header: 
  seq: 12992
  stamp: 
    secs: 1720516993
    nsecs: 851652384
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, 0.45307907462120056, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.4554556608200073, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4603639543056488, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4551283121109009, 0.4551282823085785, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796390533447, 0.46318528056144714, 0.4566517770290375, 0.4666137099266052, 0.45268502831459045, 0.4865376055240631, 0.4915185868740082, 0.5014805197715759, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.5163832902908325, 0.5212129354476929, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4898681640625, 0.4898681640625, 0.488181471824646, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.5014805197715759, 0.5014805793762207, 0.5064615607261658, 0.5076058506965637, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48740553855895996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5212129354476929, 0.5357017517089844, 0.5295603275299072, 0.534523069858551, 0.53948575258255, inf, 0.5438051819801331, 0.5536217093467712, 0.5536217093467712, 0.5625304579734802, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5692622065544128, 0.5891131162643433, 0.5891131162643433, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5543739795684814, 0.5692622065544128, 0.5692622065544128, 0.5444484949111938, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.109159231185913, 1.139045238494873, 1.1340643167495728, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.077482223510742, inf, 1.0131014585494995, inf, 5.2224602699279785, 5.232458114624023, 5.1374735832214355, 5.2474565505981445, 5.262454032897949, 5.272451877593994, 5.277451038360596, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.327445030212402, 5.237457752227783, 5.187465667724609, 5.312446594238281, 5.382436275482178, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.4074320793151855, 5.382436275482178, 5.4924187660217285, 5.542412281036377, 5.567407608032227, 5.592403888702393, 5.612400531768799, 5.6323981285095215, 5.647395133972168, 5.677391529083252, 5.6973876953125, 5.722383975982666, 5.737381935119629, 5.847365379333496, 5.947350025177002, 5.972346305847168, 4.651917934417725, 4.5920000076293945, 4.542068958282471, 4.467171669006348, 4.232493877410889, inf, 4.147610187530518, 4.1276373863220215, 4.1026716232299805, 4.1026716232299805, 4.172575950622559, 4.217514514923096, 0.4526812434196472, 5.810328006744385, 6.015047073364258, 4.482151031494141, 4.417240142822266, 4.367309093475342, 4.297404766082764, 4.277431964874268, 4.2275004386901855, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.48740553855895996, 0.49223509430885315, 0.4865375757217407, 0.4922351539134979, 0.5018943548202515, 0.5067240595817566, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212129354476929, 0.5143553614616394, 0.5143553018569946, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5241718888282776, 0.5290802717208862, 0.5351787209510803, 0.5400505661964417, 0.5438051223754883, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.506723940372467, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.48257583379745483, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4603639841079712, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4501654803752899, 0.5543850064277649, 0.5692735314369202, inf, 0.45015665888786316, 0.45511937141418457, 0.458427757024765, 0.458427757024765, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.45359811186790466]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 2.0, 9.0, 7.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 5.0, 3.0, 3.0, 6.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 16.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 36.0, 0.0, 6.0, 8.0, 9.0, 12.0, 12.0, 15.0, 14.0, 12.0, 11.0, 11.0, 14.0, 3.0, 7.0, 9.0, 6.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 34.0, 2.0, 5.0, 11.0, 13.0, 13.0, 15.0, 14.0, 16.0, 14.0, 12.0, 12.0, 10.0, 13.0, 9.0, 2.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 13.0, 6.0, 6.0, 18.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 11.0, 10.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 9.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 5.0, 5.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 12998
  stamp: 
    secs: 1720516994
    nsecs: 449225187
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4554556608200073, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45268121361732483, 0.45767438411712646, 0.45767438411712646, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4535980820655823, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4632573425769806, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796390533447, 0.4781830310821533, 0.45167076587677, 0.4666137099266052, 0.4715946912765503, 0.4576781988143921, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.488181471824646, 0.488181471824646, 0.5181769132614136, 0.5214043855667114, 0.5014805793762207, 0.4915185868740082, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4997938275337219, 0.49318069219589233, 0.4881815016269684, 0.4962038993835449, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5114424824714661, 0.506461501121521, 0.5108194351196289, 0.5143553614616394, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.463257372379303, 0.4584277272224426, 0.4535980522632599, inf, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4729165732860565, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4970647990703583, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5212129354476929, 0.5308721661567688, 0.5295603275299072, 0.5308721661567688, 0.53948575258255, inf, 0.5487133860588074, 0.5536217093467712, 0.5536217093467712, inf, 0.5712141990661621, 0.5712141990661621, 0.5732549428939819, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.5841503739356995, 0.5791876316070557, 0.5791876316070557, 0.5841504335403442, 0.5891131162643433, 0.5940758585929871, 0.5990385413169861, 0.5593366622924805, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5047467350959778, 0.5295603275299072, 0.5444485545158386, 0.5593366622924805, 0.5692622065544128, 0.5593366622924805, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191211938858032, 1.1490072011947632, 1.1241023540496826, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.0774827003479, inf, inf, inf, 5.227458953857422, 5.2224602699279785, 5.147471904754639, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.297448635101318, 5.312446117401123, 5.322444915771484, 5.22745943069458, 5.192464828491211, 5.317445755004883, 5.3824357986450195, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.412431716918945, 5.387434959411621, 5.392434597015381, 5.54741096496582, 5.567407131195068, 5.5824055671691895, 5.607401371002197, 5.622399806976318, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.712385654449463, 5.737381935119629, 5.77237606048584, 5.942350387573242, 5.957348823547363, 5.987343788146973, 4.5820136070251465, 4.547061443328857, 4.4571852684021, 4.222507476806641, 4.277431964874268, 4.1675825119018555, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.177569389343262, 4.2275004386901855, 0.4526812434196472, 5.810328960418701, 6.020040988922119, 4.477158069610596, 4.412247180938721, 4.3723015785217285, 4.317377090454102, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.48740553855895996, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.4970647394657135, 0.5018943548202515, 0.5067240595817566, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5453609824180603, 0.555020272731781, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.484905481338501, 0.4799971878528595, 0.4799971878528595, 0.475088894367218, 0.47508886456489563, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4970647394657135, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, 0.4572291374206543, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, inf, 0.4580175280570984, 0.45015665888786316, 0.45015665888786316, 0.45307913422584534, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4898681938648224, 0.544459342956543, 0.5543850064277649, inf, 0.4501565992832184, 0.45511940121650696, 0.4584277272224426, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106]
intensities: [8.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 5.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 2.0, 8.0, 4.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 3.0, 3.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 0.0, 19.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 10.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 8.0, 12.0, 12.0, 15.0, 14.0, 12.0, 11.0, 11.0, 11.0, 4.0, 16.0, 10.0, 6.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 32.0, 28.0, 9.0, 10.0, 11.0, 13.0, 14.0, 13.0, 16.0, 14.0, 13.0, 12.0, 15.0, 13.0, 11.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 6.0, 9.0, 10.0, 9.0, 5.0, 12.0, 6.0, 6.0, 14.0, 10.0, 13.0, 13.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 7.0, 9.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 14.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0]
---
header: 
  seq: 13003
  stamp: 
    secs: 1720516994
    nsecs: 949273348
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4580175578594208, 0.4580175578594208, 0.4580175280570984, 0.45054736733436584, 0.45307910442352295, 0.4580175578594208, 0.4603639841079712, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.47018060088157654, 0.47018057107925415, 0.47018060088157654, 0.45268499851226807, 0.4626713991165161, 0.4535980522632599, 0.458427757024765, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4576781690120697, 0.4576781988143921, 0.4626713991165161, 0.47018060088157654, 0.475088894367218, 0.4799972176551819, 0.4799972176551819, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.45818600058555603, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4526812434196472, 0.45268505811691284, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808698773384094, 0.45016545057296753, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.4731837511062622, 0.45665180683135986, 0.48155662417411804, 0.45268502831459045, 0.46766459941864014, 0.49649953842163086, 0.5014805793762207, 0.488181471824646, 0.49318069219589233, 0.5181768536567688, 0.5212128758430481, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.4948309659957886, 0.49483099579811096, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4962039589881897, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.5125990509986877, 0.5076058506965637, 0.5290802121162415, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.46808701753616333, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729165732860565, 0.4729165732860565, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5308721661567688, 0.5357018113136292, 0.5357018113136292, inf, inf, 0.5438051819801331, inf, inf, inf, 0.566233217716217, 0.5712141990661621, 0.5732550024986267, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5692621469497681, 0.5841504335403442, 0.5990385413169861, 0.5841503739356995, 0.5593366622924805, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5494112372398376, 0.564299464225769, 0.5742248892784119, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.1490070819854736, 1.1490072011947632, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.117476463317871, 5.0624847412109375, 1.0380977392196655, inf, inf, 5.222460746765137, 5.082481861114502, 5.1974639892578125, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449474334717, 5.302447319030762, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.292449951171875, 5.192465305328369, 5.367438316345215, 5.387434482574463, 5.417430877685547, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.3824357986450195, 5.342442035675049, 5.402432441711426, 5.557409286499023, 5.567407131195068, 5.587404727935791, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.837366580963135, 5.942350387573242, 5.967346668243408, 4.651918411254883, 4.596993923187256, 4.537075996398926, 4.492137908935547, 4.217514514923096, inf, 4.147610187530518, 4.122644424438477, 4.107665061950684, 4.1026716232299805, 4.172575950622559, 4.212521076202393, inf, 5.810328483581543, 6.025033950805664, 4.477158069610596, 4.412247180938721, 4.3723015785217285, 4.302397727966309, 4.282425403594971, inf, inf, 0.47774621844291687, inf, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, 0.5400505661964417, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.48981377482414246, 0.48981377482414246, 0.48490551114082336, 0.4799330234527588, 0.47497034072875977, 0.4749703109264374, 0.47018060088157654, 0.46789446473121643, 0.46789443492889404, 0.46295595169067383, 0.48257583379745483, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796986579895, 0.5643106698989868, 0.5692735314369202, inf, 0.45015662908554077, 0.4501565992832184, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 10.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 7.0, 8.0, 2.0, 2.0, 7.0, 4.0, 4.0, 5.0, 8.0, 13.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 19.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 16.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 71.0, 0.0, 0.0, 5.0, 11.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 2.0, 15.0, 9.0, 10.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 30.0, 6.0, 4.0, 10.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 10.0, 2.0, 3.0, 7.0, 8.0, 13.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 9.0, 4.0, 12.0, 0.0, 6.0, 20.0, 8.0, 10.0, 14.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 13.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 13009
  stamp: 
    secs: 1720516995
    nsecs: 549177408
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.45307907462120056, 0.45307907462120056, 0.45054739713668823, 0.4603640139102936, 0.4777713119983673, 0.489858478307724, 0.4898584485054016, 0.489858478307724, 0.4948211908340454, 0.45268502831459045, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4554556906223297, 0.45268121361732483, 0.45268499851226807, 0.45268499851226807, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4530905485153198, 0.45309051871299744, 0.45767438411712646, 0.4580290913581848, 0.4629676938056946, 0.4629676938056946, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4501654803752899, 0.4501655101776123, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.4749796688556671, 0.46318525075912476, 0.4516707956790924, 0.4666137099266052, 0.46766459941864014, 0.4865376055240631, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.49318069219589233, 0.49817991256713867, 0.5205631852149963, 0.5164234638214111, 0.506461501121521, 0.49649950861930847, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4948309659957886, 0.49318066239356995, 0.488181471824646, 0.4948309659957886, 0.4962039291858673, 0.5074019432067871, 0.506461501121521, 0.5064615607261658, 0.5156912803649902, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.463257372379303, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.46808695793151855, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758934020996, 0.5018944144248962, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, inf, 0.5463093519210815, 0.5562711954116821, inf, inf, inf, 0.5625304579734802, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5841504335403442, 0.5940758585929871, 0.5990385413169861, 0.5593366622924805, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.534523069858551, 0.5444484949111938, 0.5543739199638367, 0.5642994046211243, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1390451192855835, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.082481861114502, inf, inf, inf, 5.232458591461182, 5.207462787628174, 5.177467346191406, 5.257454872131348, 5.262454032897949, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.322444915771484, 5.202463150024414, 5.192465305328369, 5.322444915771484, 5.3824357986450195, 5.402432441711426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.372437953948975, 5.412431240081787, 5.557408809661865, 5.572406768798828, 5.587404727935791, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.6973876953125, 5.717385292053223, 5.7423810958862305, 5.77237606048584, 5.947349548339844, 5.962347507476807, inf, 4.606979846954346, 4.55704927444458, 4.4372124671936035, 4.237486839294434, inf, 4.162590026855469, 4.1276373863220215, 4.117651462554932, 4.107665061950684, 4.177569389343262, 4.192548751831055, inf, 5.805335521697998, 6.015047073364258, 4.472165107727051, 4.427226543426514, 4.362315654754639, 4.312384128570557, 4.2924113273620605, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758934020996, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.4970647394657135, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5163832902908325, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405314564704895, 0.5453609824180603, 0.555020272731781, 0.5598499178886414, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.4799972176551819, 0.4799972176551819, 0.4749703109264374, 0.5018943548202515, 0.49223512411117554, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.47774621844291687, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291374206543, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, inf, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.458017498254776, 0.46527230739593506, 0.4580175280570984, 0.4554557204246521, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5543850064277649, 0.5593478679656982, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.4580175578594208]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 4.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 6.0, 7.0, 5.0, 5.0, 6.0, 3.0, 9.0, 8.0, 4.0, 4.0, 5.0, 7.0, 10.0, 9.0, 7.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 9.0, 7.0, 6.0, 9.0, 9.0, 6.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 20.0, 22.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 6.0, 9.0, 13.0, 13.0, 13.0, 14.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 5.0, 14.0, 10.0, 6.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 33.0, 28.0, 10.0, 11.0, 12.0, 14.0, 14.0, 14.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 11.0, 0.0, 5.0, 9.0, 8.0, 8.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 8.0, 6.0, 15.0, 0.0, 6.0, 11.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 7.0, 9.0, 3.0, 6.0, 3.0, 4.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 15.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13014
  stamp: 
    secs: 1720516996
    nsecs:  49258232
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45307910442352295, 0.45307913422584534, 0.45307907462120056, 0.45307910442352295, 0.45307913422584534, 0.45307910442352295, 0.46789443492889404, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4898584485054016, 0.494821161031723, 0.4948211908340454, 0.4948211908340454, 0.45268505811691284, 0.4535980522632599, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4626713693141937, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4516708254814148, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4526812434196472, 0.4554556906223297, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4530905485153198, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4501655101776123, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4581860303878784, 0.4516708254814148, 0.4666137099266052, 0.4576781988143921, 0.4865376055240631, 0.4915185868740082, 0.48318222165107727, 0.46818453073501587, 0.488181471824646, 0.5163832306861877, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.4865376055240631, 0.4815566837787628, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.49318066239356995, 0.49483099579811096, 0.4970647394657135, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.506461501121521, 0.515691339969635, 0.5108194947242737, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808701753616333, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.4825758635997772, 0.4970647692680359, 0.5163832902908325, 0.4922351539134979, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, inf, inf, 0.5463092923164368, inf, inf, inf, 0.562530517578125, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5692622065544128, 0.5841503739356995, 0.5891131162643433, 0.5990386009216309, 0.5891130566596985, 0.564299464225769, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5494112372398376, 0.5543739199638367, 0.5692621469497681, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.1440261602401733, 1.1191211938858032, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0131014585494995, inf, inf, 5.232458591461182, 5.077482223510742, 5.232458591461182, 5.242457389831543, 5.257455348968506, 5.267454147338867, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.30744743347168, 5.317445278167725, 5.327444553375244, 5.332443714141846, 5.257454872131348, 5.322444915771484, 5.377436637878418, 5.392435073852539, 5.437427997589111, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.402432918548584, 5.417430877685547, 5.55241060256958, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.627398490905762, 5.642396450042725, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.712385177612305, 5.732382297515869, 5.777376174926758, 5.942350387573242, 5.97234582901001, 4.676884174346924, 4.616966247558594, 4.557048797607422, 4.537075996398926, 4.217514514923096, inf, 4.162590503692627, 4.137624263763428, 4.112658500671387, 4.132630825042725, 4.162590026855469, 4.187555313110352, inf, 5.815321445465088, 5.975101947784424, 4.452192306518555, 4.407254219055176, 4.347336292266846, inf, 4.2924113273620605, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5351787209510803, 0.5400506258010864, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, 0.5598498582839966, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4799972176551819, 0.4799330234527588, 0.4970647692680359, 0.4749703109264374, 0.4922351539134979, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4629560112953186, 0.4825758635997772, 0.463257372379303, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4523572623729706, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.4501565992832184, 0.4580175280570984, 0.4554557204246521, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796688556671, 0.559347927570343, 0.4898681640625, inf, 0.45015662908554077, 0.46008211374282837, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.4848957657814026]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 6.0, 6.0, 2.0, 8.0, 8.0, 3.0, 3.0, 5.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 27.0, 22.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 62.0, 0.0, 0.0, 7.0, 10.0, 8.0, 11.0, 11.0, 15.0, 12.0, 11.0, 13.0, 14.0, 12.0, 12.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 28.0, 27.0, 30.0, 9.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 11.0, 3.0, 4.0, 9.0, 11.0, 11.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 11.0, 0.0, 5.0, 4.0, 9.0, 10.0, 11.0, 0.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 8.0, 7.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13019
  stamp: 
    secs: 1720516996
    nsecs: 549146175
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.46527230739593506, 0.4603639841079712, 0.45268499851226807, 0.4626713991165161, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.46527227759361267, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4523572623729706, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45235729217529297, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.45309051871299744, 0.45309051871299744, 0.4530905485153198, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796390533447, 0.4531867802143097, 0.45818600058555603, 0.4516707956790924, 0.4666137099266052, 0.4715946912765503, 0.4865376055240631, 0.49133211374282837, 0.5018944144248962, 0.49817991256713867, 0.5205631852149963, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.4865376055240631, 0.476575642824173, 0.5047566890716553, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.49318069219589233, 0.4898681640625, 0.4962038993835449, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5010757446289062, 0.506461501121521, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5225896835327148, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.463257372379303, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.48740553855895996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, 0.534523069858551, 0.53948575258255, 0.5413283705711365, 0.5562711954116821, 0.5562712550163269, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5543739199638367, 0.5543739199638367, 0.564299464225769, 0.5742248892784119, 0.5940757989883423, 0.5841503739356995, 0.5593366622924805, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5742248892784119, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1141401529312134, 1.1490070819854736, 1.1490072011947632, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.10747766494751, 5.067483901977539, 1.0231000185012817, inf, inf, 5.232458591461182, 5.08248233795166, 5.202463150024414, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.267453193664551, 5.282451152801514, 5.287449836730957, 5.297448635101318, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.332443714141846, 5.312446117401123, 5.362438678741455, 5.392434597015381, 5.412431716918945, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.3824357986450195, 5.34744119644165, 5.407432556152344, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.742381572723389, 5.842365741729736, 5.942350387573242, 5.967346668243408, 5.982344150543213, 4.58700704574585, 4.547061920166016, 4.497130393981934, 4.217514514923096, inf, 4.147610187530518, 4.132630825042725, 4.107665061950684, 4.1026716232299805, 4.172575950622559, 4.207528114318848, inf, 5.810328483581543, 6.010054588317871, 4.487144470214844, 4.422233581542969, 4.377295017242432, 4.347336292266846, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647394657135, 0.4970647394657135, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5143553614616394, 0.5143553018569946, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5487133860588074, 0.5585299730300903, 0.5634382963180542, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.4996303915977478, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.4947220981121063, 0.48981383442878723, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.4799971878528595, 0.4749703109264374, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.47774624824523926, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.45235729217529297, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.458017498254776, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.46789443492889404, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796688556671, 0.5543850064277649, 0.4650539457798004, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, inf]
