1*x0-a5*t2*x3+a5*t3*x2+d4*t0*x3-d4*t1*x2+d4*t2*x1-d4*t3*x0+d5*t0*x3-d5*t1*x2+d5*t2*x1-d5*t3*x0+d6*t0*x3-d6*t1*x2+d6*t2*x1-d6*t3*x0+2*l5*t0*y1-2*l5*t1*y0-2*l5*t2*y3+2*l5*t3*y2+2*l5*t4*x1-2*l5*t5*x0-2*l5*t6*x3+2*l5*t7*x2-2*t0*y0-2*t1*y1-2*t2*y2-2*t3*y3-2*t4*x0-2*t5*x1-2*t6*x2-2*t7*x3;a5*l4*l5*t0*x1-a5*l4*l5*t1*x0-a5*l4*l5*t2*x3+a5*l4*l5*t3*x2+d4*l4*l5*t0*x3-d4*l4*l5*t1*x2+d4*l4*l5*t2*x1-d4*l4*l5*t3*x0-d5*l4*l5*t0*x3+d5*l4*l5*t1*x2-d5*l4*l5*t2*x1+d5*l4*l5*t3*x0+d6*l4*l5*t0*x3-d6*l4*l5*t1*x2+d6*l4*l5*t2*x1-d6*l4*l5*t3*x0+a4*l5*t0*x0+a4*l5*t1*x1+a4*l5*t2*x2+a4*l5*t3*x3-a5*l4*t0*x0-a5*l4*t1*x1-a5*l4*t2*x2-a5*l4*t3*x3-d4*l4*t0*x2-d4*l4*t1*x3+d4*l4*t2*x0+d4*l4*t3*x1+d5*l4*t0*x2+d5*l4*t1*x3-d5*l4*t2*x0-d5*l4*t3*x1+d6*l4*t0*x2+d6*l4*t1*x3-d6*l4*t2*x0-d6*l4*t3*x1-2*l4*l5*t0*y0-2*l4*l5*t1*y1-2*l4*l5*t2*y2-2*l4*l5*t3*y3-2*l4*l5*t4*x0-2*l4*l5*t5*x1-2*l4*l5*t6*x2-2*l4*l5*t7*x3+a4*t0*x1-a4*t1*x0-a4*t2*x3+a4*t3*x2-2*l4*t0*y1+2*l4*t1*y0+2*l4*t2*y3-2*l4*t3*y2-2*l4*t4*x1+2*l4*t5*x0+2*l4*t6*x3-2*l4*t7*x2;-a5*l4*l5*t0*x2-a5*l4*l5*t1*x3+a5*l4*l5*t2*x0+a5*l4*l5*t3*x1-d4*l4*l5*t0*x0-d4*l4*l5*t1*x1-d4*l4*l5*t2*x2-d4*l4*l5*t3*x3+d5*l4*l5*t0*x0+d5*l4*l5*t1*x1+d5*l4*l5*t2*x2+d5*l4*l5*t3*x3-d6*l4*l5*t0*x0-d6*l4*l5*t1*x1-d6*l4*l5*t2*x2-d6*l4*l5*t3*x3+a4*l5*t0*x3-a4*l5*t1*x2+a4*l5*t2*x1-a4*l5*t3*x0-a5*l4*t0*x3+a5*l4*t1*x2-a5*l4*t2*x1+a5*l4*t3*x0-d4*l4*t0*x1+d4*l4*t1*x0+d4*l4*t2*x3-d4*l4*t3*x2+d5*l4*t0*x1-d5*l4*t1*x0-d5*l4*t2*x3+d5*l4*t3*x2+d6*l4*t0*x1-d6*l4*t1*x0-d6*l4*t2*x3+d6*l4*t3*x2-2*l4*l5*t0*y3+2*l4*l5*t1*y2-2*l4*l5*t2*y1+2*l4*l5*t3*y0-2*l4*l5*t4*x3+2*l4*l5*t5*x2-2*l4*l5*t6*x1+2*l4*l5*t7*x0-a4*t0*x2-a4*t1*x3+a4*t2