数据集下载
DAIR-V2X-C-示例：google_drive_link
V2X-Seq-SPD-示例：谷歌云端硬盘链接
V2X-Seq-TFD-示例：google_drive_link
注：我们还在Public-V2X-Datasets上提供了完整的数据集（DAIR-V2X 和 V2X-Seq） 。

入门
有关 DAIR-V2X 数据集的使用和基准测试复现，请参阅getting_started.md 。

有关 V2X-Seq-SPD 数据集的使用和基准测试复现，请参阅get_started_spd.md 。

基准
您可以在SV3D-Veh、SV3D-Inf、VIC3D和VIC3D-SPD中找到更多基准测试。

基于 DAIR-V2X-C 数据集的 VIC3D 检测基准测试部分：

模态	融合	模型	数据集	AP-3D（IoU=0.5）				AP-BEV（IoU=0.5）				AB
全面的	0-30米	30-50米	50-100米	全面的	0-30米	30-50米	50-100米	
图像	仅限车辆	ImvoxelNet	VIC-Sync	9.13	19.06	5.23	0.41	10.96	21.93	7.28	0.78	0
后期融合	ImvoxelNet	VIC-Sync	18.77	33.47	9.43	8.62	24.85	39.49	14.68	14.96	309.38
点云	仅限车辆	PointPillars	VIC-Sync	48.06	47.62	63.51	44.37	52.24	30.55	66.03	48.36	0
早期融合	PointPillars	VIC-Sync	62.61	64.82	68.68	56.57	68.91	68.92	73.64	65.66	1382275.75
后期融合	PointPillars	VIC-Sync	56.06	55.69	68.44	53.60	62.06	61.52	72.53	60.57	478.61
后期融合	PointPillars	VIC-Async-2	52.43	51.13	67.09	49.86	58.10	57.23	70.86	55.78	478.01
TCLF	PointPillars	VIC-Async-2	53.37	52.41	67.33	50.87	59.17	58.25	71.20	57.43	897.91
基于 V2X-Seq-SPD 的 VIC3D 检测和跟踪基准测试的一部分：

模态	融合	模型	数据集	AP 3D（Iou=0.5）	AP BEV（Iou=0.5）	MOTA	MOTP	阿莫塔	AMOTP	ID	AB（字节）
图像	仅限车辆	ImvoxelNet	VIC-Sync-SPD	8.55	10.32	10.19	57.83	1.36	14.75	4	
图像	晚期融合	ImvoxelNet	VIC-Sync-SPD	17.31	22.53	21.81	56.67	6.22	25.24	47	3300
待办事项清单
数据集发布
数据集 API
评估代码
所有检测基准均基于 DAIR-V2X 数据集
基于 V2X-Seq-SPD 数据集的图像检测和跟踪任务在不同融合策略下的基准测试
所有基于 V2X-Seq-SPD 数据集的检测和跟踪任务基准测试