intensities: [6.0, 7.0, 6.0, 8.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 4.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 7.0, 3.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 16.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 54.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 12.0, 11.0, 3.0, 10.0, 7.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 29.0, 7.0, 30.0, 9.0, 10.0, 13.0, 13.0, 15.0, 14.0, 16.0, 14.0, 12.0, 11.0, 13.0, 12.0, 9.0, 2.0, 4.0, 7.0, 8.0, 13.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 0.0, 6.0, 14.0, 10.0, 13.0, 13.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 7.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13024
  stamp: 
    secs: 1720516997
    nsecs:  49217224
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.47018060088157654, 0.48490554094314575, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.45268502831459045, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4576781988143921, 0.4626713693141937, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.4516707956790924, 0.46163272857666016, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867504119873, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.4572290778160095, 0.4530905485153198, 0.4530905783176422, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4580291509628296, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.45016545057296753, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4531867504119873, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.4715946912765503, 0.476575642824173, 0.48155665397644043, 0.49649956822395325, 0.5067239999771118, 0.49318069219589233, 0.5212128758430481, 0.5164234638214111, 0.506461501121521, 0.4865376055240631, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4997938275337219, 0.49318069219589233, 0.4898681640625, 0.4962039589881897, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.5076101422309875, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.458427757024765, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.458427757024765, 0.4632573127746582, 0.4729165732860565, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4922351539134979, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5631700158119202, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5742248892784119, 0.5891130566596985, 0.5940757989883423, 0.5990386009216309, 0.5742248296737671, 0.5494112372398376, 0.5196348428726196, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4997839629650116, 0.5146721005439758, 0.5295603275299072, 0.4997839629650116, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.129083275794983, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.2474565505981445, 5.207462787628174, 5.192464828491211, 5.25245475769043, 5.257455348968506, 5.2724528312683105, 5.282451629638672, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.317445755004883, 5.327444553375244, 5.202463626861572, 5.202463150024414, 5.372437000274658, 5.387434959411621, 5.397433280944824, 5.457424163818359, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.387434959411621, inf, 5.542411804199219, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.617400169372559, 5.632397651672363, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.7173848152160645, 5.747380256652832, 5.767377853393555, 5.9523491859436035, 5.967347145080566, 4.741795063018799, 4.592000484466553, 4.557048797607422, 4.392274856567383, 4.217514514923096, 4.277431964874268, 4.162590026855469, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.1276373863220215, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.810328483581543, 6.000067710876465, 4.467171669006348, 4.427226543426514, 4.352329254150391, 4.307391166687012, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.48740553855895996, 0.49223512411117554, 0.4970647990703583, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5163832902908325, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.4848957657814026, 0.4799330234527588, 0.4799330234527588, 0.474970281124115, 0.4749703109264374, 0.47283288836479187, 0.4777712821960449, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4874054789543152, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554556608200073, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45307913422584534, 0.46527230739593506, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5692735314369202, 0.4898681640625, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.45842769742012024, 0.46808698773384094, 0.4825758635997772, 0.4523572623729706, 0.4848957657814026]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 4.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 3.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 5.0, 9.0, 11.0, 11.0, 15.0, 12.0, 11.0, 11.0, 13.0, 13.0, 9.0, 13.0, 10.0, 7.0, 12.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 32.0, 0.0, 7.0, 12.0, 13.0, 15.0, 15.0, 14.0, 14.0, 15.0, 13.0, 12.0, 12.0, 12.0, 11.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 10.0, 11.0, 4.0, 7.0, 13.0, 0.0, 3.0, 7.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 3.0, 6.0, 4.0, 3.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 10.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13030
  stamp: 
    secs: 1720516997
    nsecs: 649096251
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.47018060088157654, 0.48981377482414246, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.494821161031723, 0.45268502831459045, 0.4535980522632599, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4626713693141937, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45268502831459045, 0.4531867504119873, 0.4530905485153198, 0.4523572325706482, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4749796688556671, 0.4516707956790924, 0.4581860303878784, 0.47657567262649536, 0.45268502831459045, 0.491332083940506, 0.491332083940506, 0.5010757446289062, 0.46318525075912476, 0.49318069219589233, 0.5231761336326599, 0.5164234638214111, 0.5014805793762207, 0.4915185868740082, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.49483099579811096, 0.4898681342601776, 0.4962038993835449, 0.4970647692680359, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.506461501121521, 0.5156912803649902, 0.5143553614616394, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5321078300476074, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.45842769742012024, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.463257372379303, inf, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.48740553855895996, 0.5067240595817566, 0.5115535855293274, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5308721661567688, inf, inf, 0.5463092923164368, 0.5487134456634521, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141990661621, 0.5732549428939819, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.564299464225769, 0.5791876316070557, 0.5891130566596985, 0.5692621469497681, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5196349024772644, 0.5394858121871948, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191213130950928, 1.153988003730774, 1.0842543840408325, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.087480545043945, inf, 1.013101577758789, inf, 5.232458591461182, 5.222460746765137, 5.142473220825195, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.272451877593994, 5.282451152801514, 5.287450790405273, 5.297448635101318, 5.317446231842041, 5.3324432373046875, 5.237457275390625, 5.187465667724609, 5.312446594238281, 5.377436637878418, 5.397433757781982, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.382435321807861, 5.412431240081787, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.5824055671691895, 5.607401371002197, 5.62739896774292, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.707386493682861, 5.737381935119629, 5.842365741729736, 5.942350387573242, 5.962347507476807, inf, 4.601985931396484, 4.567034721374512, 4.4671711921691895, 4.232493877410889, inf, 4.172575950622559, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.182562351226807, 4.2275004386901855, 0.4526812434196472, 5.820314884185791, 6.015047073364258, 4.472165107727051, 4.407254219055176, 4.3673095703125, 4.317377090454102, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4865376055240631, 0.4865376353263855, 0.4970647394657135, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5453609824180603, 0.5501906275749207, 0.553621768951416, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.484905481338501, 0.4799972176551819, 0.4799972176551819, 0.475088894367218, 0.475088894367218, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.47774621844291687, 0.45842769742012024, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4572291374206543, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4501565992832184, 0.4501565992832184, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001680731773376, 0.5543850064277649, 0.5394965410232544, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.463257372379303, 0.45307907462120056, 0.45307910442352295, 0.458017498254776]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 3.0, 8.0, 2.0, 3.0, 4.0, 4.0, 3.0, 5.0, 9.0, 10.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 21.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 16.0, 24.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 37.0, 0.0, 8.0, 7.0, 9.0, 12.0, 12.0, 15.0, 12.0, 12.0, 11.0, 10.0, 13.0, 3.0, 15.0, 9.0, 7.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 33.0, 29.0, 9.0, 10.0, 10.0, 12.0, 13.0, 16.0, 15.0, 12.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 13.0, 0.0, 5.0, 9.0, 10.0, 8.0, 0.0, 5.0, 9.0, 11.0, 10.0, 5.0, 12.0, 6.0, 6.0, 12.0, 9.0, 11.0, 12.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 9.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 13.0, 0.0, 5.0, 2.0, 3.0, 3.0, 8.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13035
  stamp: 
    secs: 1720516998
    nsecs: 149287462
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.458017498254776, 0.458017498254776, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, 0.46789443492889404, 0.48270976543426514, 0.494821161031723, 0.494821161031723, 0.4898584485054016, 0.489858478307724, 0.45268499851226807, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4584277272224426, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.45818600058555603, 0.4576781690120697, 0.4531867504119873, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4501654803752899, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4551282823085785, 0.4551283121109009, 0.4551283121109009, 0.46009114384651184, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796390533447, 0.4531867802143097, 0.4531868100166321, 0.47657567262649536, 0.4626713991165161, 0.48763737082481384, 0.491332083940506, 0.49223512411117554, 0.49318069219589233, 0.488181471824646, 0.5181769132614136, 0.5214044451713562, 0.506461501121521, 0.4915185570716858, 0.48155665397644043, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.4997938573360443, 0.4898681938648224, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4970647394657135, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.5076101422309875, 0.5076059103012085, 0.5108194351196289, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5241719484329224, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4970647394657135, 0.5115535855293274, 0.4874054789543152, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5413283109664917, 0.5512902140617371, inf, inf, inf, 0.562530517578125, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739795684814, 0.5543739199638367, 0.5543739795684814, 0.564299464225769, 0.5742248296737671, 0.5990386009216309, 0.5891131162643433, 0.5593367218971252, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.5394858121871948, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5444484949111938, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1490070819854736, 1.1390451192855835, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.097479820251465, 5.072483062744141, inf, inf, inf, 5.232458591461182, 5.0774827003479, 5.202463150024414, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.332443714141846, 5.292450428009033, 5.277451515197754, 5.3574395179748535, 5.387434959411621, 5.412430763244629, 5.447425842285156, inf, inf, inf, inf, inf, 5.372437477111816, 5.34744119644165, 5.402432441711426, 5.547410488128662, 5.557409286499023, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.842365741729736, 5.9523491859436035, 5.972346305847168, 5.987343788146973, 4.592000484466553, 4.5420684814453125, 4.497130393981934, 4.2275004386901855, inf, 4.152603626251221, 4.1276373863220215, 4.107665061950684, 4.1026716232299805, 4.172575950622559, 4.207528114318848, 0.4526812434196472, 5.805335521697998, 6.005061149597168, 4.487144470214844, 4.417240142822266, 4.377295017242432, 4.302398204803467, inf, 4.237486839294434, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.4874054789543152, 0.49223509430885315, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5163832306861877, 0.5260425209999084, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.553621768951416, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981380462646484, 0.48981377482414246, 0.4848957657814026, 0.4848957657814026, 0.4799330532550812, 0.475088894367218, 0.474970281124115, 0.47000759840011597, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4825758934020996, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.4629559814929962, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650540053844452, 0.559347927570343, 0.4749796688556671, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.45359811186790466, 0.4584277272224426, 0.4825758635997772, 0.45307910442352295, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 10.0, 5.0, 9.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 4.0, 8.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 3.0, 4.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 3.0, 8.0, 5.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 11.0, 9.0, 12.0, 12.0, 12.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 2.0, 3.0, 10.0, 6.0, 4.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 29.0, 5.0, 4.0, 10.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 14.0, 12.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 13.0, 10.0, 6.0, 3.0, 7.0, 8.0, 13.0, 0.0, 6.0, 8.0, 10.0, 9.0, 5.0, 13.0, 6.0, 6.0, 14.0, 10.0, 13.0, 14.0, 13.0, 0.0, 11.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 3.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 7.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13041
  stamp: 
    secs: 1720516998
    nsecs: 749376297
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4580175280570984, 0.45307907462120056, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.4554557204246521, 0.4554556906223297, 0.45268499851226807, 0.4554556608200073, 0.4535980820655823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4603639543056488, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45167076587677, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4531867504119873, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4531867504119873, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4580291211605072, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4729166030883789, 0.4681845009326935, 0.4516707956790924, 0.46163269877433777, 0.4576781690120697, 0.47657570242881775, 0.48155665397644043, 0.49649956822395325, 0.48318222165107727, 0.49817991256713867, 0.5181769132614136, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.4815566837787628, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.49223512411117554, 0.49223512411117554, 0.49483099579811096, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.5064615607261658, 0.5076058506965637, 0.5108194947242737, 0.5290802121162415, 0.5241719484329224, 0.5212129354476929, 0.5260424613952637, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.45842769742012024, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.46808698773384094, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.48740553855895996, 0.5067239999771118, 0.4874054789543152, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5241719484329224, 0.5241719484329224, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.53948575258255, 0.5413283109664917, 0.5512902140617371, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, 0.5732550024986267, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5692622065544128, 0.5841503739356995, 0.5990385413169861, 0.5593366622924805, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5196348428726196, 0.53948575258255, 0.5543739795684814, 0.5692622065544128, 0.564299464225769, 0.5444484949111938, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191211938858032, 1.109159231185913, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.043096899986267, inf, inf, 5.242456912994385, 5.162469387054443, 5.207462310791016, 5.242457389831543, 5.2574543952941895, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450790405273, 5.297449111938477, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.342442035675049, 5.202463150024414, 5.372437477111816, 5.382436275482178, 5.4074320793151855, 5.417430877685547, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.387434959411621, 5.412431240081787, 5.542411804199219, 5.572407245635986, 5.592403888702393, 5.617400169372559, 5.632397651672363, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.7423810958862305, 5.7673773765563965, 5.9523491859436035, 5.962347507476807, 4.746788024902344, 4.592000484466553, 4.562041282653809, 4.3573222160339355, 4.217514514923096, 4.262452602386475, 4.157596588134766, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.1276373863220215, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.820314884185791, 5.990081787109375, 4.467171669006348, 4.427226543426514, 4.352329254150391, 4.302397727966309, 4.242480278015137, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5163832902908325, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906871795654, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48981383442878723, 0.48981377482414246, 0.48490551114082336, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.4970647692680359, 0.475088894367218, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.48257583379745483, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4572291374206543, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.45307910442352295, 0.4554556906223297, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4551282823085785, 0.5345337390899658, 0.5097194910049438, inf, 0.45511937141418457, 0.460082083940506, 0.4535980820655823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823]
intensities: [7.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 4.0, 4.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 2.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 24.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 0.0, 11.0, 5.0, 8.0, 10.0, 11.0, 12.0, 13.0, 11.0, 11.0, 10.0, 10.0, 13.0, 13.0, 8.0, 7.0, 3.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 31.0, 32.0, 8.0, 12.0, 13.0, 15.0, 16.0, 15.0, 14.0, 15.0, 13.0, 12.0, 12.0, 14.0, 11.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 10.0, 2.0, 7.0, 10.0, 11.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 4.0, 7.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 9.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 12.0, 0.0, 6.0, 7.0, 3.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13046
  stamp: 
    secs: 1720516999
    nsecs: 249624491
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4523572623729706, 0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.4535980820655823, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4554556906223297, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45767438411712646, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45309051871299744, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4572290778160095, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.47001683712005615, 0.4681845009326935, 0.4566517770290375, 0.46163272857666016, 0.46766459941864014, 0.47657567262649536, 0.48155665397644043, 0.5014805197715759, 0.47818300127983093, 0.49817994236946106, 0.5212129354476929, 0.5212128758430481, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4970647692680359, 0.49223512411117554, 0.4898681342601776, 0.49223512411117554, 0.497537761926651, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.506461501121521, 0.5108194351196289, 0.5143553614616394, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729165732860565, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.5018944144248962, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, inf, 0.5388967990875244, 0.5438051223754883, 0.5487134456634521, 0.5536217093467712, inf, 0.5631700158119202, 0.566233217716217, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.6040012836456299, 0.5593366622924805, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.53948575258255, 0.5494112372398376, 0.5593367218971252, 0.5692621469497681, 0.5444484949111938, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.109159231185913, 1.1340641975402832, 1.139045238494873, 1.1340643167495728, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.242457389831543, 5.177466869354248, 5.207462787628174, 5.252455234527588, 5.257455348968506, 5.272452354431152, 5.2824506759643555, 5.292449951171875, 5.302447319030762, 5.317445755004883, 5.327444553375244, 5.34744119644165, 5.1974639892578125, 5.372437477111816, 5.382436275482178, 5.402432918548584, 5.462423324584961, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.387434959411621, 5.432428359985352, 5.542411804199219, 5.57240629196167, 5.587404251098633, 5.612400054931641, 5.632397651672363, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.707386016845703, 5.747380256652832, 5.757378578186035, 5.9523491859436035, 5.962347984313965, inf, 4.592000484466553, 4.557048797607422, 4.3723015785217285, 4.212521076202393, inf, 4.162590026855469, 4.122644424438477, 4.112658977508545, 4.117651462554932, 4.177569389343262, 4.192548751831055, inf, 5.80533504486084, 5.99507474899292, 4.467171669006348, 4.422233581542969, 4.352329254150391, 4.312384128570557, 4.242480278015137, 4.1975417137146, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5163832902908325, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48490551114082336, 0.48490551114082336, 0.4799972474575043, 0.475088894367218, 0.47265779972076416, 0.47265779972076416, 0.47283288836479187, 0.46789440512657166, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, inf, 0.4580175280570984, 0.4554556906223297, 0.45015662908554077, 0.46527233719825745, 0.4603639841079712, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.46009114384651184, 0.5643107295036316, 0.5246080160140991, 0.460082083940506, 0.4799330234527588, 0.489858478307724, 0.4584277272224426, 0.463257372379303, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4584277272224426]
intensities: [5.0, 6.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 8.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 2.0, 6.0, 6.0, 7.0, 3.0, 5.0, 5.0, 11.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 10.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 3.0, 3.0, 3.0, 6.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 16.0, 17.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 10.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 16.0, 17.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 5.0, 9.0, 11.0, 12.0, 15.0, 12.0, 12.0, 11.0, 13.0, 13.0, 13.0, 12.0, 9.0, 12.0, 12.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 31.0, 24.0, 8.0, 12.0, 13.0, 15.0, 16.0, 15.0, 14.0, 15.0, 14.0, 12.0, 12.0, 14.0, 11.0, 0.0, 5.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 14.0, 6.0, 13.0, 0.0, 3.0, 8.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 9.0, 10.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 5.0, 4.0, 3.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 4.0, 6.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13052
  stamp: 
    secs: 1720516999
    nsecs: 849512577
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.46295595169067383, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4799972176551819, 0.4947221279144287, 0.4948211908340454, 0.4947221577167511, 0.4947221279144287, 0.45268499851226807, 0.4626713693141937, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45167076587677, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45767438411712646, 0.45767438411712646, 0.45268502831459045, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4530905783176422, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4572291076183319, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.46808701753616333, 0.45818600058555603, 0.4516708254814148, 0.4516708254814148, 0.46163269877433777, 0.4666137397289276, 0.48155665397644043, 0.49649950861930847, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.5212128758430481, 0.5254350304603577, 0.5064615607261658, 0.4931807219982147, 0.47818300127983093, 0.5047567486763, 0.4997938573360443, 0.4970647692680359, 0.4970647394657135, 0.4931807219982147, 0.4970647394657135, 0.4962039589881897, 0.4996304214000702, 0.5045387148857117, 0.5094470381736755, 0.5076059103012085, 0.5156912803649902, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, 0.5394858121871948, inf, 0.5463093519210815, 0.5497942566871643, inf, 0.5631700158119202, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739795684814, 0.5543739199638367, 0.5543739199638367, 0.564299464225769, 0.5791876316070557, 0.5990386009216309, 0.5940757989883423, 0.5642994046211243, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.53948575258255, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5742248892784119, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1141401529312134, 1.124102234840393, 1.1340641975402832, 1.1440261602401733, 1.1191211938858032, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.10747766494751, 5.072483062744141, 1.0480962991714478, inf, inf, 5.232458591461182, 5.0774827003479, 5.237457752227783, 5.252455234527588, 5.262453556060791, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.3074469566345215, 5.327444553375244, 5.30744743347168, 5.297448635101318, 5.362438678741455, 5.3824357986450195, 5.402432441711426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.3824357986450195, 5.362439155578613, 5.402432918548584, 5.552410125732422, 5.562408924102783, 5.592403888702393, 5.612401008605957, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.722383975982666, 5.737381935119629, 5.842365741729736, 5.947349548339844, 5.967346668243408, 4.656911373138428, 4.596993923187256, 4.552055358886719, 4.492137908935547, 4.217514514923096, inf, 4.152603626251221, 4.122644424438477, 4.107665061950684, 4.1026716232299805, 4.172575950622559, 4.212521076202393, 0.4526812434196472, 5.815321445465088, 4.517103672027588, 4.467171669006348, 4.402260780334473, 4.3723015785217285, 4.297404766082764, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.48257583379745483, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5212128758430481, 0.5143553614616394, 0.5143553614616394, inf, inf, 0.5241719484329224, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5438051223754883, 0.5487134456634521, 0.5501906275749207, 0.5634382963180542, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5163832902908325, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.4948211908340454, 0.4948211908340454, 0.4898584485054016, 0.5067239999771118, 0.4848957657814026, 0.4848957359790802, 0.4848957657814026, 0.4799329936504364, 0.475088894367218, 0.474970281124115, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.47774621844291687, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307907462120056, 0.46789443492889404, inf, inf, inf, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, inf, 0.4580175280570984, 0.4505474269390106, 0.4629560112953186, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796688556671, 0.5394965410232544, 0.5692735314369202, inf, 0.45511937141418457, 0.460082083940506, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, inf]