*x0+a4*t3*x1+2*l4*t0*y2+2*l4*t1*y3-2*l4*t2*y0-2*l4*t3*y1+2*l4*t4*x2+2*l4*t5*x3-2*l4*t6*x0-2*l4*t7*x1;a4*l4*l5*t0*x2+a4*l4*l5*t1*x3-a4*l4*l5*t2*x0-a4*l4*l5*t3*x1+a4*l4*t0*x3-a4*l4*t1*x2+a4*l4*t2*x1-a4*l4*t3*x0-a5*l5*t0*x3+a5*l5*t1*x2-a5*l5*t2*x1+a5*l5*t3*x0-d4*l5*t0*x1+d4*l5*t1*x0+d4*l5*t2*x3-d4*l5*t3*x2-d5*l5*t0*x1+d5*l5*t1*x0+d5*l5*t2*x3-d5*l5*t3*x2+d6*l5*t0*x1-d6*l5*t1*x0-d6*l5*t2*x3+d6*l5*t3*x2+a5*t0*x2+a5*t1*x3-a5*t2*x0-a5*t3*x1+d4*t0*x0+d4*t1*x1+d4*t2*x2+d4*t3*x3+d5*t0*x0+d5*t1*x1+d5*t2*x2+d5*t3*x3+d6*t0*x0+d6*t1*x1+d6*t2*x2+d6*t3*x3+2*l5*t0*y2+2*l5*t1*y3-2*l5*t2*y0-2*l5*t3*y1+2*l5*t4*x2+2*l5*t5*x3-2*l5*t6*x0-2*l5*t7*x1+2*t0*y3-2*t1*y2+2*t2*y1-2*t3*y0+2*t4*x3-2*t5*x2+2*t6*x1-2*t7*x0
Tv3;-l1*l2*l3*x0+l1*l2*l3*x3*v3+l1*l2*x1-l1*l2*x2*v3+l1*l3*x1+l1*l3*x2*v3+l1*x0+l1*x3*v3+l2*l3*x1+l2*l3*x2*v3+l2*x0+l2*x3*v3+l3*x0-l3*x3*v3-x1+x2*v3;l1*l2*l3*x0*v3+l1*l2*l3*x3-l1*l2*x1*v3-l1*l2*x2+l1*l3*x1*v3-l1*l3*x2+l1*x0*v3-l1*x3-l2*l3*x1*v3+l2*l3*x2-l2*x0*v3+l2*x3+l3*x0*v3+l3*x3-x1*v3-x2;a1*l1^2*l2*l3*x0-a1*l1^2*l2*l3*x3*v3-a1*l1^2*l2*x1+a1*l1^2*l2*x2*v3-a1*l1^2*l3*x1-a1*l1^2*l3*x2*v3-a1*l1^2*x0-a1*l1^2*x3*v3-a1*l2*l3*x0+a1*l2*l3*x3*v3+a1*l2*x1-a1*l2*x2*v3+a1*l3*x1+a1*l3*x2*v3+a1*x0+a1*x3*v3+a2*l1*l2*l3*x1+a2*l1*l2*l3*x2*v3+a2*l1*l2*x0+a2*l1*l2*x3*v3+a2*l1*l3*x0-a2*l1*l3*x3*v3-a2*l1*x1+a2*l1*x2*v3-a2*l2*l3*x0+a2*l2*l3*x3*v3+a2*l2*x1-a2*l2*x2*v3+a2*l3*x1+a2*l3*x2*v3+a2*x0+a2*x3*v3+a3*l1*l2*l3*x1-a3*l1*l2*l3*x2*v3+a3*l1*l2*x0-a3*l1*l2*x3*v3+a3*l1*l3*x0+a3*l1*l3*x3*v3-a3*l1*x1-a3*l1*x2*v3-a3*l2*l3*x0-a3*l2*l3*x3*v3+a3*l2*x1+a3*l2*x2*v3+a3*l3*x1-a3*l3*x2*v3+a3*x0-a3*x3*v3+d2*l1*l2*l3*x0*v3+d2*l1*l2*l3*x3-d2*l1*l2*x1*v3-d2*l1*l2*x2+d2*l1*l3*x1*v3-d2*l1*l3*x2+d2*l1*x0*v3-d2*l1*x3+d2*l2*l3*x1*v3-d2*l2*l3*x2+d2*l2*x0*v3-d2*l2*x3-d2*l3*x0*v3-d2*l3*x3+d2*x1*v3+d2*x2-d3*l1*l2*l3*x0*v3-d3*l1*l2*l3*x3+d3*l1*l2*x1*v3+d3*l1*l2*x2+d3*l1*l3*x1*v3-d3*l1*l3*x2+d3*l1*x0*v3-d3*l1*x3-d3*l2*l3*x1*v3+d3*l2*l3*x2-d3*l2*x0*v3+d3*l2*x3-d3*l3*x0*v3-d3*l3*x3+d3*x1*v3+d3*x2-2*l1*l2*l3*v3*y3+2*l1*l2*l3*y0+2*l1*l2*v3*y2-2*l1*l2*y1-2*l1*l3*v3*y2-2*l1*l3*y1-2*l1*v3*y3-2*l1*y0+2*l2*l3*v3*y2+2*l2*l3*y1+2*l2*v3*y3+2*l2*y0-2*l3*v3*y3+2*l3*y0+2*v3*y2-2*y1;a1*l1^2*l2*l3*x1*v3-a1*l1^2*l2*l3*x2+a1*l1^2*l2*x0*v3-a1*l1^2*l2*x3-a1*l1^2*l3*x0*v3-a1*l1^2*l3*x3+a1*l1^2*x1*v3+a1*l1^2*x2-a1*l2*l3*x1*v3+a1*l2*l3*x2-a1*l2*x0*v3+a1*l2*x3+a1*l3*x0*v3+a1*l3*x3-a1*x1*v3-a1*x2-a2*l1^2*l2*l3*x1*v3+a2*l1^2*l2*l3*x2-a2*l1^2*l2*x0*v3+a2*l1^2*l2*x3+a2*l1^2*l3*x0*v3+a2*l1^2*l3*x3-a2*l1^2*x1*v3-a2*l1^2*x2+a2*l1*l2*l3*x0*v3+a2*l1*l2*l3*x3-a2*l1*l2*x1*v3-a2*l1*l2*x2+a2*l1*l3*x1*v3-a2*l1*l3*x2+a2*l1*x0*v3-a2*l1*x3+a3*l1^2*l2*l3*x1*v3+a3*l1^2*l2*l3*x2+a3*l1^2*l2*x0*v3+a3*l1^2*l2*x3-a3*l1^2*l3*x0*v3+a3*l1^2*l3*x3+a3*l1^2*x1*v3-a3*l1^2*x2-a3*l1*l2*l3*x0*v3+a3*l1*l2*l3*x3+a3*l1*l2*x1*v3-a3*l1*l2*x2-a3*l1*l3*x1*v3-a3*l1*l3*x2-a3*l1*x0*v3-a3*l1*x3-d2*l1^2*l2*l3*x0+d2*l1^2*l2*l3*x3*v3+d2*l1^2*l2*x1-d2*l1^2*l2*x2*v3+d2*l1^2*l3*x1+d2*l1^2*l3*x2*v3+d2*l1^2*x0+d2*l1^2*x3*v3-d2*l1*l2*l3*x1-d2*l1*l2*l3*x2*v3-d2*l1*l2*x0-d2*l1*l2*x3*v3-d2*l1*l3*x0+d2*l1*l3*x3*v3+d2*l1*x1-d2*l1*x2*v3+d3*l1^2*l2*l3*x0-d3*l1^2*l2*l3*x3*v3-d3*l1^2*l2*x1+d3*l1^2*l2*x2*v3+d3*l1^2*l3*x1+d3*l1^2*l3*x2*v3+d3*l1^2*x0+d3*l1^2*x3*v3+d3*l1*l2*l3*x1+d3*l1*l2*l3*x2*v3+d3*l1*l2*x0+d3*l1*l2*x3*v3-