intensities: [7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 6.0, 6.0, 3.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 17.0, 8.0, 5.0, 4.0, 8.0, 7.0, 8.0, 10.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 8.0, 8.0, 0.0, 16.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 14.0, 13.0, 16.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 52.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 13.0, 12.0, 10.0, 11.0, 10.0, 2.0, 3.0, 9.0, 11.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 32.0, 5.0, 30.0, 10.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 14.0, 12.0, 14.0, 12.0, 12.0, 10.0, 13.0, 9.0, 2.0, 4.0, 7.0, 8.0, 14.0, 0.0, 6.0, 8.0, 10.0, 9.0, 5.0, 12.0, 7.0, 6.0, 4.0, 7.0, 10.0, 14.0, 13.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 7.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 15.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 6.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13057
  stamp: 
    secs: 1720517000
    nsecs: 349517584
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.46295595169067383, 0.45054736733436584, 0.4554557204246521, 0.4603640139102936, 0.46527227759361267, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.45268499851226807, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4576781690120697, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4729165732860565, 0.4531868100166321, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45767438411712646, 0.45767438411712646, 0.4531867504119873, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45268499851226807, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.45016545057296753, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.45512834191322327, 0.46009114384651184, 0.4650539755821228, 0.4650540053844452, 0.4535980522632599, 0.45359811186790466, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.45167076587677, 0.47001683712005615, 0.4516708254814148, 0.4531867504119873, 0.46318525075912476, 0.47265779972076416, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5212129354476929, 0.5212129354476929, 0.506461501121521, 0.488181471824646, 0.47818300127983093, 0.5097194910049438, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.49318069219589233, 0.49483099579811096, 0.49258658289909363, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5014805793762207, 0.5076101422309875, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.4729165732860565, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.534523069858551, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, 0.5732550024986267, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.5940757989883423, 0.5891131162643433, 0.564299464225769, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5494112968444824, 0.5593366622924805, 0.5742248892784119, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191213130950928, 1.1390451192855835, 1.1539878845214844, 1.1390451192855835, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.127474308013916, 5.082481861114502, 1.013101577758789, inf, inf, 5.232458591461182, 5.082481861114502, 5.202463150024414, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.29744815826416, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.332443714141846, 5.297449111938477, 5.3574395179748535, 5.387434959411621, 5.412431240081787, 5.4474263191223145, inf, inf, inf, inf, inf, 5.382435321807861, 5.34744119644165, 5.4074320793151855, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.6074018478393555, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.717385292053223, 5.737381935119629, 5.792373180389404, 5.942350387573242, 5.967346668243408, 5.977344989776611, 4.601985931396484, 4.537075996398926, 4.502123832702637, 4.222507476806641, inf, 4.167582988739014, 4.122644424438477, 4.117651462554932, 4.12763786315918, 4.162590026855469, 4.202535152435303, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 6.015047073364258, 4.467171669006348, 4.407254219055176, 4.377295017242432, 4.327363967895508, 4.282425403594971, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.49223512411117554, 0.4970647394657135, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.506723940372467, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5357017517089844, 0.5453609824180603, 0.5550203323364258, 0.5598499178886414, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4948212206363678, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4848957657814026, 0.4848957657814026, 0.4799972176551819, 0.475088894367218, 0.474970281124115, 0.47000759840011597, 0.4700075685977936, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4825758934020996, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4580175578594208, 0.4505474269390106, 0.4629559814929962, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796688556671, 0.5494222640991211, 0.4551282823085785, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.46808701753616333, 0.4523572623729706, 0.45235729217529297, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 5.0, 6.0, 3.0, 5.0, 3.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 13.0, 8.0, 5.0, 4.0, 11.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 4.0, 8.0, 7.0, 8.0, 3.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 15.0, 16.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 3.0, 37.0, 0.0, 0.0, 5.0, 10.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 13.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 2.0, 7.0, 9.0, 7.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 29.0, 8.0, 7.0, 9.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 14.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 10.0, 13.0, 10.0, 7.0, 3.0, 8.0, 8.0, 13.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 12.0, 7.0, 6.0, 20.0, 8.0, 10.0, 14.0, 14.0, 12.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 6.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 3.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 11.0, 12.0, 0.0, 6.0, 2.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13063
  stamp: 
    secs: 1720517000
    nsecs: 949465513
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.4629559814929962, 0.45054736733436584, 0.47508886456489563, 0.48981380462646484, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.4948211908340454, 0.45268505811691284, 0.4626713693141937, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4523572325706482, 0.46766459941864014, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45167076587677, 0.4554556906223297, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.45268121361732483, 0.45767438411712646, 0.45818600058555603, 0.4576781690120697, 0.45268502831459045, 0.46318525075912476, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45309051871299744, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4580291211605072, 0.4580290913581848, 0.4629676640033722, 0.4629676938056946, 0.46296772360801697, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.47001680731773376, 0.4576781690120697, 0.45167076587677, 0.4566517770290375, 0.46163269877433777, 0.4666137397289276, 0.48155665397644043, 0.4915185868740082, 0.48318222165107727, 0.49318066239356995, 0.5205631852149963, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.4931807219982147, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4948309659957886, 0.49318069219589233, 0.4881814420223236, 0.4962039291858673, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.5064615607261658, 0.5076059103012085, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4535980522632599, 0.45359811186790466, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357018113136292, inf, inf, 0.5463093519210815, 0.5463093519210815, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5543739199638367, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5841504335403442, 0.6040013432502747, 0.5742248296737671, 0.5494112372398376, 0.5196349024772644, inf, inf, inf, inf, inf, 0.499783992767334, 0.5196348428726196, 0.5196349024772644, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1141401529312134, 1.1390451192855835, 1.1490072011947632, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.087480545043945, inf, inf, inf, 5.22745943069458, 5.22745943069458, 5.142473220825195, 5.25245475769043, 5.257455348968506, 5.272451877593994, 5.2824506759643555, 5.292449951171875, 5.30744743347168, 5.312446594238281, 5.322444915771484, 5.237457752227783, 5.187465667724609, 5.367438316345215, 5.3824357986450195, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.377436637878418, 5.397433757781982, 5.552409648895264, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.612400531768799, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.677391529083252, 5.6973876953125, 5.7173848152160645, 5.737381935119629, 5.852365016937256, 5.947349548339844, 5.967346668243408, 4.6968560218811035, 4.596993923187256, 4.537075996398926, 4.487144947052002, 4.2275004386901855, inf, 4.147610187530518, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.177569389343262, 4.217514514923096, 5.835294246673584, 5.800342082977295, 6.000067710876465, 4.482151031494141, 4.422233581542969, 4.3723015785217285, 4.297404766082764, inf, 4.237486839294434, 0.47774621844291687, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.4922351539134979, 0.5018944144248962, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5163832902908325, inf, 0.5192636251449585, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, 0.5438051223754883, 0.5487133860588074, 0.5501906275749207, 0.5585300326347351, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405314564704895, 0.5357018113136292, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.4970647394657135, 0.49223509430885315, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.46295595169067383, 0.48257583379745483, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572290778160095, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, 0.4603639841079712, 0.45307907462120056, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001683712005615, 0.5742363333702087, 0.5543850064277649, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.49223509430885315]
intensities: [7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 10.0, 9.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 5.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 3.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 8.0, 10.0, 9.0, 5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 8.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 18.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 9.0, 12.0, 12.0, 16.0, 14.0, 12.0, 11.0, 11.0, 11.0, 3.0, 7.0, 10.0, 10.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 33.0, 30.0, 10.0, 10.0, 13.0, 13.0, 15.0, 14.0, 16.0, 14.0, 12.0, 12.0, 14.0, 12.0, 9.0, 2.0, 4.0, 7.0, 7.0, 14.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 2.0, 7.0, 14.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 0.0, 10.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 7.0, 0.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 3.0, 3.0, 4.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 8.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13068
  stamp: 
    secs: 1720517001
    nsecs: 449558258
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4629560112953186, 0.4554556906223297, 0.45307910442352295, 0.458017498254776, 0.4629560112953186, 0.46789440512657166, 0.47508886456489563, 0.475088894367218, 0.475088894367218, 0.475088894367218, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.45359811186790466, 0.4584277272224426, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4576781988143921, 0.4626713991165161, 0.4776510000228882, 0.4799972176551819, 0.48490551114082336, 0.4826441705226898, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45054739713668823, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812732219696, 0.4531867504119873, 0.45268502831459045, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.45818600058555603, 0.4523572325706482, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.45016545057296753, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4572291076183319, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4650539755821228, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.4576781988143921, 0.4715946912765503, 0.4815566837787628, 0.49649953842163086, 0.4970647692680359, 0.49318069219589233, 0.5192636251449585, 0.5214044451713562, 0.5114424824714661, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.4815566837787628, 0.5018944144248962, 0.49483099579811096, 0.4898681640625, 0.497537761926651, 0.5010757446289062, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5045387148857117, 0.5045387148857117, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, inf, inf, 0.5463093519210815, 0.5512902140617371, 0.5512902736663818, inf, 0.5631700158119202, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5791876316070557, 0.5841504335403442, 0.5990386009216309, 0.5990385413169861, 0.5642994046211243, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5494112372398376, 0.5593366622924805, 0.5692621469497681, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.124102234840393, 1.1440261602401733, 1.1440260410308838, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.23245906829834, 5.087480545043945, 5.23245906829834, 5.2474565505981445, 5.257455348968506, 5.267454147338867, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.302448272705078, 5.3124470710754395, 5.332443714141846, 5.34744119644165, 5.272452354431152, 5.347440719604492, 5.3824357986450195, 5.402432918548584, 5.417430877685547, inf, inf, inf, inf, inf, 5.3824357986450195, 5.387435436248779, 5.412431716918945, 5.552410125732422, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.732382297515869, 5.782375335693359, 5.947349548339844, 5.972346305847168, 4.716829776763916, 4.621959209442139, 4.557048320770264, 4.537075996398926, 4.217514514923096, inf, 4.152603626251221, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.1675825119018555, 4.202535152435303, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 4.527089595794678, 4.477158069610596, 4.417240142822266, 4.377295017242432, 4.342343330383301, 4.267446041107178, inf, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4970647990703583, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.506723940372467, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115536451339722, 0.5143553018569946, 0.5143553018569946, 0.5192636251449585, inf, 0.5241718888282776, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5388968586921692, 0.5487133860588074, 0.5536217093467712, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067240595817566, 0.5115536451339722, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.4848957359790802, 0.4848957657814026, 0.4848957359790802, 0.4799330234527588, 0.4728328585624695, 0.4700075387954712, 0.46789440512657166, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.48257583379745483, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554556906223297, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.46295595169067383, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4799425005912781, 0.5494222640991211, 0.4749796688556671, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 6.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 3.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 4.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 9.0, 0.0, 16.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 26.0, 25.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 9.0, 11.0, 12.0, 12.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 11.0, 13.0, 7.0, 8.0, 6.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 26.0, 20.0, 30.0, 9.0, 11.0, 14.0, 13.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 10.0, 2.0, 4.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 10.0, 5.0, 13.0, 6.0, 6.0, 3.0, 8.0, 11.0, 11.0, 11.0, 12.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 8.0, 7.0, 7.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13074
  stamp: 
    secs: 1720517002
    nsecs:  50055265
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.494821161031723, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4516707956790924, 0.45054739713668823, 0.4526812434196472, 0.4526812732219696, 0.4603639841079712, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45309051871299744, 0.4530905783176422, 0.4531867802143097, 0.4580291211605072, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.46697285771369934, 0.46790629625320435, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4749796688556671, 0.4681845009326935, 0.4531867504119873, 0.46318522095680237, 0.4626713991165161, 0.4776509702205658, 0.48646020889282227, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.5212128758430481, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.4815566837787628, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.49318066239356995, 0.49483099579811096, 0.4962039291858673, 0.4962038993835449, 0.5074019432067871, 0.506461501121521, 0.506461501121521, 0.515691339969635, 0.5108194947242737, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.45842769742012024, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4777461886405945, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.5405314564704895, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.566233217716217, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5494112968444824, 0.5494112372398376, 0.5494112372398376, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5146721601486206, 0.5444485545158386, 0.5295603275299072, 0.5097094178199768, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.129083275794983, 1.1490070819854736, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.242457389831543, 5.182466506958008, 5.207462787628174, 5.252455234527588, 5.262454509735107, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.29744815826416, 5.317445755004883, 5.332443714141846, 5.34744119644165, 5.202463626861572, 5.367438316345215, 5.387434959411621, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.392434120178223, inf, 5.547410011291504, 5.572407245635986, 5.587404251098633, 5.6173996925354, 5.632397651672363, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.717384338378906, 5.747380256652832, 5.7673773765563965, 5.952348709106445, 5.962347984313965, 5.997342586517334, 4.596993923187256, 4.562041282653809, 4.377295017242432, 4.2275004386901855, 4.267446041107178, 4.1675825119018555, 4.122644424438477, 4.112658977508545, 4.1276373863220215, 4.172576427459717, 4.1975417137146, inf, 5.820314884185791, 6.010054111480713, 4.472165584564209, 4.432219982147217, 4.3573222160339355, 4.337349891662598, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, inf, 0.5405314564704895, 0.5453609824180603, 0.5501906275749207, 0.5550203323364258, 0.5598498582839966, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4799972176551819, 0.5018944144248962, 0.475088894367218, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4825758635997772, 0.48257583379745483, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.4603639841079712, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4799425005912781, 0.5494222044944763, 0.49483102560043335, inf, 0.45015662908554077, 0.4600820541381836, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 3.0, 4.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 5.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 21.0, 22.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 5.0, 8.0, 12.0, 12.0, 15.0, 13.0, 12.0, 12.0, 10.0, 13.0, 13.0, 11.0, 10.0, 7.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 31.0, 0.0, 8.0, 12.0, 13.0, 15.0, 15.0, 15.0, 14.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 12.0, 11.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 10.0, 2.0, 6.0, 10.0, 11.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 3.0, 9.0, 11.0, 13.0, 13.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 5.0, 4.0, 3.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 6.0, 7.0, 3.0, 3.0, 7.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13080
  stamp: 
    secs: 1720517002
    nsecs: 649236441
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.45054739713668823, 0.45307907462120056, 0.458017498254776, 0.4603639841079712, 0.46527227759361267, 0.46527227759361267, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.46527227759361267, 0.45268499851226807, 0.4626713693141937, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4581860303878784, 0.4581860303878784, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4530905485153198, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4632573127746582, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4566517770290375, 0.45167076587677, 0.4749796688556671, 0.4516707956790924, 0.45268502831459045, 0.476575642824173, 0.4776510000228882, 0.4826441705226898, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.49318069219589233, 0.49318066239356995, 0.5212128758430481, 0.5214043855667114, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4997938573360443, 0.49483102560043335, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.4996303915977478, 0.5045387148857117, 0.5045387148857117, 0.5076058506965637, 0.5143553614616394, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.45842769742012024, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.46808701753616333, 0.4777461886405945, 0.4729166030883789, 0.463257372379303, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.5067240595817566, 0.5163832902908325, 0.5260424613952637, 0.5357017517089844, 0.5018944144248962, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5438051223754883, 0.5487133860588074, inf, inf, inf, 0.562530517578125, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5841503739356995, 0.6040012836456299, 0.5593366622924805, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.5394858121871948, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.124102234840393, 1.124102234840393, 1.114140272140503, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0680930614471436, inf, inf, 5.232458591461182, 5.167469024658203, 5.212461471557617, 5.2474565505981445, 5.262453556060791, 5.2724528312683105, 5.277451515197754, 5.287450790405273, 5.297448635101318, 5.3124470710754395, 5.322444915771484, 5.332443714141846, 5.197464466094971, 5.3824357986450195, 5.392434597015381, 5.4074320793151855, 5.412431240081787, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.387434959411621, 5.412431240081787, 5.542411804199219, 5.557409286499023, 5.592403888702393, 5.617400169372559, 5.632397651672363, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.7423810958862305, 5.7673773765563965, 5.9523491859436035, 5.962347507476807, 4.691864013671875, 4.596993446350098, 4.562041282653809, 4.337349891662598, 4.222507476806641, 4.25745964050293, 4.162590026855469, 4.117651462554932, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.172575950622559, 4.202535629272461, 4.347336292266846, 5.810328483581543, 5.980095386505127, 4.467171669006348, 4.432219982147217, 4.352329254150391, 4.307391166687012, 4.2924113273620605, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, 0.5400505661964417, 0.5400506258010864, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.504746675491333, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4848957359790802, 0.4848957657814026, 0.4799330234527588, 0.475088894367218, 0.47497034072875977, 0.47497034072875977, 0.4700075685977936, 0.47283288836479187, 0.46789446473121643, 0.48257583379745483, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.458017498254776, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4799425005912781, 0.5494222640991211, 0.4551282823085785, inf, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.4700075685977936, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 2.0, 8.0, 3.0, 2.0, 8.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 23.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 0.0, 9.0, 5.0, 10.0, 12.0, 12.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 11.0, 14.0, 10.0, 12.0, 13.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 31.0, 32.0, 8.0, 12.0, 14.0, 15.0, 16.0, 15.0, 14.0, 15.0, 13.0, 12.0, 12.0, 14.0, 11.0, 3.0, 5.0, 9.0, 8.0, 11.0, 2.0, 7.0, 10.0, 12.0, 14.0, 7.0, 14.0, 9.0, 5.0, 6.0, 11.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 9.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 10.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13085
  stamp: 
    secs: 1720517003
    nsecs: 149435282