d3*l1*l3*x0+d3*l1*l3*x3*v3+d3*l1*x1-d3*l1*x2*v3+2*l1^2*l2*l3*v3*y0+2*l1^2*l2*l3*y3-2*l1^2*l2*v3*y1-2*l1^2*l2*y2+2*l1^2*l3*v3*y1-2*l1^2*l3*y2+2*l1^2*v3*y0-2*l1^2*y3+2*l1*l2*l3*v3*y1-2*l1*l2*l3*y2+2*l1*l2*v3*y0-2*l1*l2*y3-2*l1*l3*v3*y0-2*l1*l3*y3+2*l1*v3*y1+2*l1*y2
Tv4;l4*l5*t0*v4*x2+l4*l5*t0*x1+l4*l5*t1*v4*x3-l4*l5*t1*x0-l4*l5*t2*v4*x0-l4*l5*t2*x3-l4*l5*t3*v4*x1+l4*l5*t3*x2+l4*t0*v4*x3-l4*t0*x0-l4*t1*v4*x2-l4*t1*x1+l4*t2*v4*x1-l4*t2*x2-l4*t3*v4*x0-l4*t3*x3+l5*t0*v4*x3-l5*t0*x0-l5*t1*v4*x2-l5*t1*x1+l5*t2*v4*x1-l5*t2*x2-l5*t3*v4*x0-l5*t3*x3-t0*v4*x2-t0*x1-t1*v4*x3+t1*x0+t2*v4*x0+t2*x3+t3*v4*x1-t3*x2;l4*l5*t0*v4*x1-l4*l5*t0*x2-l4*l5*t1*v4*x0-l4*l5*t1*x3-l4*l5*t2*v4*x3+l4*l5*t2*x0+l4*l5*t3*v4*x2+l4*l5*t3*x1-l4*t0*v4*x0-l4*t0*x3-l4*t1*v4*x1+l4*t1*x2-l4*t2*v4*x2-l4*t2*x1-l4*t3*v4*x3+l4*t3*x0+l5*t0*v4*x0+l5*t0*x3+l5*t1*v4*x1-l5*t1*x2+l5*t2*v4*x2+l5*t2*x1+l5*t3*v4*x3-l5*t3*x0+t0*v4*x1-t0*x2-t1*v4*x0-t1*x3-t2*v4*x3+t2*x0+t3*v4*x2+t3*x1;a4*l4*l5*t0*v4*x3-a4*l4*l5*t0*x0-a4*l4*l5*t1*v4*x2-a4*l4*l5*t1*x1+a4*l4*l5*t2*v4*x1-a4*l4*l5*t2*x2-a4*l4*l5*t3*v4*x0-a4*l4*l5*t3*x3+a4*l4*t0*v4*x2+a4*l4*t0*x1+a4*l4*t1*v4*x3-a4*l4*t1*x0-a4*l4*t2*v4*x0-a4*l4*t2*x3-a4*l4*t3*v4*x1+a4*l4*t3*x2-a4*l5*t0*v4*x2-a4*l5*t0*x1-a4*l5*t1*v4*x3+a4*l5*t1*x0+a4*l5*t2*v4*x0+a4*l5*t2*x3+a4*l5*t3*v4*x1-a4*l5*t3*x2+a4*t0*v4*x3-a4*t0*x0-a4*t1*v4*x2-a4*t1*x1+a4*t2*v4*x1-a4*t2*x2-a4*t3*v4*x0-a4*t3*x3-a5*l4*l5^2*t0*v4*x2-a5*l4*l5^2*t0*x1-a5*l4*l5^2*t1*v4*x3+a5*l4*l5^2*t1*x0+a5*l4*l5^2*t2*v4*x0+a5*l4*l5^2*t2*x3+a5*l4*l5^2*t3*v4*x1-a5*l4*l5^2*t3*x2+a5*l4*t0*v4*x2+a5*l4*t0*x1+a5*l4*t1*v4*x3-a5*l4*t1*x0-a5*l4*t2*v4*x0-a5*l4*t2*x3-a5*l4*t3*v4*x1+a5*l4*t3*x2-a5*l5^2*t0*v4*x3+a5*l5^2*t0*x0+a5*l5^2*t1*v4*x2+a5*l5^2*t1*x1-a5*l5^2*t2*v4*x1+a5*l5^2*t2*x2+a5*l5^2*t3*v4*x0+a5*l5^2*t3*x3+a5*t0*v4*x3-a5*t0*x0-a5*t1*v4*x2-a5*t1*x1+a5*t2*v4*x1-a5*t2*x2-a5*t3*v4*x0-a5*t3*x3+d4*l4*l5*t0*v4*x1-d4*l4*l5*t0*x2-d4*l4*l5*t1*v4*x0-d4*l4*l5*t1*x3-d4*l4*l5*t2*v4*x3+d4*l4*l5*t2*x0+d4*l4*l5*t3*v4*x2+d4*l4*l5*t3*x1+d4*l4*t0*v4*x0+d4*l4*t0*x3+d4*l4*t1*v4*x1-d4*l4*t1*x2+d4*l4*t2*v4*x2+d4*l4*t2*x1+d4*l4*t3*v4*x3-d4*l4*t3*x0-d4*l5*t0*v4*x0-d4*l5*t0*x3-d4*l5*t1*v4*x1+d4*l5*t1*x2-d4*l5*t2*v4*x2-d4*l5*t2*x1-d4*l5*t3*v4*x3+d4*l5*t3*x0+d4*t0*v4*x1-d4*t0*x2-d4*t1*v4*x0-d4*t1*x3-d4*t2*v4*x3+d4*t2*x0+d4*t3*v4*x2+d4*t3*x1-d5*l4*l5*t0*v4*x1+d5*l4*l5*t0*x2+d5*l4*l5*t1*v4*x0+d5*l4*l5*t1*x3+d5*l4*l5*t2*v4*x3-d5*l4*l5*t2*x0-d5*l4*l5*t3*v4*x2-d5*l4*l5*t3*x1-d5*l4*t0*v4*x0-d5*l4*t0*x3-d5*l4*t1*v4*x1+d5*l4*t1*x2-d5*l4*t2*v4*x2-d5*l4*t2*x1-d5*l4*t3*v4*x3+d5*l4*t3*x0-d5*l5*t0*v4*x0-d5*l5*t0*x3-d5*l5*t1*v4*x1+d5*l5*t1*x2-d5*l5*t2*v4*x2-d5*l5*t2*x1-d5*l5*t3*v4*x3+d5*l5*t3*x0+d5*t0*v4*x1-d5*t0*x2-d5*t1*v4*x0-d5*t1*x3-d5*t2*v4*x3+d5*t2*x0+d5*t3*v4*x2+d5*t3*x1-2*l4*l5*t0*v4*y2-2*l4*l5*t0*y1-2*l4*l5*t1*v4*y3+2*l4*l5*t1*y0+2*l4*l5*t2*v4*y0+2*l4*l5*t2*y3+2*l4*l5*t3*v4*y1-2*l4*l5*t3*y2-2*l4*l5*t4*v4*x2-2*l4*l5*t4*x1-2*l4*l5*t5*v4*x3+2*l4*l5*t5*x0+2*l4*l5*t6*v4*x0+2*l4*l5*t6*x3+2*l4*l5*t7*v4*x1-2*l4*l5*t7*x2+2*l4*t0*v4*y3-2*l4*t0*y0-2*l4*t1*v4*y2-2*l4*t1*y1+2*l4*t2*v4*y1-2*l4*t2*y2-2*l4*t3*v4*y0-2*l4*t3*y3+2*l4*t4*v4*x3-2*l4*t4*x0-2*l4*t5*v4*x2-2*l4*t5*x1+2*l4*t6*v4*x1-2*l4*t6*x2-2*l4*t7*v4*x0-2*l4*t7*x3-2*l5*t0*v4*y3+2*l5*t0*y0+2*l5*t1*v4*y2+2*l5*t1*y1-2*l5*t2*v4*y1+2*l5*t2*y2+2*l5*t3