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.45268505811691284, 0.45268502831459045, 0.4554556608200073, 0.4584277272224426, 0.4603639841079712, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4526812732219696, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45268502831459045, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.45309051871299744, 0.4530905485153198, 0.4531867802143097, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4572290778160095, 0.46210095286369324, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4749796688556671, 0.4731837511062622, 0.4516707956790924, 0.4666137099266052, 0.4626713991165161, 0.47657567262649536, 0.48155665397644043, 0.5014805197715759, 0.49318069219589233, 0.49817994236946106, 0.5181769132614136, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4997938573360443, 0.49318069219589233, 0.4898681342601776, 0.4962039291858673, 0.497537761926651, 0.4996304512023926, 0.5014805197715759, 0.506461501121521, 0.5108194351196289, 0.5143553614616394, 0.5308721661567688, 0.530872106552124, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.45842769742012024, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4970647692680359, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, inf, 0.5413283705711365, 0.5487134456634521, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5692622065544128, 0.5841503739356995, 0.5891131162643433, 0.5990386009216309, 0.5940758585929871, 0.564299464225769, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5444485545158386, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.1440261602401733, 1.139045238494873, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.072483062744141, inf, inf, inf, 5.22245979309082, 5.217461585998535, 5.147471904754639, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.312446117401123, 5.322444915771484, 5.22245979309082, 5.1974639892578125, 5.317445755004883, 5.387434959411621, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.377436637878418, 5.407432556152344, 5.552410125732422, 5.57240629196167, 5.587404251098633, 5.612401008605957, 5.62739896774292, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.712385654449463, 5.737381935119629, 5.77237606048584, 5.947349548339844, 5.962347507476807, 5.9773454666137695, 4.606979846954346, 4.562041282653809, 4.4621782302856445, 4.237486839294434, inf, 4.162590026855469, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.107665061950684, 4.172575950622559, 4.232493877410889, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 4.527089595794678, 4.467171669006348, 4.407254219055176, 4.357322692871094, 4.297404766082764, 4.237486839294434, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.4970647394657135, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.553621768951416, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.506723940372467, 0.506723940372467, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.49223512411117554, 0.46789443492889404, 0.46789446473121643, 0.49223512411117554, 0.4825758635997772, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4501565992832184, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291374206543, 0.46210095286369324, 0.46210095286369324, 0.45235729217529297, inf, 0.458017498254776, 0.45054739713668823, 0.458017498254776, 0.45307907462120056, 0.45307907462120056, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539457798004, 0.5593478679656982, 0.5543850064277649, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.463257372379303, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.458017498254776]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 6.0, 7.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 4.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 3.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 2.0, 6.0, 6.0, 7.0, 4.0, 5.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 0.0, 6.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 22.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 9.0, 12.0, 12.0, 12.0, 14.0, 12.0, 11.0, 11.0, 11.0, 3.0, 16.0, 10.0, 6.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 33.0, 29.0, 11.0, 11.0, 12.0, 14.0, 14.0, 14.0, 13.0, 14.0, 13.0, 11.0, 15.0, 13.0, 11.0, 6.0, 4.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 7.0, 6.0, 6.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 9.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 5.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13091
  stamp: 
    secs: 1720517003
    nsecs: 749276400
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45307913422584534, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.46527230739593506, 0.4827097952365875, 0.4898585081100464, 0.489858478307724, 0.4948212206363678, 0.4948211908340454, 0.45268505811691284, 0.4576782286167145, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4626713991165161, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4526812732219696, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4531867802143097, 0.4531868100166321, 0.4581860303878784, 0.46210095286369324, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.45359811186790466, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.4581860303878784, 0.4516708254814148, 0.4666137099266052, 0.47657567262649536, 0.4676646292209625, 0.48981380462646484, 0.4947220981121063, 0.488181471824646, 0.4931807219982147, 0.5212129354476929, 0.5214044451713562, 0.5114424824714661, 0.4915185868740082, 0.48155665397644043, 0.5097194910049438, 0.4997938573360443, 0.4970647692680359, 0.4931807219982147, 0.4948309659957886, 0.4962039291858673, 0.4962039291858673, 0.4996303915977478, 0.5014805793762207, 0.5064615607261658, 0.5108194947242737, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.463257372379303, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.5018943548202515, 0.5163832306861877, 0.5163832306861877, 0.4922351539134979, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5413283109664917, 0.5562711954116821, 0.5487134456634521, inf, inf, 0.566233217716217, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5494112968444824, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5543739795684814, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5146721005439758, 0.534523069858551, 0.5394858121871948, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.1390451192855835, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.052485942840576, 1.168077826499939, inf, inf, 5.232458591461182, 5.202463150024414, 5.1974639892578125, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.297448635101318, 5.317445278167725, 5.327444553375244, 5.202463626861572, 5.202462673187256, 5.377436637878418, 5.387434959411621, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.417430877685547, inf, 5.552410125732422, 5.57240629196167, 5.587404251098633, 5.612400054931641, 5.632397651672363, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.717384338378906, 5.7423810958862305, 5.77237606048584, 5.952348709106445, 5.967346668243408, 5.9873433113098145, 4.596993923187256, 4.562041282653809, 4.377295017242432, 4.212521076202393, 4.267446041107178, 4.157596588134766, 4.1276373863220215, 4.107665061950684, 4.122644424438477, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.80533504486084, 5.995074272155762, 4.4571852684021, 4.422233581542969, 4.3573222160339355, 4.312384128570557, 4.267446041107178, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4922351539134979, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5501906275749207, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5550203323364258, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.4848957657814026, 0.4848957657814026, 0.4799972176551819, 0.4799330234527588, 0.4799329936504364, 0.4700075685977936, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.49223512411117554, 0.4874054789543152, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45511937141418457, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.46009117364883423, 0.559347927570343, 0.47001686692237854, 0.460082083940506, 0.4799330234527588, 0.4898584485054016, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984]
intensities: [7.0, 7.0, 8.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 6.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 19.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 24.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 34.0, 0.0, 0.0, 10.0, 6.0, 9.0, 13.0, 13.0, 13.0, 14.0, 12.0, 12.0, 11.0, 10.0, 11.0, 13.0, 11.0, 8.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 32.0, 0.0, 11.0, 12.0, 13.0, 15.0, 15.0, 15.0, 14.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 12.0, 11.0, 5.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 9.0, 10.0, 14.0, 6.0, 13.0, 0.0, 4.0, 6.0, 8.0, 10.0, 14.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 10.0, 5.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 8.0, 6.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13096
  stamp: 
    secs: 1720517004
    nsecs: 249503374
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4535980820655823, 0.4580175280570984, 0.4580175578594208, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.46789440512657166, 0.4799971878528595, 0.475088894367218, 0.47508886456489563, 0.475088894367218, 0.4799972176551819, 0.45268502831459045, 0.4626713991165161, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4776509702205658, 0.4825758635997772, 0.484905481338501, 0.48490554094314575, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268505811691284, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4530905485153198, 0.4572290778160095, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.46697282791137695, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45016545057296753, 0.4535980820655823, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.4531867504119873, 0.4516707956790924, 0.46163272857666016, 0.45268502831459045, 0.476575642824173, 0.4865376055240631, 0.48318222165107727, 0.4731837213039398, 0.49318069219589233, 0.5192636251449585, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.4898681938648224, 0.4898681640625, 0.4962039589881897, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.506461501121521, 0.5076059103012085, 0.5108194351196289, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4825758635997772, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, inf, inf, inf, 0.5463092923164368, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5494112968444824, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5543739795684814, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5245975852012634, 0.534523069858551, 0.489858478307724, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1191211938858032, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.067483901977539, 1.0380977392196655, inf, inf, 5.237457752227783, 5.182466506958008, 5.202463150024414, 5.247456073760986, 5.252455711364746, 5.267454147338867, 5.277451515197754, 5.292450428009033, 5.30244779586792, 5.322444915771484, 5.332443714141846, 5.197464466094971, 5.207462787628174, 5.372437477111816, 5.387434482574463, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.387435436248779, inf, 5.557409286499023, 5.577406406402588, 5.592403888702393, 5.6173996925354, 5.632397651672363, 5.652395248413086, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712385177612305, 5.7423810958862305, 5.77237606048584, 5.952348709106445, 5.962347984313965, 4.686870574951172, 4.592000484466553, 4.557048797607422, 4.377295017242432, 4.222507476806641, 4.277431964874268, 4.162590026855469, 4.122644424438477, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.172576427459717, 4.192548751831055, inf, 5.815321445465088, 5.995074272155762, 4.462179183959961, 4.422233581542969, 4.3573222160339355, 4.312384128570557, 4.237486839294434, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4922351539134979, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, 0.5254350304603577, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906871795654, 0.5598498582839966, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.4799330234527588, 0.4799330234527588, 0.4749703109264374, 0.4700075685977936, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.48257583379745483, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.4572291374206543, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, 0.45307913422584534, 0.46527230739593506, 0.4603639841079712, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796688556671, 0.544459342956543, 0.48490533232688904, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4848957657814026]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 10.0, 10.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 4.0, 7.0, 9.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 2.0, 5.0, 5.0, 3.0, 3.0, 5.0, 6.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 10.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 3.0, 9.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 19.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 22.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 9.0, 0.0, 0.0, 11.0, 5.0, 8.0, 10.0, 11.0, 16.0, 13.0, 11.0, 11.0, 13.0, 13.0, 10.0, 12.0, 8.0, 7.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 31.0, 0.0, 11.0, 12.0, 13.0, 15.0, 16.0, 15.0, 14.0, 15.0, 14.0, 12.0, 12.0, 13.0, 11.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 9.0, 11.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 3.0, 7.0, 9.0, 12.0, 12.0, 11.0, 9.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 3.0, 6.0, 4.0, 4.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 10.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13102
  stamp: 
    secs: 1720517004
    nsecs: 849343300
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.458017498254776, 0.4629559814929962, 0.4580175578594208, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.45268499851226807, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.45268121361732483, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.4629676938056946, 0.4629676640033722, 0.46697279810905457, 0.4718446731567383, 0.4718446433544159, 0.4728448688983917, 0.4767165184020996, 0.45016545057296753, 0.4535980820655823, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796390533447, 0.4581860303878784, 0.4516707956790924, 0.4566517472267151, 0.46163272857666016, 0.4666137099266052, 0.48155665397644043, 0.49649950861930847, 0.47818300127983093, 0.48318222165107727, 0.5212129354476929, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.4898681342601776, 0.5010757446289062, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.5064615607261658, 0.5076059103012085, 0.5143553018569946, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.458427757024765, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.4729166030883789, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4970647692680359, 0.4874054789543152, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5463093519210815, inf, inf, inf, 0.5625304579734802, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5841504335403442, 0.5940758585929871, 0.5940758585929871, 0.5742248892784119, 0.5494112372398376, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5146721601486206, 0.5295603275299072, 0.5097094178199768, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1340641975402832, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.063093900680542, inf, inf, 5.242457389831543, 5.187465667724609, 5.207462787628174, 5.2474565505981445, 5.257454872131348, 5.272452354431152, 5.277451038360596, 5.287450313568115, 5.29744815826416, 5.317445755004883, 5.327444553375244, 5.197464466094971, 5.212461471557617, 5.372437477111816, 5.377436637878418, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.387434959411621, inf, 5.547410011291504, 5.572407245635986, 5.587404251098633, 5.6173996925354, 5.632397651672363, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.712385177612305, 5.7423810958862305, 5.7673773765563965, 5.952348709106445, 5.962347984313965, 5.992342472076416, 4.596993923187256, 4.557048797607422, 4.367309093475342, 4.217514514923096, 4.262452602386475, 4.172575950622559, 4.112658500671387, 4.107665061950684, 4.122644424438477, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.815321445465088, 6.00506067276001, inf, 4.427226543426514, 4.362315654754639, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5163832306861877, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.4799329936504364, 0.4767165184020996, 0.4749703109264374, 0.49223512411117554, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.4629560112953186, 0.4825758635997772, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4572290778160095, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4580175280570984, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.4554557204246521, 0.45307910442352295, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47994253039360046, 0.5444594621658325, 0.46009114384651184, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 3.0, 4.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 5.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 10.0, 10.0, 10.0, 8.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 0.0, 11.0, 5.0, 8.0, 11.0, 11.0, 16.0, 13.0, 12.0, 11.0, 10.0, 10.0, 12.0, 12.0, 10.0, 7.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 31.0, 0.0, 8.0, 12.0, 14.0, 15.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 14.0, 12.0, 12.0, 12.0, 11.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 10.0, 12.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 4.0, 8.0, 0.0, 13.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 6.0, 3.0, 3.0, 6.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 11.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 8.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13107
  stamp: 
    secs: 1720517005
    nsecs: 349508286
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4750889241695404, 0.4876481890678406, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.45268499851226807, 0.4576781988143921, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, 0.4626713991165161, 0.46766459941864014, 0.4626713991165161, 0.46766456961631775, 0.4776509702205658, 0.4825758635997772, 0.4826442003250122, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.45309051871299744, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.46697282791137695, 0.4501655101776123, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.46318525075912476, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45665180683135986, 0.4666137099266052, 0.47657567262649536, 0.49649953842163086, 0.488181471824646, 0.49318069219589233, 0.5181768536567688, 0.5214043855667114, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4970647394657135, 0.49483099579811096, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.4996303915977478, 0.5045387148857117, 0.5045387148857117, 0.5076058506965637, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.530872106552124, 0.5308721661567688, 0.5321078300476074, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.458427757024765, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4729165732860565, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.48740553855895996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, inf, 0.5463092923164368, 0.5438051819801331, 0.5536217093467712, 0.5536217093467712, 0.5625304579734802, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5692621469497681, 0.5791876316070557, 0.5841503739356995, 0.5940757989883423, 0.5940757989883423, 0.5642994046211243, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.534523069858551, 0.5494112372398376, 0.5543739795684814, 0.5742248892784119, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.139045238494873, 1.1440261602401733, 1.1390451192855835, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.117476463317871, 5.052485942840576, 1.0330984592437744, inf, inf, 5.242457389831543, 5.092480182647705, 5.202463150024414, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.272452354431152, 5.277451515197754, 5.282451629638672, 5.29744815826416, 5.30744743347168, 5.327444553375244, 5.332443714141846, 5.30744743347168, 5.35244083404541, 5.377437114715576, 5.392435073852539, 5.437427520751953, inf, inf, inf, inf, inf, 5.377436637878418, 5.342442035675049, 5.397433280944824, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.677391052246094, 5.697387218475342, 5.717385292053223, 5.737381935119629, 5.802371978759766, 5.942350387573242, 5.967346668243408, 4.656911373138428, 4.601986408233643, 4.537075996398926, 4.507116794586182, 4.187555313110352, 4.2924113273620605, 4.162590026855469, 4.132630825042725, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.162590026855469, 4.212521076202393, 0.4526812732219696, 5.810328483581543, 6.015047073364258, 4.472165107727051, 4.402260780334473, 4.377295017242432, 4.347336292266846, 4.287418842315674, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5212128758430481, 0.5143553614616394, 0.5143553614616394, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5241719484329224, inf, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5438051223754883, 0.5487133860588074, 0.553621768951416, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5163832902908325, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.4970647692680359, 0.47283288836479187, 0.4700075685977936, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.48257583379745483, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, 0.46527227759361267, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001686692237854, 0.5692735314369202, 0.5543850660324097, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095]
intensities: [7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 4.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 3.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 5.0, 4.0, 3.0, 4.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 7.0, 8.0, 9.0, 9.0, 15.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 16.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 3.0, 69.0, 0.0, 0.0, 11.0, 12.0, 12.0, 15.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 12.0, 2.0, 6.0, 8.0, 6.0, 4.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 28.0, 6.0, 5.0, 10.0, 10.0, 13.0, 13.0, 15.0, 14.0, 16.0, 14.0, 13.0, 11.0, 10.0, 14.0, 10.0, 2.0, 3.0, 7.0, 8.0, 10.0, 2.0, 7.0, 10.0, 12.0, 14.0, 4.0, 12.0, 6.0, 7.0, 20.0, 8.0, 10.0, 14.0, 14.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 4.0, 6.0, 3.0, 3.0, 3.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 13113
  stamp: 
    secs: 1720517005
    nsecs: 949302435
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45307907462120056, 0.45307907462120056, 0.45307907462120056, 0.494821161031723, 0.494821161031723, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.475088894367218, 0.48981383442878723, 0.4947220981121063, 0.4947221279144287, 0.4948211908340454, 0.45268499851226807, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4576781988143921, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45268505811691284, 0.45268502831459045, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4530905485153198, 0.4530905783176422, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.462101012468338, 0.4621009826660156, 0.46697279810905457, 0.46697279810905457, 0.46790629625320435, 0.4535980522632599, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.46009111404418945, 0.4650539457798004, 0.4729166328907013, 0.4531867504119873, 0.46318525075912476, 0.4516707956790924, 0.45268502831459045, 0.46661368012428284, 0.47657567262649536, 0.4915185868740082, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.5205631852149963, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.4931807219982147, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.49483102560043335, 0.488181471824646, 0.4962039291858673, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5010757446289062, 0.5076101422309875, 0.5076058506965637, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.458427757024765, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.463257372379303, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4970647692680359, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, 0.5394858121871948, inf, 0.5497943162918091, 0.5497943162918091, inf, inf, 0.566233217716217, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5692622065544128, 0.5841503739356995, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.5394858121871948, 0.5543739795684814, 0.564299464225769, 0.564299464225769, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.1141401529312134, 1.084254503250122, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1480809450149536, inf, inf, 5.2474565505981445, 5.15247106552124, 5.2224602699279785, 5.2474565505981445, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.307447910308838, 5.327444553375244, 5.342442512512207, 5.202463150024414, 5.3074469566345215, 5.3824357986450195, 5.4074320793151855, 5.417430877685547, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.392434120178223, 5.417430877685547, 5.552410125732422, 5.562408924102783, 5.592403888702393, 5.617400169372559, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672390937805176, 5.687389850616455, 5.7173848152160645, 5.752379417419434, 5.77237606048584, 5.9523491859436035, 5.962347507476807, 4.726815223693848, 4.611973285675049, 4.557048797607422, 4.327363967895508, 4.217514514923096, 4.247473239898682, 4.162590026855469, 4.122644424438477, 4.117651462554932, 4.132630825042725, 4.177569389343262, 4.197542190551758, 4.3573222160339355, 5.810328483581543, 5.965116500854492, 4.4621782302856445, 4.417240142822266, 4.342343330383301, 4.3323564529418945, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5453609824180603, 0.5501906275749207, 0.5536217093467712, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357018113136292, 0.530872106552124, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4848957359790802, 0.4799971878528595, 0.4799330234527588, 0.4799329936504364, 0.474970281124115, 0.4700075387954712, 0.46789440512657166, 0.46789443492889404, 0.4874054789543152, 0.48257583379745483, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4572290778160095, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.4501565992832184, 0.4501565992832184, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.4629559814929962, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001683712005615, 0.5494222044944763, 0.4501654803752899, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.45842769742012024, 0.45307910442352295, inf]
intensities: [5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 4.0, 4.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 8.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 3.0, 4.0, 5.0, 2.0, 5.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 11.0, 8.0, 5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 3.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 21.0, 22.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 0.0, 0.0, 12.0, 5.0, 8.0, 11.0, 11.0, 11.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 10.0, 14.0, 15.0, 6.0, 6.0, 13.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 30.0, 32.0, 8.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 15.0, 14.0, 16.0, 13.0, 12.0, 11.0, 13.0, 10.0, 2.0, 4.0, 9.0, 8.0, 11.0, 2.0, 7.0, 10.0, 12.0, 14.0, 7.0, 10.0, 8.0, 5.0, 4.0, 9.0, 10.0, 11.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 5.0, 6.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13118
  stamp: 
    secs: 1720517006
    nsecs: 452802420