*v4*y0+2*l5*t3*y3-2*l5*t4*v4*x3+2*l5*t4*x0+2*l5*t5*v4*x2+2*l5*t5*x1-2*l5*t6*v4*x1+2*l5*t6*x2+2*l5*t7*v4*x0+2*l5*t7*x3-2*t0*v4*y2-2*t0*y1-2*t1*v4*y3+2*t1*y0+2*t2*v4*y0+2*t2*y3+2*t3*v4*y1-2*t3*y2-2*t4*v4*x2-2*t4*x1-2*t5*v4*x3+2*t5*x0+2*t6*v4*x0+2*t6*x3+2*t7*v4*x1-2*t7*x2;a4*l4*l5^2*t0*v4*x0+a4*l4*l5^2*t0*x3+a4*l4*l5^2*t1*v4*x1-a4*l4*l5^2*t1*x2+a4*l4*l5^2*t2*v4*x2+a4*l4*l5^2*t2*x1+a4*l4*l5^2*t3*v4*x3-a4*l4*l5^2*t3*x0-a4*l4*l5*t0*v4*x1+a4*l4*l5*t0*x2+a4*l4*l5*t1*v4*x0+a4*l4*l5*t1*x3+a4*l4*l5*t2*v4*x3-a4*l4*l5*t2*x0-a4*l4*l5*t3*v4*x2-a4*l4*l5*t3*x1-a4*l5^2*t0*v4*x1+a4*l5^2*t0*x2+a4*l5^2*t1*v4*x0+a4*l5^2*t1*x3+a4*l5^2*t2*v4*x3-a4*l5^2*t2*x0-a4*l5^2*t3*v4*x2-a4*l5^2*t3*x1-a4*l5*t0*v4*x0-a4*l5*t0*x3-a4*l5*t1*v4*x1+a4*l5*t1*x2-a4*l5*t2*v4*x2-a4*l5*t2*x1-a4*l5*t3*v4*x3+a4*l5*t3*x0-a5*l4*l5^2*t0*v4*x0-a5*l4*l5^2*t0*x3-a5*l4*l5^2*t1*v4*x1+a5*l4*l5^2*t1*x2-a5*l4*l5^2*t2*v4*x2-a5*l4*l5^2*t2*x1-a5*l4*l5^2*t3*v4*x3+a5*l4*l5^2*t3*x0+a5*l4*t0*v4*x0+a5*l4*t0*x3+a5*l4*t1*v4*x1-a5*l4*t1*x2+a5*l4*t2*v4*x2+a5*l4*t2*x1+a5*l4*t3*v4*x3-a5*l4*t3*x0+a5*l5^2*t0*v4*x1-a5*l5^2*t0*x2-a5*l5^2*t1*v4*x0-a5*l5^2*t1*x3-a5*l5^2*t2*v4*x3+a5*l5^2*t2*x0+a5*l5^2*t3*v4*x2+a5*l5^2*t3*x1-a5*t0*v4*x1+a5*t0*x2+a5*t1*v4*x0+a5*t1*x3+a5*t2*v4*x3-a5*t2*x0-a5*t3*v4*x2-a5*t3*x1-d4*l4*l5^2*t0*v4*x2-d4*l4*l5^2*t0*x1-d4*l4*l5^2*t1*v4*x3+d4*l4*l5^2*t1*x0+d4*l4*l5^2*t2*v4*x0+d4*l4*l5^2*t2*x3+d4*l4*l5^2*t3*v4*x1-d4*l4*l5^2*t3*x2+d4*l4*l5*t0*v4*x3-d4*l4*l5*t0*x0-d4*l4*l5*t1*v4*x2-d4*l4*l5*t1*x1+d4*l4*l5*t2*v4*x1-d4*l4*l5*t2*x2-d4*l4*l5*t3*v4*x0-d4*l4*l5*t3*x3+d4*l5^2*t0*v4*x3-d4*l5^2*t0*x0-d4*l5^2*t1*v4*x2-d4*l5^2*t1*x1+d4*l5^2*t2*v4*x1-d4*l5^2*t2