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.46295595169067383, 0.46295595169067383, 0.4629559814929962, 0.4580175280570984, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.46295595169067383, 0.46789440512657166, 0.4777713418006897, 0.4948211908340454, 0.494821161031723, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4576781988143921, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4572291374206543, 0.4572291076183319, 0.45054739713668823, 0.4526812434196472, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4580290913581848, 0.4580290913581848, 0.4580291211605072, 0.4580291509628296, 0.4629676938056946, 0.4629676938056946, 0.4535980820655823, 0.45016545057296753, 0.4516708254814148, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4729165732860565, 0.4581860303878784, 0.4516708254814148, 0.4666137099266052, 0.46766459941864014, 0.4865376353263855, 0.49649950861930847, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.4731837511062622, 0.5192636251449585, 0.5164234638214111, 0.506461501121521, 0.4915185868740082, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.5047566890716553, 0.4970647692680359, 0.4898681640625, 0.4898681342601776, 0.4962039291858673, 0.4962038993835449, 0.4996303915977478, 0.5064615607261658, 0.5076059103012085, 0.515691339969635, 0.5108194947242737, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.458427757024765, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4970647692680359, 0.5115536451339722, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5018944144248962, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5438051223754883, inf, inf, inf, inf, 0.5625304579734802, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5543739199638367, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5742248296737671, 0.5891131162643433, 0.5940758585929871, 0.5692622065544128, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5245975852012634, 0.5494112372398376, 0.5543739795684814, 0.564299464225769, 0.5494112968444824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.1290833950042725, 1.1340643167495728, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0530953407287598, inf, inf, 5.2224602699279785, 5.067483901977539, 5.22745943069458, 5.242457866668701, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.297449111938477, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.317445755004883, 5.202463150024414, 5.327444553375244, 5.387435436248779, 5.397433280944824, 5.417430877685547, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.417430877685547, 5.412431240081787, 5.552409648895264, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.64739465713501, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.782374382019043, 5.942350387573242, 5.962347507476807, 5.992342948913574, 4.626952171325684, 4.557048797607422, 4.537075519561768, 4.222507476806641, inf, 4.162590503692627, 4.132630825042725, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.172575950622559, 4.192548751831055, inf, 5.815321445465088, 5.975101947784424, 4.4621782302856445, 4.427226543426514, 4.352329254150391, 4.307391166687012, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5453609824180603, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.4799972176551819, 0.475088894367218, 0.4749703109264374, 0.47283288836479187, 0.4700075685977936, 0.46789443492889404, 0.49223509430885315, 0.4825758635997772, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4580175280570984, 0.4505474269390106, 0.45015662908554077, 0.46527227759361267, 0.4603639841079712, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4501654803752899, 0.5295708775520325, 0.4749796688556671, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.45307910442352295, 0.4580175578594208, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 6.0, 6.0, 2.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 26.0, 25.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 97.0, 0.0, 0.0, 8.0, 12.0, 8.0, 10.0, 11.0, 11.0, 13.0, 12.0, 12.0, 12.0, 10.0, 2.0, 16.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 26.0, 2.0, 31.0, 9.0, 11.0, 14.0, 14.0, 16.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 11.0, 11.0, 14.0, 10.0, 4.0, 4.0, 9.0, 11.0, 11.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 7.0, 11.0, 0.0, 4.0, 6.0, 11.0, 13.0, 14.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 10.0, 0.0, 6.0, 7.0, 3.0, 3.0, 8.0, 8.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13124
  stamp: 
    secs: 1720517007
    nsecs:  49368382
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.45307913422584534, 0.45307910442352295, 0.458017498254776, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4948212206363678, 0.49752506613731384, 0.4948211908340454, 0.45268502831459045, 0.4535980522632599, 0.4523572623729706, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, 0.4603639841079712, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.4554556906223297, 0.45268502831459045, 0.45268499851226807, 0.4603639841079712, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4580290913581848, 0.4580290913581848, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.46318525075912476, 0.4516708254814148, 0.4666137099266052, 0.46766459941864014, 0.4865376055240631, 0.49133211374282837, 0.4962038993835449, 0.48318222165107727, 0.4881814420223236, 0.5212128758430481, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.4781830310821533, 0.48155665397644043, 0.4997938871383667, 0.4970647692680359, 0.4931807219982147, 0.4948309659957886, 0.4962039291858673, 0.49752506613731384, 0.4996304512023926, 0.5076101422309875, 0.5064615607261658, 0.515691339969635, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.458427757024765, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.49223509430885315, 0.5115535855293274, 0.5212129354476929, 0.4970647692680359, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.534523069858551, 0.53948575258255, 0.5463093519210815, 0.5512902140617371, 0.5487134456634521, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5692622065544128, 0.5742248296737671, 0.5791876316070557, 0.5841503739356995, 0.5841503739356995, 0.5841503739356995, 0.5891131162643433, 0.5940758585929871, 0.5940757989883423, 0.5494112372398376, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5444485545158386, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5494112968444824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340640783309937, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0730924606323242, inf, inf, 5.22745943069458, 5.177466869354248, 5.207462787628174, 5.252455234527588, 5.257455348968506, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.29744815826416, 5.307447910308838, 5.317445755004883, 5.332443714141846, 5.202463626861572, 5.37743616104126, 5.387434959411621, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.3824357986450195, 5.427429676055908, 5.547410488128662, 5.572407245635986, 5.587404251098633, 5.6173996925354, 5.632397651672363, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.737381935119629, 5.762378215789795, 5.9523491859436035, 5.962347984313965, 4.676884174346924, 4.596993923187256, 4.562041282653809, 4.367309093475342, 4.2275004386901855, 4.252466201782227, 4.162590026855469, 4.117651462554932, 4.122644424438477, 4.122644424438477, 4.172575950622559, 4.1975417137146, inf, 5.800342082977295, 6.010054588317871, 4.467171669006348, 4.422233581542969, 4.362315654754639, 4.312384128570557, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5263853669166565, inf, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, inf, 0.5357017517089844, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4799330234527588, 0.4799330234527588, 0.4749703109264374, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4825758635997772, 0.48257583379745483, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45015662908554077, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.4580175280570984, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4898681640625, 0.559347927570343, 0.4898681640625, inf, 0.4501565992832184, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45307910442352295, 0.458017498254776, 0.4580175280570984]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 4.0, 4.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 6.0, 6.0, 2.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 8.0, 5.0, 8.0, 3.0, 9.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 10.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 25.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 0.0, 0.0, 8.0, 5.0, 10.0, 12.0, 13.0, 13.0, 14.0, 13.0, 13.0, 11.0, 11.0, 10.0, 12.0, 10.0, 8.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 31.0, 24.0, 8.0, 11.0, 13.0, 15.0, 15.0, 15.0, 14.0, 15.0, 13.0, 12.0, 12.0, 14.0, 11.0, 3.0, 5.0, 9.0, 8.0, 10.0, 2.0, 6.0, 10.0, 12.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 4.0, 8.0, 11.0, 13.0, 14.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 6.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13129
  stamp: 
    secs: 1720517007
    nsecs: 549367428
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.45307913422584534, 0.45307910442352295, 0.4948211908340454, 0.45307907462120056, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4530905485153198, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4580290913581848, 0.4580291211605072, 0.4629676640033722, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.458427757024765, 0.4584277272224426, 0.4501655101776123, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.47001680731773376, 0.4581860601902008, 0.4516707956790924, 0.4715946912765503, 0.4626713991165161, 0.47657570242881775, 0.4865376055240631, 0.49318069219589233, 0.4731837511062622, 0.4931807219982147, 0.5192636251449585, 0.5214044451713562, 0.5114425420761108, 0.4915185868740082, 0.47818300127983093, 0.48155665397644043, 0.4997938871383667, 0.49483102560043335, 0.49318066239356995, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.4996304214000702, 0.5114424824714661, 0.5064615607261658, 0.5143553614616394, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4729165732860565, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, inf, 0.5388968586921692, 0.5438051223754883, 0.5487133860588074, 0.5497943162918091, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5494112372398376, 0.5543739795684814, 0.564299464225769, 0.5692622065544128, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5146721005439758, 0.5295603275299072, 0.534523069858551, 0.4997839331626892, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.129083275794983, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.242457389831543, 5.192464828491211, 5.192464828491211, 5.25245475769043, 5.257455348968506, 5.272452354431152, 5.282451629638672, 5.292450428009033, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.322444915771484, 5.192464828491211, 5.202463150024414, 5.372437000274658, 5.377436637878418, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387434959411621, 5.3824357986450195, inf, 5.552410125732422, 5.572406768798828, 5.587404251098633, 5.617400169372559, 5.632397651672363, 5.652395248413086, 5.667392253875732, 5.6973876953125, 5.712385654449463, 5.747380256652832, 5.762378692626953, 5.9523491859436035, 5.967347145080566, 4.691863536834717, 4.592000484466553, 4.557048797607422, 4.392274856567383, 4.217514514923096, inf, 4.1675825119018555, 4.117650985717773, 4.107665061950684, 4.097679138183594, 4.177569389343262, 4.202535152435303, inf, 5.810328483581543, 6.005061149597168, 4.462179183959961, 4.427226543426514, 4.352329254150391, 4.322370529174805, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.4922351539134979, 0.4922351539134979, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018944144248962, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48490551114082336, 0.5018944144248962, 0.4799972176551819, 0.4970647692680359, 0.47283291816711426, 0.4728328585624695, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.48740553855895996, 0.4874055087566376, 0.45842769742012024, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45235729217529297, 0.45054739713668823, 0.45015665888786316, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.4603639543056488, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796688556671, 0.5692735314369202, 0.5097195506095886, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.45307910442352295, 0.45307913422584534]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 8.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 3.0, 6.0, 5.0, 7.0, 4.0, 6.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 3.0, 5.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 5.0, 8.0, 11.0, 12.0, 16.0, 14.0, 12.0, 12.0, 10.0, 10.0, 10.0, 13.0, 10.0, 7.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 32.0, 0.0, 11.0, 11.0, 13.0, 15.0, 15.0, 14.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 13.0, 11.0, 2.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 5.0, 9.0, 10.0, 10.0, 7.0, 13.0, 0.0, 3.0, 7.0, 9.0, 11.0, 12.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 9.0, 5.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 13135
  stamp: 
    secs: 1720517008
    nsecs: 149429560
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.47018060088157654, 0.48981380462646484, 0.4947221279144287, 0.4947220981121063, 0.4947220981121063, 0.45268502831459045, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4626713693141937, 0.4626713693141937, 0.4626713693141937, 0.4626713693141937, 0.47265779972076416, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4826441705226898, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867504119873, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4530905485153198, 0.4531867802143097, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.46697279810905457, 0.46790629625320435, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45016545057296753, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4749796688556671, 0.46318522095680237, 0.4516707956790924, 0.45268502831459045, 0.4715946614742279, 0.47657567262649536, 0.48155665397644043, 0.4915185868740082, 0.488181471824646, 0.49318069219589233, 0.5192636251449585, 0.5214044451713562, 0.5114424824714661, 0.4915185570716858, 0.4865376055240631, 0.48155665397644043, 0.4997938275337219, 0.4970647692680359, 0.49223512411117554, 0.4898681938648224, 0.492586612701416, 0.4962039291858673, 0.5164234638214111, 0.5114424824714661, 0.506461501121521, 0.5108194351196289, 0.5143553018569946, 0.5308721661567688, 0.5260424613952637, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4970647394657135, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.534523069858551, inf, inf, 0.5512902736663818, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.564299464225769, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5742248296737671, 0.5990386009216309, 0.5642994046211243, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5444484949111938, 0.5543739795684814, 0.5692622065544128, 0.5742248892784119, 0.5444484949111938, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.1191213130950928, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1180853843688965, inf, inf, 5.237457752227783, 5.147470951080322, 5.22245979309082, 5.2474565505981445, 5.2574543952941895, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.322444915771484, 5.3324432373046875, 5.342442035675049, 5.197464466094971, 5.377437114715576, 5.387434959411621, 5.412431240081787, 5.412431240081787, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.432427883148193, 5.412431240081787, 5.542411804199219, 5.562408924102783, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.6323981285095215, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.7423810958862305, 5.762378215789795, 5.9523491859436035, 5.967346668243408, inf, 4.592000484466553, 4.562041282653809, 4.3573222160339355, 4.222507476806641, 4.252466201782227, 4.157596588134766, 4.112658500671387, 4.112658500671387, 4.1276373863220215, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.815321445465088, 5.98508882522583, 4.462178707122803, 4.417240142822266, 4.352329254150391, 4.312384128570557, 4.267446041107178, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, 0.5453609824180603, 0.5550203323364258, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5405314564704895, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.48490551114082336, 0.48490551114082336, 0.4776510000228882, 0.4776510000228882, 0.4749703109264374, 0.47018057107925415, 0.46789440512657166, 0.46789443492889404, 0.49223509430885315, 0.4874054789543152, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.45307910442352295, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45307910442352295, 0.4603640139102936, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001683712005615, 0.5543850660324097, 0.4849053621292114, inf, inf, 0.4501565992832184, 0.4650447964668274, 0.45842769742012024, 0.4825758635997772, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 2.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 10.0, 9.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 4.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 24.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 0.0, 0.0, 2.0, 5.0, 8.0, 11.0, 11.0, 11.0, 13.0, 12.0, 11.0, 13.0, 13.0, 13.0, 14.0, 8.0, 5.0, 13.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 2.0, 32.0, 8.0, 12.0, 13.0, 15.0, 16.0, 15.0, 14.0, 15.0, 14.0, 12.0, 12.0, 14.0, 11.0, 0.0, 5.0, 9.0, 8.0, 10.0, 2.0, 6.0, 10.0, 11.0, 15.0, 7.0, 13.0, 0.0, 4.0, 6.0, 9.0, 10.0, 11.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 3.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13140
  stamp: 
    secs: 1720517008
    nsecs: 649411440
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.45268499851226807, 0.4603639841079712, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4516708254814148, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.4501654803752899, 0.4501655101776123, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.45818600058555603, 0.4516708254814148, 0.4566517770290375, 0.46163272857666016, 0.4666137099266052, 0.47657567262649536, 0.49649953842163086, 0.4731837511062622, 0.49318066239356995, 0.5205631852149963, 0.5260425209999084, 0.506461501121521, 0.49318069219589233, 0.47818297147750854, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.49483099579811096, 0.49223509430885315, 0.488181471824646, 0.4970647394657135, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.5076101422309875, 0.5076058506965637, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758934020996, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, inf, inf, 0.5463093519210815, 0.5463093519210815, inf, inf, 0.5581707954406738, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.6040013432502747, 0.5642994046211243, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5444484949111938, 0.5494112372398376, 0.564299464225769, 0.564299464225769, 0.5444484949111938, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1580793857574463, inf, inf, 5.242457389831543, 5.072483539581299, 5.232458591461182, 5.247457027435303, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.302448272705078, 5.312446594238281, 5.332443714141846, 5.342442035675049, 5.202463150024414, 5.322444915771484, 5.377436637878418, 5.4074320793151855, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.407431602478027, 5.412431240081787, 5.547410011291504, 5.562407970428467, 5.592403888702393, 5.6074018478393555, 5.632397651672363, 5.64739465713501, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.777376174926758, 5.947349548339844, 5.967346668243408, 4.681877136230469, 4.621959209442139, 4.557048797607422, 4.537075996398926, 4.222507476806641, inf, 4.157596588134766, 4.1276373863220215, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.152603626251221, 4.207528114318848, 5.880232334136963, 5.810328483581543, 5.960122585296631, 4.467171669006348, 4.422233581542969, 4.38728141784668, 4.3573222160339355, inf, inf, 0.4729165732860565, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.49223512411117554, 0.49223512411117554, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5115536451339722, 0.5094470381736755, 0.5143553018569946, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5290802121162415, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5405313968658447, 0.5487133860588074, 0.555020272731781, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.4947221279144287, 0.5067239999771118, 0.48981377482414246, 0.48981383442878723, 0.484905481338501, 0.48490551114082336, 0.484905481338501, 0.4799972176551819, 0.474970281124115, 0.47018060088157654, 0.46789443492889404, 0.4728328585624695, 0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.458017498254776, 0.46527230739593506, 0.4603639841079712, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.48490533232688904, 0.5593478679656982, 0.4501654803752899, inf, 0.4501565992832184, 0.460082083940506, 0.4535980820655823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf]
intensities: [7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 14.0, 8.0, 5.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 10.0, 8.0, 7.0, 8.0, 4.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 14.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 25.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 0.0, 0.0, 11.0, 12.0, 8.0, 10.0, 11.0, 15.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 13.0, 13.0, 16.0, 7.0, 6.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 28.0, 28.0, 31.0, 8.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 11.0, 3.0, 4.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 15.0, 4.0, 14.0, 1.0, 5.0, 4.0, 11.0, 13.0, 13.0, 13.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 10.0, 0.0, 5.0, 6.0, 2.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13146
  stamp: 
    secs: 1720517009
    nsecs: 249510288
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.458017498254776, 0.4580175578594208, 0.4580175280570984, 0.45307907462120056, 0.45307907462120056, 0.458017498254776, 0.46789443492889404, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4948211908340454, 0.45054736733436584, 0.45268502831459045, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4531867504119873, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4626675248146057, 0.4530905485153198, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867504119873, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.46296772360801697, 0.46697282791137695, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45016545057296753, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796390533447, 0.4516707956790924, 0.4576781690120697, 0.47657567262649536, 0.47265779972076416, 0.4915185868740082, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.47818300127983093, 0.49817994236946106, 0.5205631852149963, 0.5214044451713562, 0.506461501121521, 0.4915185570716858, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4948309659957886, 0.49318069219589233, 0.49483099579811096, 0.4962039291858673, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.506461501121521, 0.5108194351196289, 0.5108194351196289, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.463257372379303, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.48740553855895996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357018113136292, 0.5320941805839539, inf, 0.5438051819801331, 0.5463092923164368, 0.5487134456634521, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.564299464225769, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5692621469497681, 0.5742248296737671, 0.5891130566596985, 0.5742248296737671, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5791876912117004, 0.5394858121871948, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0230998992919922, inf, inf, 5.237457275390625, 5.077482223510742, 5.237457752227783, 5.252455711364746, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.342442035675049, 5.202463150024414, 5.337442398071289, 5.387434959411621, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.4074320793151855, 5.4074320793151855, 5.552410125732422, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.722384452819824, 5.742380619049072, 5.782375335693359, 5.942350387573242, 5.962347507476807, 5.982344150543213, 4.621959209442139, 4.567034721374512, 4.537075996398926, 4.217514514923096, inf, 4.157596588134766, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.1675825119018555, 4.207528114318848, inf, 5.810328483581543, 6.010054111480713, 4.472165107727051, 4.412247180938721, 4.382288455963135, 4.3323564529418945, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.48740553855895996, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260424613952637, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.4848957359790802, 0.4848957657814026, 0.4799330234527588, 0.475088894367218, 0.474970281124115, 0.4700075387954712, 0.4700075685977936, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4874055087566376, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554556906223297, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.45307910442352295, 0.4523572623729706, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.458017498254776, 0.46527230739593506, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.45307907462120056, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796986579895, 0.5295708179473877, 0.46009117364883423, inf, 0.45015662908554077, 0.46008211374282837, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, inf]
intensities: [6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 4.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 6.0, 3.0, 8.0, 2.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 5.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 4.0, 3.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 27.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 73.0, 0.0, 0.0, 9.0, 12.0, 10.0, 12.0, 13.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 16.0, 8.0, 6.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 27.0, 25.0, 31.0, 11.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 14.0, 13.0, 15.0, 13.0, 11.0, 11.0, 14.0, 10.0, 4.0, 4.0, 10.0, 12.0, 12.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 13.0, 0.0, 6.0, 20.0, 7.0, 10.0, 14.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 10.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 8.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13151
  stamp: 
    secs: 1720517009
    nsecs: 749637365
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4572291374206543, 0.4629559814929962, 0.458017498254776, 0.45307907462120056, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4530905783176422, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.45309051871299744, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.46163272857666016, 0.48155665397644043, 0.45268502831459045, 0.4776510000228882, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.49318069219589233, 0.4981798827648163, 0.5212128758430481, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4997938573360443, 0.49318066239356995, 0.488181471824646, 0.4962038993835449, 0.4996304512023926, 0.4997839629650116, 0.506461501121521, 0.5076058506965637, 0.5108194947242737, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.463257372379303, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.463257372379303, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4584277272224426, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.5405313968658447, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, 0.5732549428939819, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5742248296737671, 0.5891131162643433, 0.5940758585929871, 0.6040013432502747, 0.5891131162643433, 0.5642994046211243, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5494112372398376, 0.5593366622924805, 0.5692621469497681, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.153988003730774, 1.144026279449463, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1330832242965698, inf, inf, 5.232458591461182, 5.077482223510742, 5.22745943069458, 5.257454872131348, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.272452354431152, 5.2824506759643555, 5.302448272705078, 5.3124470710754395, 5.327444553375244, 5.317445755004883, 5.197463512420654, 5.297448635101318, 5.367438316345215, 5.402433395385742, 5.417430877685547, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.392434120178223, 5.412431240081787, 5.552410125732422, 5.572406768798828, 5.592403888702393, 5.617400169372559, 5.632397651672363, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.6973876953125, 5.7173848152160645, 5.74738073348999, 5.7673773765563965, 5.947349548339844, 5.967346668243408, 4.686870098114014, 4.582014083862305, 4.552055835723877, 4.3573222160339355, 4.222507476806641, 4.252466201782227, 4.162590503692627, 4.122644424438477, 4.117650985717773, 4.132630825042725, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.825308322906494, 5.98508882522583, 4.462178707122803, 4.417240142822266, 4.3723015785217285, 4.312384128570557, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, 0.5536217093467712, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067240595817566, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4799972176551819, 0.5018944144248962, 0.4970647394657135, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4603639841079712, 0.4554556608200073, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, inf, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4501565992832184, 0.46527230739593506, 0.458017498254776, 0.45054736733436584, 0.47283288836479187, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.46009117364883423, 0.544459342956543, 0.5543850064277649, inf, 0.45015665888786316, 0.460082083940506, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.458427757024765]
intensities: [5.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 5.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 3.0, 7.0, 8.0, 2.0, 2.0, 7.0, 4.0, 4.0, 5.0, 4.0, 10.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 3.0, 3.0, 5.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 10.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 0.0, 0.0, 10.0, 14.0, 11.0, 14.0, 15.0, 14.0, 11.0, 14.0, 13.0, 13.0, 12.0, 2.0, 15.0, 6.0, 6.0, 3.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 30.0, 32.0, 12.0, 12.0, 14.0, 15.0, 16.0, 16.0, 15.0, 16.0, 15.0, 13.0, 13.0, 11.0, 12.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 10.0, 2.0, 6.0, 9.0, 11.0, 14.0, 14.0, 13.0, 0.0, 4.0, 6.0, 9.0, 10.0, 11.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 7.0, 9.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13157
  stamp: 
    secs: 1720517010
    nsecs: 349512339
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45268505811691284, 0.4554556608200073, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4603639543056488, 0.46527230739593506, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45268121361732483, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4530905783176422, 0.4530905485153198, 0.4572291076183319, 0.4580290913581848, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4501655101776123, 0.4551283121109009, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.47001686692237854, 0.46318525075912476, 0.4516708254814148, 0.46163272857666016, 0.45268502831459045, 0.46766459941864014, 0.4915185868740082, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.5212128758430481, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.4815566837787628, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.4898681640625, 0.4898681938648224, 0.4962039291858673, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.5076059103012085, 0.5143553018569946, 0.5108194947242737, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.463257372379303, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5212129354476929, 0.4970647692680359, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.534523069858551, inf, inf, 0.5487133860588074, 0.5487134456634521, inf, inf, 0.5625304579734802, 0.5712141394615173, 0.5732550024986267, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, inf, 0.5543739199638367, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5791876912117004, 0.5940758585929871, 0.5940758585929871, 0.5543739795684814, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, 0.5196348428726196, 0.5394858121871948, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.1440261602401733, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.062485218048096, 1.1780763864517212, inf, inf, 5.232458591461182, 5.182466506958008, 5.207462787628174, 5.257454872131348, 5.262454032897949, 5.272452354431152, 5.277451515197754, 5.292449951171875, 5.29744815826416, 5.3124470710754395, 5.322444915771484, 5.342442512512207, 5.1974639892578125, 5.377436637878418, 5.387434959411621, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.387434959411621, 5.432428359985352, 5.552410125732422, 5.572407245635986, 5.587404251098633, 5.612400054931641, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.7423810958862305, 5.7773756980896, 5.942350387573242, 5.962347984313965, 4.746788024902344, 4.58700704574585, 4.562041282653809, 4.3723015785217285, 4.217514514923096, 4.247473239898682, 4.157596588134766, 4.122644424438477, 4.112658977508545, 4.122644424438477, 4.182562351226807, 4.1975417137146, inf, 5.815321445465088, 5.985088348388672, 4.4571852684021, 4.422233581542969, 4.3573222160339355, 4.312384128570557, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48490551114082336, 0.48490551114082336, 0.4799330234527588, 0.4799330234527588, 0.4749703109264374, 0.4700075685977936, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4874054789543152, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307907462120056, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, inf, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5444594025611877, 0.4849053621292114, inf, 0.4501565992832184, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.4629559814929962]
intensities: [7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 5.0, 4.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 10.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 3.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 35.0, 0.0, 0.0, 10.0, 6.0, 10.0, 13.0, 13.0, 14.0, 14.0, 13.0, 13.0, 11.0, 11.0, 11.0, 12.0, 11.0, 8.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 31.0, 24.0, 9.0, 10.0, 11.0, 13.0, 14.0, 13.0, 16.0, 13.0, 15.0, 13.0, 13.0, 12.0, 12.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 10.0, 11.0, 14.0, 14.0, 13.0, 0.0, 3.0, 6.0, 9.0, 10.0, 14.0, 13.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 7.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13162
  stamp: 
    secs: 1720517010
    nsecs: 859110355
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.46295595169067383, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.46527233719825745, 0.4876481890678406, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.4947220981121063, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4626713693141937, 0.4626713693141937, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4531867802143097, 0.4580291211605072, 0.4580290913581848, 0.4666137099266052, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.45016545057296753, 0.4551283121109009, 0.4516708254814148, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.46318525075912476, 0.4516707956790924, 0.4666137099266052, 0.45268499851226807, 0.4865376055240631, 0.4767164885997772, 0.4913320541381836, 0.47818300127983093, 0.4931807219982147, 0.5205631852149963, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.47657567262649536, 0.5097194910049438, 0.4997938573360443, 0.4948309659957886, 0.49318066239356995, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4970647990703583, 0.4997839629650116, 0.5045387148857117, 0.5045387148857117, 0.5108194351196289, 0.5192636251449585, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.4825758635997772, 0.4970647692680359, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, inf, inf, inf, 0.5512902736663818, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5692621469497681, 0.5692621469497681, 0.5742248296737671, 0.5791876316070557, 0.5841503739356995, 0.5940758585929871, 0.5791876316070557, 0.5444484949111938, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.5543739795684814, 0.5692621469497681, 0.5841504335403442, 0.5841503739356995, 0.5593367218971252, 0.5097094178199768, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.139045238494873, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.062485218048096, inf, inf, inf, 5.232458591461182, 5.22245979309082, 5.167469501495361, 5.252455711364746, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.292449951171875, 5.297448635101318, 5.312446594238281, 5.322444915771484, 5.212461471557617, 5.1974639892578125, 5.332443714141846, 5.387434959411621, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.372437477111816, inf, 5.542411804199219, 5.567408084869385, 5.587404727935791, 5.6074018478393555, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.747380256652832, 5.762378215789795, 5.942350387573242, 5.962347507476807, 4.696856498718262, 4.606980323791504, 4.552055358886719, 4.4372124671936035, 4.232493877410889, inf, 4.1675825119018555, 4.1276373863220215, 4.117651462554932, 4.107665061950684, 4.187555313110352, 4.192548751831055, inf, 5.810328483581543, 6.015047073364258, 4.467171669006348, 4.427226543426514, 4.362315654754639, 4.307391166687012, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758934020996, 0.4865376055240631, 0.49223512411117554, 0.4970647394657135, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5550203323364258, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.4799972474575043, 0.4970647394657135, 0.4970647394657135, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.46210095286369324, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4603639543056488, 0.4501565992832184, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4849053621292114, 0.5543850064277649, 0.5494222044944763, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.45842769742012024, 0.46808698773384094, 0.45307910442352295, 0.4580175578594208, 0.458427757024765]
intensities: [6.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 2.0, 9.0, 4.0, 4.0, 3.0, 5.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 7.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 6.0, 3.0, 3.0, 3.0, 6.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 7.0, 10.0, 13.0, 14.0, 13.0, 15.0, 13.0, 13.0, 11.0, 11.0, 4.0, 15.0, 10.0, 8.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 34.0, 0.0, 5.0, 10.0, 11.0, 13.0, 13.0, 16.0, 15.0, 12.0, 15.0, 13.0, 13.0, 11.0, 13.0, 2.0, 5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 8.0, 13.0, 14.0, 0.0, 6.0, 11.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 9.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 9.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 14.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 9.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13168
  stamp: 
    secs: 1720517011
    nsecs: 453717470
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.46527230739593506, 0.45268499851226807, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4535980820655823, 0.46527230739593506, 0.4603640139102936, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.46527230739593506, 0.46527227759361267, 0.46527233719825745, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45767438411712646, 0.45767438411712646, 0.45767438411712646, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.45268502831459045, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4535980522632599, 0.4572291076183319, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45665180683135986, 0.48155665397644043, 0.4865376055240631, 0.4915185868740082, 0.4915185868740082, 0.49649953842163086, 0.46318525075912476, 0.488181471824646, 0.5181768536567688, 0.5214043855667114, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.4815566837787628, 0.5018944144248962, 0.4948309659957886, 0.49318066239356995, 0.488181471824646, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.5064615607261658, 0.5076058506965637, 0.5126033425331116, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.530872106552124, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573127746582, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.48257583379745483, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.5295603275299072, 0.5357017517089844, 0.5444484949111938, 0.5463092923164368, 0.5438051819801331, 0.5536217093467712, 0.5536217093467712, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, 0.5732549428939819, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739795684814, 0.5543739199638367, 0.5543739199638367, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.564299464225769, 0.5593366622924805, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5196348428726196, 0.5295603275299072, 0.534523069858551, 0.5097094178199768, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1490070819854736, 1.0942163467407227, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.10747766494751, 5.057486057281494, 1.013101577758789, inf, inf, 5.22745943069458, 5.08248233795166, 5.1974639892578125, 5.2474565505981445, 5.262453556060791, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.287449836730957, 5.297448635101318, 5.3074469566345215, 5.322444915771484, 5.282451629638672, 5.297448635101318, 5.372437953948975, 5.387434959411621, 5.412430763244629, 5.447425842285156, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387434959411621, 5.357439994812012, 5.402432918548584, 5.547410011291504, 5.557409286499023, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.722383975982666, 5.737381935119629, 5.852364540100098, 5.942350387573242, 5.962347984313965, 4.701850414276123, 4.596993923187256, 4.547061920166016, 4.497130393981934, 4.247473239898682, inf, 4.152603626251221, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.177569389343262, 4.207528114318848, 0.4526812434196472, 5.815321445465088, 6.015047550201416, 4.477158069610596, 4.412247180938721, 4.367309093475342, 4.302397727966309, 4.247473239898682, 4.192548751831055, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4865376055240631, 0.4865376055240631, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5192636251449585, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, 0.5438051223754883, 0.5487133860588074, 0.5487133860588074, 0.553621768951416, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.4948211908340454, 0.4898584485054016, 0.5115535855293274, 0.4848957359790802, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.4848957657814026, 0.47283291816711426, 0.4728328585624695, 0.46789443492889404, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.48257583379745483, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554556608200073, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, 0.46527227759361267, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796986579895, 0.5543850064277649, 0.5543850660324097, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4650447964668274, 0.4584277272224426, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4572290778160095]
intensities: [7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 9.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 4.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 0.0, 17.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 25.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 45.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 13.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 2.0, 3.0, 8.0, 10.0, 4.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 31.0, 5.0, 30.0, 11.0, 11.0, 13.0, 13.0, 15.0, 14.0, 16.0, 14.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 9.0, 2.0, 4.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 9.0, 11.0, 12.0, 7.0, 6.0, 19.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 9.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 9.0, 9.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 5.0, 6.0, 6.0, 3.0, 7.0, 7.0, 8.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 13174
  stamp: 
    secs: 1720517012
    nsecs:  49733400
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45268505811691284, 0.4576781690120697, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4531868100166321, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4535980820655823, 0.4572290778160095, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.4731837511062622, 0.4581860303878784, 0.4516708254814148, 0.4566517770290375, 0.4666137099266052, 0.4715947210788727, 0.49649953842163086, 0.49318069219589233, 0.49318066239356995, 0.5181768536567688, 0.5164234638214111, 0.5014805197715759, 0.4915185868740082, 0.4781830310821533, 0.5047566890716553, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.488181471824646, 0.4962039291858673, 0.4962039589881897, 0.5045387148857117, 0.5064615607261658, 0.5045387148857117, 0.5108194947242737, 0.5143553614616394, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.530872106552124, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.463257372379303, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.5018943548202515, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212128758430481, 0.5212129354476929, 0.5308721661567688, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5692622065544128, 0.5791876912117004, 0.5940758585929871, 0.5940757989883423, 0.5990386009216309, 0.6040012836456299, 0.5742248296737671, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5295603275299072, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5742248296737671, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1141401529312134, 1.1340641975402832, 1.1241023540496826, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.077482223510742, inf, 1.0230998992919922, inf, 5.22745943069458, 5.077482223510742, 5.117476940155029, 5.2474565505981445, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.332443714141846, 5.257454872131348, 5.187465667724609, 5.312446594238281, 5.382436275482178, 5.397433757781982, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.402432918548584, 5.402432918548584, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.612400531768799, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.677391529083252, 5.69238805770874, 5.722383499145508, 5.742381572723389, 5.847365379333496, 5.947349548339844, 5.972346305847168, 4.706842422485352, 4.601986408233643, 4.537075996398926, 4.477158069610596, 4.237486839294434, 4.327363967895508, 4.152603626251221, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.172575950622559, 4.222507476806641, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 6.000067710876465, 4.477158069610596, 4.422233581542969, 4.3723015785217285, 4.302397727966309, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, inf, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5357018113136292, 0.5405313968658447, 0.5501906871795654, 0.5646795630455017, 0.5646795630455017, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5143553018569946, 0.5115535855293274, 0.506723940372467, 0.5018943548202515, 0.4996304214000702, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.48981377482414246, 0.4799972176551819, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.47774621844291687, 0.45842769742012024, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4621009826660156, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.4580175280570984, 0.45015662908554077, 0.45307907462120056, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47994253039360046, 0.5742363929748535, 0.5494222640991211, inf, 0.4501565992832184, 0.45511937141418457, 0.4535980522632599, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823]
intensities: [8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 3.0, 4.0, 4.0, 5.0, 4.0, 5.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 6.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 51.0, 0.0, 9.0, 12.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 13.0, 3.0, 7.0, 9.0, 6.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 3.0, 29.0, 5.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 13.0, 16.0, 14.0, 12.0, 12.0, 10.0, 13.0, 9.0, 2.0, 4.0, 8.0, 8.0, 15.0, 3.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 6.0, 7.0, 15.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 6.0, 5.0, 5.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 4.0, 5.0, 3.0, 4.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 14.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13179
  stamp: 
    secs: 1720517012
    nsecs: 553284407
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4799329936504364, 0.4799330532550812, 0.48270973563194275, 0.48270976543426514, 0.48270973563194275, 0.48270976543426514, 0.45054739713668823, 0.4799972176551819, 0.4876481592655182, 0.4876481890678406, 0.4876481592655182, 0.4876481890678406, 0.45268502831459045, 0.4576781690120697, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4576781988143921, 0.4576782286167145, 0.46766459941864014, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.4826441705226898, 0.4516707956790924, 0.46163272857666016, 0.4526812434196472, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45767438411712646, 0.4576743543148041, 0.45268499851226807, 0.45268502831459045, 0.45268505811691284, 0.4531867802143097, 0.45309051871299744, 0.45309051871299744, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4729165732860565, 0.4681845009326935, 0.4516707956790924, 0.4566517472267151, 0.46163272857666016, 0.4666137099266052, 0.48155665397644043, 0.4915185570716858, 0.49318069219589233, 0.488181471824646, 0.5163832902908325, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.48155662417411804, 0.5097194910049438, 0.5018943548202515, 0.49483099579811096, 0.4898681640625, 0.4881815016269684, 0.4962038993835449, 0.4970647394657135, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.5064615607261658, 0.5076059103012085, 0.5143553018569946, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.5405313968658447, 0.5320941209793091, 0.5388968586921692, 0.5438051819801331, 0.5463092923164368, 0.5487133860588074, inf, 0.5631700158119202, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.564299464225769, 0.5791876912117004, 0.5841504335403442, 0.5940757989883423, 0.6040012836456299, 0.5940758585929871, 0.5593367218971252, 0.5394858121871948, inf, inf, inf, inf, 0.5196349024772644, 0.5295603275299072, 0.5543739199638367, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5494112968444824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.129083275794983, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.043096899986267, inf, inf, 5.232458114624023, 5.08248233795166, 5.227459907531738, 5.247457027435303, 5.257455348968506, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.332443714141846, 5.207462310791016, 5.342442512512207, 5.392434597015381, 5.4074320793151855, 5.402433395385742, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.412431240081787, 5.412431240081787, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.6074018478393555, 5.637397289276123, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.777376174926758, 5.932352066040039, 5.967346668243408, 5.992342948913574, 4.616966247558594, 4.562041282653809, 4.537075996398926, 4.212521076202393, inf, 4.157596588134766, 4.132630825042725, 4.112658500671387, 4.1276373863220215, 4.177569389343262, 4.192548751831055, 5.885225772857666, 5.815321445465088, 5.980095386505127, 4.462178707122803, 4.417240142822266, 4.377295017242432, 4.327363967895508, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647990703583, 0.4970647394657135, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5163832902908325, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, 0.5536217093467712, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5308721661567688, 0.5260424613952637, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4848957359790802, 0.4848957657814026, 0.4799330234527588, 0.4799329936504364, 0.474970281124115, 0.4700075387954712, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4629559814929962, 0.4874055087566376, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4516707956790924, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, inf, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4580175280570984, 0.46527233719825745, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650540053844452, 0.5394966006278992, 0.4551283121109009, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980820655823, 0.45307910442352295, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, inf]
intensities: [5.0, 5.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 4.0, 4.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 3.0, 4.0, 7.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 0.0, 16.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 25.0, 24.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 96.0, 0.0, 0.0, 9.0, 13.0, 10.0, 11.0, 12.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 16.0, 9.0, 12.0, 13.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 28.0, 3.0, 31.0, 10.0, 12.0, 15.0, 15.0, 16.0, 16.0, 15.0, 12.0, 14.0, 12.0, 12.0, 11.0, 10.0, 4.0, 4.0, 9.0, 11.0, 11.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 15.0, 7.0, 10.0, 1.0, 5.0, 5.0, 11.0, 13.0, 14.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 0.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 4.0, 3.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 10.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 9.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13185
  stamp: 
    secs: 1720517013
    nsecs: 149567366