*x2-d4*l5^2*t3*v4*x0-d4*l5^2*t3*x3+d4*l5*t0*v4*x2+d4*l5*t0*x1+d4*l5*t1*v4*x3-d4*l5*t1*x0-d4*l5*t2*v4*x0-d4*l5*t2*x3-d4*l5*t3*v4*x1+d4*l5*t3*x2+d5*l4*l5^2*t0*v4*x2+d5*l4*l5^2*t0*x1+d5*l4*l5^2*t1*v4*x3-d5*l4*l5^2*t1*x0-d5*l4*l5^2*t2*v4*x0-d5*l4*l5^2*t2*x3-d5*l4*l5^2*t3*v4*x1+d5*l4*l5^2*t3*x2-d5*l4*l5*t0*v4*x3+d5*l4*l5*t0*x0+d5*l4*l5*t1*v4*x2+d5*l4*l5*t1*x1-d5*l4*l5*t2*v4*x1+d5*l4*l5*t2*x2+d5*l4*l5*t3*v4*x0+d5*l4*l5*t3*x3+d5*l5^2*t0*v4*x3-d5*l5^2*t0*x0-d5*l5^2*t1*v4*x2-d5*l5^2*t1*x1+d5*l5^2*t2*v4*x1-d5*l5^2*t2*x2-d5*l5^2*t3*v4*x0-d5*l5^2*t3*x3+d5*l5*t0*v4*x2+d5*l5*t0*x1+d5*l5*t1*v4*x3-d5*l5*t1*x0-d5*l5*t2*v4*x0-d5*l5*t2*x3-d5*l5*t3*v4*x1+d5*l5*t3*x2-2*l4*l5^2*t0*v4*y1+2*l4*l5^2*t0*y2+2*l4*l5^2*t1*v4*y0+2*l4*l5^2*t1*y3+2*l4*l5^2*t2*v4*y3-2*l4*l5^2*t2*y0-2*l4*l5^2*t3*v4*y2-2*l4*l5^2*t3*y1-2*l4*l5^2*t4*v4*x1+2*l4*l5^2*t4*x2+2*l4*l5^2*t5*v4*x0+2*l4*l5^2*t5*x3+2*l4*l5^2*t6*v4*x3-2*l4*l5^2*t6*x0-2*l4*l5^2*t7*v4*x2-2*l4*l5^2*t7*x1-2*l4*l5*t0*v4*y0-2*l4*l5*t0*y3-2*l4*l5*t1*v4*y1+2*l4*l5*t1*y2-2*l4*l5*t2*v4*y2-2*l4*l5*t2*y1-2*l4*l5*t3*v4*y3+2*l4*l5*t3*y0-2*l4*l5*t4*v4*x0-2*l4*l5*t4*x3-2*l4*l5*t5*v4*x1+2*l4*l5*t5*x2-2*l4*l5*t6*v4*x2-2*l4*l5*t6*x1-2*l4*l5*t7*v4*x3+2*l4*l5*t7*x0-2*l5^2*t0*v4*y0-2*l5^2*t0*y3-2*l5^2*t1*v4*y1+2*l5^2*t1*y2-2*l5^2*t2*v4*y2-2*l5^2*t2*y1-2*l5^2*t3*v4*y3+2*l5^2*t3*y0-2*l5^2*t4*v4*x0-2*l5^2*t4*x3-2*l5^2*t5*v4*x1+2*l5^2*t5*x2-2*l5^2*t6*v4*x2-2*l5^2*t6*x1-2*l5^2*t7*v4*x3+2*l5^2*t7*x0+2*l5*t0*v4*y1-2*l5*t0*y2-2*l5*t1*v4*y0-2*l5*t1*y3-2*l5*t2*v4*y3+2*l5*t2*y0+2*l5*t3*v4*y2+2*l5*t3*y1+2*l5*t4*v4*x1-2*l5*t4*x2-2*l5*t5*v4*x0-2*l5*t5*x3-2*l5*t6*v4*x3+2*l5*t6*x0+2*l5*t7*v4*x2+2*l5*t7*x1