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4535980522632599, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.46527230739593506, 0.48981380462646484, 0.4948211908340454, 0.494821161031723, 0.4996304214000702, 0.45268502831459045, 0.4576781690120697, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.46766459941864014, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4526812732219696, 0.4526812434196472, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4531867504119873, 0.4572290778160095, 0.4530905783176422, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.4572290778160095, 0.4572291374206543, 0.4621009826660156, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4731837511062622, 0.45268499851226807, 0.4666137099266052, 0.45268502831459045, 0.46766459941864014, 0.49151861667633057, 0.5026127099990845, 0.488181471824646, 0.49318066239356995, 0.5181768536567688, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.4781830310821533, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4997938275337219, 0.49318066239356995, 0.488181471824646, 0.49259912967681885, 0.4962039589881897, 0.4996304214000702, 0.5045387148857117, 0.5045387148857117, 0.5076058506965637, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.48257583379745483, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115536451339722, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357018113136292, inf, inf, inf, 0.5463092923164368, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5791876316070557, 0.5841503739356995, 0.5841504335403442, 0.5891131162643433, 0.5990385413169861, 0.5990386009216309, 0.5642994046211243, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5295603275299072, 0.5494112372398376, 0.5593366622924805, 0.5742248296737671, 0.5494112372398376, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.139045238494873, 1.1390451192855835, 1.1390451192855835, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.082481861114502, inf, inf, inf, 5.232458591461182, 5.082481861114502, 5.142473220825195, 5.2574543952941895, 5.267453670501709, 5.272451877593994, 5.277451038360596, 5.292449951171875, 5.302448272705078, 5.317445755004883, 5.322444915771484, 5.22745943069458, 5.187465667724609, 5.362438678741455, 5.372437477111816, 5.397433757781982, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.377436637878418, 5.397433280944824, 5.542412281036377, 5.567407608032227, 5.5824055671691895, 5.6074018478393555, 5.6323981285095215, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.717384338378906, 5.737381458282471, 5.847365379333496, 5.942350387573242, 5.972346782684326, 5.987343788146973, 4.587007522583008, 4.542068958282471, 4.467171669006348, 4.222507476806641, inf, 4.152603626251221, 4.12763786315918, 4.112658500671387, 4.097679138183594, 4.177569389343262, 4.222507476806641, 5.84528112411499, 5.810328006744385, 4.527089595794678, 4.487144470214844, 4.412247180938721, 4.367309093475342, 4.302397727966309, inf, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.4825758635997772, 0.4825758934020996, 0.4865375757217407, 0.4915185570716858, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067240595817566, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5163832902908325, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.506723940372467, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.48646020889282227, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.49223512411117554, 0.46789443492889404, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.48257583379745483, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572290778160095, 0.45307910442352295, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47994253039360046, 0.5742363929748535, 0.5643106698989868, 0.45015662908554077, 0.4848957657814026, 0.489858478307724, 0.4584277272224426, 0.458427757024765, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.46210095286369324]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 2.0, 6.0, 2.0, 2.0, 9.0, 5.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 5.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 10.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 19.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 15.0, 11.0, 14.0, 15.0, 14.0, 13.0, 11.0, 14.0, 13.0, 13.0, 3.0, 6.0, 9.0, 7.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 33.0, 29.0, 5.0, 11.0, 12.0, 13.0, 14.0, 13.0, 16.0, 13.0, 11.0, 11.0, 14.0, 13.0, 9.0, 6.0, 4.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 2.0, 8.0, 6.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 9.0, 9.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 13.0, 4.0, 7.0, 8.0, 2.0, 3.0, 5.0, 5.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 13190
  stamp: 
    secs: 1720517013
    nsecs: 650887251
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.4629560112953186, 0.46789443492889404, 0.47283291816711426, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4898584485054016, 0.489858478307724, 0.4948211908340454, 0.45268505811691284, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4516708254814148, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867504119873, 0.4530905485153198, 0.4531867802143097, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4629676640033722, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4501655101776123, 0.4551283121109009, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.47001686692237854, 0.4731837511062622, 0.4516708254814148, 0.46318525075912476, 0.4715946912765503, 0.47657567262649536, 0.4865376055240631, 0.5010757446289062, 0.5018944144248962, 0.5031791925430298, 0.5181769132614136, 0.5214043855667114, 0.5114424824714661, 0.49318069219589233, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4881815016269684, 0.4970647990703583, 0.4962039291858673, 0.497537761926651, 0.497537761926651, 0.5076101422309875, 0.5064615607261658, 0.5108194947242737, 0.5108194351196289, 0.5308721661567688, 0.530872106552124, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48740553855895996, 0.5018943548202515, 0.5163832902908325, 0.5260425209999084, 0.4970647692680359, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.534523069858551, 0.53948575258255, 0.5463092923164368, 0.5562712550163269, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, 0.5732549428939819, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5692621469497681, 0.5891130566596985, 0.5990385413169861, 0.5990386009216309, 0.5742248892784119, 0.5394858121871948, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.5245975852012634, 0.5543739199638367, 0.564299464225769, 0.5593366622924805, 0.5494112968444824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1490070819854736, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1230846643447876, inf, inf, 5.232458591461182, 5.142472743988037, 5.2224602699279785, 5.2474565505981445, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.302448272705078, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.337442398071289, 5.197463512420654, 5.317445755004883, 5.387434959411621, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.42242956161499, 5.412431240081787, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.612400531768799, 5.637397289276123, 5.652394771575928, 5.672390937805176, 5.687389850616455, 5.7173848152160645, 5.737382411956787, 5.772375583648682, 5.9523491859436035, 5.972346305847168, 4.681877136230469, 4.616966247558594, 4.557048797607422, 4.327363967895508, 4.222507476806641, 4.247473239898682, 4.152603626251221, 4.1276373863220215, 4.122644424438477, 4.1276373863220215, 4.17756986618042, 4.182562351226807, inf, 5.810328483581543, 5.970109462738037, 4.4571852684021, 4.402260780334473, 4.352329254150391, 4.3323564529418945, 4.287418842315674, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5163832902908325, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, 0.5351787209510803, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.484905481338501, 0.48490554094314575, 0.4799329936504364, 0.4799330234527588, 0.4749703109264374, 0.47497034072875977, 0.4700075685977936, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45015665888786316, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, 0.4580175280570984, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5394965410232544, 0.48490533232688904, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.45307913422584534, 0.45307913422584534, 0.4848957657814026]
intensities: [6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 6.0, 5.0, 9.0, 10.0, 9.0, 5.0, 5.0, 8.0, 9.0, 9.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 3.0, 9.0, 6.0, 6.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 0.0, 0.0, 9.0, 6.0, 9.0, 12.0, 12.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 16.0, 7.0, 12.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 2.0, 31.0, 10.0, 12.0, 14.0, 16.0, 16.0, 16.0, 15.0, 13.0, 14.0, 12.0, 12.0, 14.0, 11.0, 3.0, 4.0, 9.0, 8.0, 11.0, 2.0, 7.0, 10.0, 12.0, 14.0, 7.0, 11.0, 0.0, 5.0, 5.0, 8.0, 10.0, 14.0, 14.0, 13.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 9.0, 5.0, 3.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 9.0, 8.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13196
  stamp: 
    secs: 1720517014
    nsecs: 249737263
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4580175280570984, 0.4629559814929962, 0.46789440512657166, 0.46295595169067383, 0.4629559814929962, 0.46295595169067383, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4516707956790924, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45235729217529297, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.46318525075912476, 0.46697282791137695, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.45167076587677, 0.4650540053844452, 0.4749796688556671, 0.45818600058555603, 0.4566517770290375, 0.4666137397289276, 0.4626713991165161, 0.48155665397644043, 0.4767165184020996, 0.4962039291858673, 0.47818300127983093, 0.49318069219589233, 0.5205631852149963, 0.5214043855667114, 0.5014805197715759, 0.4915185868740082, 0.47818300127983093, 0.48155665397644043, 0.49483099579811096, 0.4898681640625, 0.4898681342601776, 0.4898681640625, 0.492586612701416, 0.4970647692680359, 0.4997839629650116, 0.506461501121521, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5143553018569946, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573127746582, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5295603275299072, 0.5320941805839539, 0.5394858121871948, 0.5463093519210815, 0.5463093519210815, inf, inf, 0.562530517578125, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5543739199638367, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5841503739356995, 0.5990385413169861, 0.5692621469497681, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5593367218971252, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191211938858032, 1.1490070819854736, 1.1041784286499023, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.1474714279174805, 5.052486419677734, 1.0181007385253906, inf, inf, 5.232458591461182, 5.08248233795166, 5.232458591461182, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.267454147338867, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.302447319030762, 5.317445278167725, 5.332444190979004, 5.342442035675049, 5.262454032897949, 5.337442398071289, 5.3824357986450195, 5.4074320793151855, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.397432804107666, 5.412431240081787, 5.55241060256958, 5.567407608032227, 5.592403888702393, 5.6074018478393555, 5.637397289276123, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.777376174926758, 5.947350025177002, 5.962347507476807, 5.982344150543213, 4.621959209442139, 4.552055358886719, 4.5320820808410645, 4.217514514923096, inf, 4.157596588134766, 4.132630825042725, 4.112658500671387, 4.1276373863220215, 4.157596588134766, 4.192548751831055, inf, 5.805335521697998, 5.980095386505127, 4.4571852684021, 4.417240142822266, 4.352329254150391, 4.312384128570557, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.48740553855895996, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, 0.530306875705719, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.4947221577167511, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.484905481338501, 0.4799971878528595, 0.4799972176551819, 0.475088894367218, 0.47497034072875977, 0.47018060088157654, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4825758635997772, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4551282823085785, 0.5643106698989868, 0.5047566294670105, inf, 0.45015662908554077, 0.4551193416118622, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45307910442352295, 0.4580175578594208, 0.4580175280570984]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 3.0, 4.0, 6.0, 5.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 2.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 4.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 15.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 15.0, 25.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 3.0, 71.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 9.0, 12.0, 12.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 10.0, 8.0, 7.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 28.0, 3.0, 30.0, 8.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 10.0, 7.0, 4.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 11.0, 0.0, 5.0, 4.0, 9.0, 11.0, 11.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 5.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13201
  stamp: 
    secs: 1720517014
    nsecs: 749976397
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.46295595169067383, 0.45054739713668823, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, 0.46295595169067383, 0.46789443492889404, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.46527230739593506, 0.45268502831459045, 0.45268505811691284, 0.4626713991165161, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.45767438411712646, 0.4531868100166321, 0.45268499851226807, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.4681844711303711, 0.4576781988143921, 0.4516708254814148, 0.45268502831459045, 0.4666137397289276, 0.48155665397644043, 0.49649950861930847, 0.488181471824646, 0.49318069219589233, 0.5254350304603577, 0.5214044451713562, 0.506461501121521, 0.49318069219589233, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4970647692680359, 0.4970647394657135, 0.4881814420223236, 0.4970647394657135, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5045387148857117, 0.5076101422309875, 0.5076059103012085, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.47774624824523926, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357018113136292, 0.534523069858551, inf, 0.5413283705711365, 0.5487133860588074, 0.5487133860588074, inf, 0.5612521767616272, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5791876912117004, 0.5940757989883423, 0.5692622065544128, 0.5394858121871948, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5543739795684814, 0.564299464225769, 0.5791876316070557, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.1390451192855835, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.127474308013916, 5.047486782073975, 1.1230846643447876, inf, inf, 5.232458591461182, 5.082481861114502, 5.22745943069458, 5.242457389831543, 5.262454509735107, 5.2724528312683105, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.302448272705078, 5.3124470710754395, 5.332443714141846, 5.34744119644165, 5.277451515197754, 5.347440719604492, 5.3824357986450195, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.3824357986450195, 5.35244083404541, 5.4074320793151855, 5.552410125732422, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.717384338378906, 5.732382297515869, 5.782374858856201, 5.947349548339844, 5.972346305847168, 4.661904811859131, 4.582014083862305, 4.542068958282471, 4.507116794586182, 4.222507476806641, 4.267446041107178, 4.157596588134766, 4.132630825042725, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.172575950622559, 4.202535152435303, inf, 5.810328006744385, 4.537075996398926, 4.477158069610596, 4.427226543426514, 4.377295017242432, 4.307391166687012, 4.282425403594971, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5351787209510803, 0.5400505661964417, inf, 0.5453610420227051, 0.5487134456634521, 0.553621768951416, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.49223509430885315, 0.47000759840011597, 0.46789446473121643, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4825758934020996, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, inf, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5692735910415649, 0.4501654803752899, 0.4551193416118622, 0.484895795583725, 0.4898584485054016, 0.45359811186790466, 0.46808698773384094, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, inf]
intensities: [6.0, 7.0, 6.0, 8.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 3.0, 5.0, 2.0, 5.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 7.0, 9.0, 8.0, 5.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 3.0, 8.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 13.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 15.0, 26.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 3.0, 14.0, 0.0, 0.0, 4.0, 10.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 13.0, 12.0, 7.0, 8.0, 6.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 28.0, 11.0, 30.0, 9.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 14.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 10.0, 2.0, 3.0, 7.0, 8.0, 13.0, 2.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 5.0, 13.0, 0.0, 7.0, 4.0, 9.0, 12.0, 13.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 10.0, 4.0, 7.0, 8.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13207
  stamp: 
    secs: 1720517015
    nsecs: 349572420
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45307907462120056, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.494821161031723, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.47018060088157654, 0.48490551114082336, 0.4948211908340454, 0.4948212206363678, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4576782286167145, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4576781690120697, 0.4576781988143921, 0.46766456961631775, 0.48257583379745483, 0.4825758635997772, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.4531867504119873, 0.4516708254814148, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45818600058555603, 0.4526812434196472, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4629676938056946, 0.4629676938056946, 0.46790629625320435, 0.46790629625320435, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.47001686692237854, 0.4581860303878784, 0.45167076587677, 0.4566517770290375, 0.4666137099266052, 0.4715947210788727, 0.48155665397644043, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.5205631256103516, 0.5214043855667114, 0.5114424824714661, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.5047566890716553, 0.5047566890716553, 0.4970647692680359, 0.4881815016269684, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.5064615607261658, 0.5108194947242737, 0.5108194351196289, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.463257372379303, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.463257372379303, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.458427757024765, 0.4729166030883789, 0.4729165732860565, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4970647692680359, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.4970647692680359, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5413283109664917, 0.5562711954116821, 0.5487134456634521, inf, inf, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, 0.5732550024986267, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.564299464225769, 0.5692622065544128, 0.5841503739356995, 0.5990385413169861, 0.5593366622924805, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5196348428726196, 0.53948575258255, 0.5543739795684814, 0.5742248892784119, 0.5791876316070557, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1440261602401733, 1.1340643167495728, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0680930614471436, inf, inf, 5.242456912994385, 5.072483062744141, 5.207462310791016, 5.242457389831543, 5.262453556060791, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450790405273, 5.30244779586792, 5.322444915771484, 5.327444553375244, 5.34744119644165, 5.197464466094971, 5.357439994812012, 5.382436275482178, 5.4074320793151855, 5.412431240081787, inf, inf, inf, inf, 6.432276725769043, 5.392434597015381, 5.387434959411621, 5.412431240081787, 5.547410488128662, 5.557409286499023, 5.592403888702393, 5.617400169372559, 5.637397289276123, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.752379417419434, 5.7673773765563965, 5.9523491859436035, 5.967346668243408, 4.6868696212768555, 4.596994400024414, 4.55704927444458, 4.3573222160339355, 4.222507476806641, 4.252466201782227, 4.162590026855469, 4.1276373863220215, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.182562351226807, 4.202535152435303, 4.407254219055176, 5.815321445465088, 5.995074272155762, 4.462178707122803, 4.412247180938721, 4.3573222160339355, inf, inf, 4.222507476806641, inf, 0.4777461886405945, inf, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4970647990703583, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, 0.5388967990875244, 0.5438051819801331, 0.5438051223754883, 0.5487133860588074, 0.553621768951416, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.48490551114082336, 0.48490551114082336, 0.4799330234527588, 0.4799330234527588, 0.4749703109264374, 0.49223509430885315, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.46789446473121643, 0.4874054789543152, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.4603639841079712, 0.45307913422584534, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5494222044944763, 0.4898681640625, inf, inf, 0.4501565992832184, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4523572623729706, 0.4848957657814026, 0.4848957657814026]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 5.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 16.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 0.0, 12.0, 12.0, 8.0, 10.0, 11.0, 15.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 9.0, 6.0, 13.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 16.0, 31.0, 32.0, 9.0, 12.0, 14.0, 16.0, 16.0, 16.0, 15.0, 16.0, 14.0, 13.0, 12.0, 15.0, 12.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 10.0, 2.0, 6.0, 10.0, 12.0, 14.0, 6.0, 14.0, 15.0, 5.0, 6.0, 8.0, 10.0, 14.0, 0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 3.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 8.0, 5.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13212
  stamp: 
    secs: 1720517015
    nsecs: 849458218
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4523572325706482, 0.4580175280570984, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45307913422584534, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.47018060088157654, 0.48981380462646484, 0.494821161031723, 0.494821161031723, 0.489858478307724, 0.45268499851226807, 0.4576781988143921, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4576781690120697, 0.4576781988143921, 0.4676646292209625, 0.48257583379745483, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.48264414072036743, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.45054739713668823, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.4576743543148041, 0.45268502831459045, 0.4531867802143097, 0.45309051871299744, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45235729217529297, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.462101012468338, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4681845009326935, 0.45268502831459045, 0.4715946912765503, 0.4815566837787628, 0.491332083940506, 0.4915185868740082, 0.5010757446289062, 0.488181471824646, 0.49318069219589233, 0.5181768536567688, 0.5214043855667114, 0.5014805197715759, 0.4915185868740082, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.5047566890716553, 0.5018943548202515, 0.49318066239356995, 0.488181471824646, 0.49259915947914124, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.5064615607261658, 0.5076058506965637, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, 0.5388967990875244, 0.5438051819801331, 0.5487133860588074, 0.5536217093467712, inf, 0.5631700754165649, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.5841504335403442, 0.5940757989883423, 0.5990385413169861, 0.5940758585929871, 0.5642994046211243, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5543739199638367, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.139045238494873, 1.139045238494873, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.077482223510742, inf, 1.0230998992919922, inf, 5.232458591461182, 5.072483062744141, 5.127474784851074, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.272451877593994, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.2474565505981445, 5.187465667724609, 5.367438316345215, 5.387434959411621, 5.392434597015381, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387435436248779, 5.3824357986450195, 5.397433757781982, 5.552409648895264, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.612400531768799, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391891479492, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.737381935119629, 5.847365379333496, 5.9523491859436035, 5.972346305847168, 5.987343788146973, 4.5920000076293945, 4.542068958282471, 4.482151508331299, 4.237486839294434, inf, 4.152603626251221, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.112658500671387, 4.177569389343262, 4.207528114318848, inf, 5.810328483581543, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 4.402260780334473, 4.3723015785217285, 4.322370529174805, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5212128758430481, 0.5163832902908325, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4996304214000702, 0.5067239999771118, 0.4947220981121063, 0.48981380462646484, 0.48981377482414246, 0.484905481338501, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.4799971878528595, 0.47508886456489563, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.48257583379745483, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4580175280570984, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001686692237854, 0.5643106698989868, 0.5543850660324097, inf, 0.45015662908554077, 0.4501565992832184, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.4621009826660156]
intensities: [5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 6.0, 7.0, 6.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 4.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 3.0, 6.0, 8.0, 4.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 5.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 16.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 40.0, 0.0, 9.0, 13.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 12.0, 2.0, 8.0, 10.0, 11.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 33.0, 29.0, 11.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 10.0, 13.0, 10.0, 6.0, 4.0, 7.0, 8.0, 15.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 0.0, 7.0, 4.0, 4.0, 10.0, 14.0, 13.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 7.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 13218
  stamp: 
    secs: 1720517016
    nsecs: 451293230
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4535980820655823, 0.4580175280570984, 0.4629559814929962, 0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4535980522632599, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4530905485153198, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4580290913581848, 0.4629676938056946, 0.4629676640033722, 0.46790629625320435, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.45512834191322327, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.4749796688556671, 0.4681845009326935, 0.4516707956790924, 0.4666137099266052, 0.4715946912765503, 0.47265779972076416, 0.491332083940506, 0.4962038993835449, 0.49318066239356995, 0.49817994236946106, 0.5192636251449585, 0.5214044451713562, 0.5114425420761108, 0.49649950861930847, 0.47818300127983093, 0.4815566837787628, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.49318069219589233, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.497537761926651, 0.4996303915977478, 0.5014805197715759, 0.5045387148857117, 0.5108194351196289, 0.5192636251449585, 0.5192636251449585, 0.5241719484329224, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.458427757024765, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4970647692680359, 0.5163832306861877, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5612521767616272, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5742248892784119, 0.5841503739356995, 0.5891131162643433, 0.5891131162643433, 0.5990386009216309, 0.5990386009216309, 0.5692622065544128, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5494112968444824, 0.5593366622924805, 0.5791876316070557, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1440261602401733, 1.1041784286499023, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.072482585906982, inf, 1.0181007385253906, inf, 5.22745943069458, 5.222460746765137, 5.1474714279174805, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.272451877593994, 5.277451038360596, 5.287450790405273, 5.297448635101318, 5.312446594238281, 5.322444915771484, 5.22745943069458, 5.192464828491211, 5.317445755004883, 5.382436275482178, 5.397433757781982, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.377436637878418, 5.412431240081787, 5.557409286499023, 5.567407131195068, 5.5824055671691895, 5.607401371002197, 5.62739896774292, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712386131286621, 5.737381935119629, 5.77237606048584, 5.942350387573242, 5.957348823547363, 4.75677490234375, 4.596993923187256, 4.567034721374512, 4.4621782302856445, 4.242480278015137, inf, 4.1675825119018555, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.187555313110352, 4.232493877410889, 0.4526812434196472, 5.845280647277832, 6.015047073364258, 4.467171669006348, 4.402260780334473, 4.362315654754639, 4.307391166687012, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4865376055240631, 0.4915185868740082, 0.4970647692680359, 0.4970647394657135, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, inf, 0.5357017517089844, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, 0.5598498582839966, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4799971878528595, 0.4799972176551819, 0.475088894367218, 0.4970647692680359, 0.49223512411117554, 0.4874054789543152, 0.4825758635997772, 0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, 0.4580175578594208, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.4603639841079712, 0.4501565992832184, 0.46527233719825745, 0.4580175280570984, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796688556671, 0.5643107295036316, 0.5394965410232544, inf, 0.45015662908554077, 0.45511940121650696, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984]
intensities: [7.0, 6.0, 7.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 10.0, 9.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 20.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 42.0, 0.0, 9.0, 7.0, 9.0, 12.0, 13.0, 12.0, 14.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 3.0, 16.0, 9.0, 8.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 33.0, 29.0, 10.0, 11.0, 12.0, 14.0, 14.0, 14.0, 13.0, 14.0, 13.0, 11.0, 14.0, 13.0, 11.0, 1.0, 5.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 8.0, 5.0, 12.0, 6.0, 2.0, 17.0, 9.0, 11.0, 13.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 9.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 8.0, 9.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 14.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13223
  stamp: 
    secs: 1720517016
    nsecs: 949668407
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.46527230739593506, 0.46527227759361267, 0.45268502831459045, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4626713991165161, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.46527230739593506, 0.46527227759361267, 0.46527227759361267, 0.47018057107925415, 0.4531867504119873, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.45309051871299744, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.46210095286369324, 0.46697285771369934, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4516707956790924, 0.46163272857666016, 0.4815566837787628, 0.4626713991165161, 0.4915185570716858, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.49318069219589233, 0.4981798827648163, 0.5181768536567688, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.4781830310821533, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.49483099579811096, 0.4898681640625, 0.488181471824646, 0.4962039291858673, 0.4962039589881897, 0.497537761926651, 0.5094469785690308, 0.5064615607261658, 0.5076058506965637, 0.5143553614616394, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.530872106552124, 0.5357017517089844, 0.5357018113136292, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.5357018113136292, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5438051819801331, 0.553621768951416, 0.553621768951416, inf, 0.5631700158119202, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5742248296737671, 0.5791876316070557, 0.5791876316070557, 0.5791876316070557, 0.5791876316070557, 0.5841504335403442, 0.5891131162643433, 0.5990385413169861, 0.5940758585929871, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5494112372398376, 0.5642994046211243, 0.5841503739356995, 0.5593366622924805, 0.5146721005439758, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.1440261602401733, 1.144026279449463, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.087480545043945, inf, inf, inf, 5.2224602699279785, 5.217461109161377, 5.137473106384277, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.272451877593994, 5.277451515197754, 5.287450790405273, 5.297448635101318, 5.312446594238281, 5.322444915771484, 5.22745943069458, 5.192464828491211, 5.312446594238281, 5.3824357986450195, 5.392435073852539, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.377436637878418, 5.487419605255127, 5.542411804199219, 5.562408447265625, 5.5824055671691895, 5.607401371002197, 5.6323981285095215, 5.647395133972168, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.707386493682861, 5.742380619049072, 5.852364540100098, 5.947350025177002, 5.962347507476807, 4.686870098114014, 4.582014083862305, 4.537075519561768, 4.467171669006348, 4.2275004386901855, inf, 4.147610187530518, 4.11765193939209, 4.1026716232299805, 4.112658500671387, 4.182562351226807, 4.217514514923096, 0.4576743543148041, 5.81532096862793, 4.522096157073975, 4.482151031494141, 4.417240142822266, 4.367309093475342, 4.347336292266846, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5290802121162415, 0.5339885354042053, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, 0.5400506258010864, 0.5405313968658447, 0.5501906871795654, 0.5550203323364258, 0.5732549428939819, 0.5683466792106628, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.555020272731781, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5308722257614136, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.474970281124115, 0.47283288836479187, 0.47283291816711426, 0.4728328585624695, 0.46789443492889404, 0.49223512411117554, 0.4825758934020996, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, inf, 0.45307910442352295, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.4554556906223297, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.48490530252456665, 0.5543850064277649, 0.5543850660324097, inf, 0.45015665888786316, 0.45511937141418457, 0.4584277272224426, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556608200073]
intensities: [8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 7.0, 8.0, 2.0, 9.0, 7.0, 5.0, 4.0, 4.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 0.0, 16.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 11.0, 10.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 16.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 9.0, 11.0, 12.0, 15.0, 14.0, 12.0, 12.0, 10.0, 11.0, 3.0, 15.0, 9.0, 10.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 33.0, 1.0, 9.0, 10.0, 12.0, 13.0, 14.0, 13.0, 16.0, 13.0, 12.0, 15.0, 13.0, 12.0, 7.0, 2.0, 4.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 6.0, 9.0, 10.0, 9.0, 5.0, 12.0, 7.0, 7.0, 6.0, 10.0, 13.0, 14.0, 13.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 4.0, 3.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0]
---
header: 
  seq: 13229
  stamp: 
    secs: 1720517017
    nsecs: 549551487
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4535980820655823, 0.46295595169067383, 0.4629559814929962, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.4603639841079712, 0.4777713418006897, 0.4898585081100464, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.45268502831459045, 0.4576782286167145, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4626713991165161, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4516708254814148, 0.4554556608200073, 0.4603639543056488, 0.4526812732219696, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.45268499851226807, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867504119873, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.462101012468338, 0.46697282791137695, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45016545057296753, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4581860303878784, 0.4516708254814148, 0.4666137099266052, 0.47657567262649536, 0.4865376353263855, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.4731837213039398, 0.488181471824646, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.49318066239356995, 0.49483099579811096, 0.5010757446289062, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5014805793762207, 0.5076059103012085, 0.5143553018569946, 0.5108194947242737, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.463257372379303, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.4777461886405945, 0.4729165732860565, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4970647692680359, 0.5212129354476929, 0.49223509430885315, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5438051223754883, inf, inf, inf, inf, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.5990385413169861, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094774246216, 0.5444484949111938, 0.5543739795684814, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.5543739795684814, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.109159231185913, 1.124102234840393, 1.1340643167495728, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0380977392196655, inf, inf, 5.22745943069458, 5.1724677085876465, 5.207462787628174, 5.252455234527588, 5.257455348968506, 5.2724528312683105, 5.277451515197754, 5.292449951171875, 5.297449111938477, 5.312446594238281, 5.322444915771484, 5.337442398071289, 5.197464466094971, 5.3824357986450195, 5.387434959411621, 5.402432441711426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.387434959411621, 5.427429676055908, 5.532413005828857, 5.567407608032227, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.697387218475342, 5.7173848152160645, 5.747380256652832, 5.77237606048584, 5.942350387573242, 5.967346668243408, inf, 4.596993923187256, 4.562041282653809, 4.362315654754639, 4.222507476806641, 4.252466201782227, 4.162590026855469, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1276373863220215, 4.182562351226807, 4.202535152435303, inf, 5.815321445465088, 5.995074272155762, 4.462178707122803, 4.417240142822266, 4.3573222160339355, 4.312384128570557, 4.252466201782227, 4.212521076202393, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.48740553855895996, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.4799330234527588, 0.474970281124115, 0.4749703109264374, 0.49223509430885315, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4777461886405945, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307907462120056, 0.4554556906223297, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572290778160095, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, 0.4580175280570984, 0.46527230739593506, 0.458017498254776, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5543850660324097, 0.45015662908554077, 0.4650448262691498, 0.4799330532550812, 0.4898584485054016, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4523572623729706, 0.45235729217529297, 0.4629559814929962]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 10.0, 4.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 5.0, 7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 3.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 9.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 19.0, 22.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 8.0, 6.0, 9.0, 13.0, 13.0, 13.0, 14.0, 13.0, 13.0, 11.0, 11.0, 11.0, 13.0, 9.0, 8.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 31.0, 24.0, 6.0, 9.0, 11.0, 12.0, 13.0, 16.0, 15.0, 16.0, 15.0, 13.0, 13.0, 12.0, 12.0, 0.0, 6.0, 9.0, 9.0, 10.0, 2.0, 6.0, 10.0, 11.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 3.0, 7.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 10.0, 8.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 3.0, 5.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 4.0, 5.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13234
  stamp: 
    secs: 1720517018
    nsecs:  49654245
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4535980820655823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.45268502831459045, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.4576781988143921, 0.4576781690120697, 0.4603639841079712, 0.4576781988143921, 0.4626713991165161, 0.46527230739593506, 0.46527227759361267, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4530905485153198, 0.4531868100166321, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.4501654803752899, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4551282823085785, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.476575642824173, 0.4865376055240631, 0.4915185570716858, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.46818453073501587, 0.488181471824646, 0.5181769132614136, 0.5214043855667114, 0.5014805793762207, 0.4915185868740082, 0.47657567262649536, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4997938275337219, 0.4970647394657135, 0.49318069219589233, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.5024635195732117, 0.5076101422309875, 0.506461501121521, 0.5076058506965637, 0.5143553614616394, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.458427757024765, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.458427757024765, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729165732860565, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, 0.5438051223754883, 0.5438051819801331, 0.5497942566871643, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5742248296737671, 0.5791876912117004, 0.5891131162643433, 0.5742248296737671, 0.5444484949111938, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.5444485545158386, 0.5593367218971252, 0.5742248892784119, 0.5791876316070557, 0.5444485545158386, 0.5097094178199768, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.139045238494873, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.067483901977539, inf, 1.013101577758789, inf, 5.227458953857422, 5.217461109161377, 5.167469024658203, 5.25245475769043, 5.257454872131348, 5.272451877593994, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.302447319030762, 5.322444915771484, 5.332444190979004, 5.212461471557617, 5.1974639892578125, 5.3574395179748535, 5.3824357986450195, 5.397433757781982, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.417430877685547, 5.377436637878418, 5.397432804107666, 5.537411689758301, 5.572406768798828, 5.5824055671691895, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.747380256652832, 5.762378215789795, 5.942350387573242, 5.957348346710205, 4.681877136230469, 4.58700704574585, 4.542069435119629, 4.4372124671936035, 4.222507476806641, inf, 4.1675825119018555, 4.132630825042725, 4.117651462554932, 4.107665061950684, 4.182562351226807, 4.192548751831055, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 6.015047073364258, 4.467171669006348, 4.402260780334473, 4.3573222160339355, 4.3323564529418945, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, 0.5598498582839966, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.48981377482414246, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.484905481338501, 0.475088894367218, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4922351539134979, 0.47774621844291687, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4603639543056488, 0.4580175280570984, 0.47018060088157654, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4551282823085785, 0.559347927570343, 0.45015662908554077, inf, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584]
intensities: [7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 4.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 8.0, 9.0, 5.0, 3.0, 8.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 20.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 37.0, 0.0, 6.0, 6.0, 9.0, 12.0, 12.0, 15.0, 12.0, 11.0, 11.0, 13.0, 14.0, 4.0, 15.0, 9.0, 7.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 32.0, 26.0, 5.0, 10.0, 11.0, 12.0, 13.0, 12.0, 16.0, 13.0, 15.0, 14.0, 13.0, 12.0, 10.0, 2.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 6.0, 9.0, 12.0, 9.0, 5.0, 15.0, 6.0, 6.0, 11.0, 9.0, 11.0, 11.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 9.0, 3.0, 6.0, 3.0, 4.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 3.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 4.0, 5.0, 8.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13240
  stamp: 
    secs: 1720517018
    nsecs: 649745464
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, 0.46527227759361267, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.47018057107925415, 0.47018057107925415, 0.47018060088157654, 0.45268499851226807, 0.4626713991165161, 0.4535980820655823, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.47265779972076416, 0.47508886456489563, 0.475088894367218, 0.4799972176551819, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.46163272857666016, 0.46163269877433777, 0.45054739713668823, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.4576743543148041, 0.45767438411712646, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4551283121109009, 0.46009114384651184, 0.4650539755821228, 0.4650539755821228, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4516707956790924, 0.47001686692237854, 0.4681845009326935, 0.4516707956790924, 0.4566517472267151, 0.45268502831459045, 0.4715946912765503, 0.48155665397644043, 0.4915185570716858, 0.4970647692680359, 0.49817991256713867, 0.5156912803649902, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.48155662417411804, 0.5047566890716553, 0.5018943548202515, 0.4997938573360443, 0.49318069219589233, 0.4898681342601776, 0.4962038993835449, 0.497537761926651, 0.5074020028114319, 0.5114424824714661, 0.506461501121521, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5469235181808472, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.463257372379303, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.46808701753616333, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832306861877, 0.5212129354476929, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5413283109664917, 0.5512902140617371, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5791876316070557, 0.5891131162643433, 0.5990386009216309, 0.5940757989883423, 0.5692621469497681, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5245975852012634, 0.5444484949111938, 0.5543739199638367, 0.5742248296737671, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1340641975402832, 1.1041784286499023, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.127474308013916, 5.057485580444336, 1.0380977392196655, inf, inf, 5.22745943069458, 5.087480545043945, 5.23245906829834, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.267454147338867, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.302448272705078, 5.3124470710754395, 5.327444553375244, 5.337442874908447, 5.282451152801514, 5.347440719604492, 5.387434959411621, 5.412431240081787, 5.417430877685547, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387434959411621, 5.392435073852539, 5.407432556152344, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.612400531768799, 5.637397289276123, 5.652395248413086, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.717384338378906, 5.732382297515869, 5.782375335693359, 5.942350387573242, 5.967346668243408, inf, 4.611973285675049, 4.547061920166016, 4.512110233306885, 4.217514514923096, inf, 4.157596588134766, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.1675825119018555, 4.202535152435303, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 6.015047073364258, 4.482151031494141, 4.412247180938721, 4.3723015785217285, 4.327363967895508, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.49223509430885315, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.506723940372467, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5163832902908325, inf, inf, 0.5241718888282776, inf, inf, inf, inf, 0.5487134456634521, 0.5501906871795654, 0.5536217093467712, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.48981377482414246, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4799971878528595, 0.475088894367218, 0.4970647692680359, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.48257583379745483, 0.4825758635997772, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45015662908554077, 0.4501565992832184, 0.4580175280570984, 0.45307907462120056, 0.45054739713668823, 0.45307913422584534, inf, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650540053844452, 0.5543850660324097, 0.46009114384651184, inf, 0.45015662908554077, 0.460082083940506, 0.4584277272224426, 0.463257372379303, 0.45307907462120056, 0.4523572623729706, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 9.0, 6.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 2.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 4.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 8.0, 8.0, 9.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 6.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 15.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 3.0, 93.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 9.0, 13.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 11.0, 7.0, 8.0, 10.0, 14.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 26.0, 19.0, 30.0, 9.0, 12.0, 14.0, 15.0, 16.0, 16.0, 14.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 10.0, 0.0, 3.0, 7.0, 8.0, 12.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 10.0, 5.0, 13.0, 6.0, 6.0, 20.0, 8.0, 10.0, 11.0, 14.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 7.0, 0.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13246
  stamp: 
    secs: 1720517019
    nsecs: 249699354
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4629560112953186, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.46527227759361267, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.45268499851226807, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4626713991165161, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.4554556608200073, 0.4516708254814148, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4531868100166321, 0.4581860303878784, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45309051871299744, 0.45309051871299744, 0.45309051871299744, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4621009826660156, 0.46697282791137695, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796390533447, 0.4581860303878784, 0.4516707956790924, 0.4566517472267151, 0.46163272857666016, 0.4666137099266052, 0.48155665397644043, 0.49223512411117554, 0.49223512411117554, 0.49817991256713867, 0.5192636251449585, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.5018943548202515, 0.4970647394657135, 0.49318069219589233, 0.4948309659957886, 0.4962038993835449, 0.4970647394657135, 0.5024635195732117, 0.506461501121521, 0.5076058506965637, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5241718888282776, 0.5241719484329224, 0.5241718888282776, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.463257372379303, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.46808701753616333, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5357018113136292, 0.5405314564704895, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5438051223754883, 0.5463093519210815, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5692621469497681, 0.5791876912117004, 0.5841503739356995, 0.5791876316070557, 0.5791876316070557, 0.5841503739356995, 0.5891131162643433, 0.5990385413169861, 0.5990385413169861, 0.5642994046211243, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5245975852012634, 0.5444484949111938, 0.5543739795684814, 0.5742248296737671, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1141401529312134, 1.1490070819854736, 1.1440261602401733, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.2224602699279785, 5.077481746673584, 5.237457752227783, 5.2474565505981445, 5.262453556060791, 5.267453670501709, 5.2824506759643555, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.332443714141846, 5.34744119644165, 5.292449951171875, 5.34744119644165, 5.392434597015381, 5.407431602478027, 5.42242956161499, inf, inf, inf, inf, inf, 5.3824357986450195, 5.34744119644165, 5.4074320793151855, 5.54741096496582, 5.567407608032227, 5.592403888702393, 5.612400531768799, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.717384338378906, 5.737382411956787, 5.787374496459961, 5.947349548339844, 5.967346668243408, 4.666897296905518, 4.596993923187256, 4.542068958282471, 4.502123832702637, 4.212521076202393, inf, 4.152603626251221, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.157596588134766, 4.202535152435303, 0.4526812732219696, 5.805335521697998, 6.015047073364258, 4.467171669006348, 4.412247180938721, 4.367309093475342, 4.342343330383301, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.4825758635997772, 0.48257583379745483, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.4970647394657135, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.506723940372467, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, 0.5400505661964417, 0.5405313968658447, 0.5501906275749207, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48981380462646484, 0.48981383442878723, 0.4848957657814026, 0.4848957657814026, 0.4799972176551819, 0.475088894367218, 0.47283288836479187, 0.47000759840011597, 0.4825758934020996, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.4825758934020996, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572291076183319, 0.45307913422584534, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45015665888786316, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.4603639543056488, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.46009114384651184, 0.5494222640991211, 0.46009114384651184, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.463257372379303, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 4.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 7.0, 9.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 19.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 16.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 10.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 10.0, 13.0, 7.0, 8.0, 10.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 28.0, 11.0, 10.0, 10.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 14.0, 12.0, 11.0, 14.0, 10.0, 2.0, 3.0, 7.0, 9.0, 13.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 13.0, 6.0, 7.0, 21.0, 7.0, 11.0, 11.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 5.0, 5.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 10.0, 0.0, 5.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13252
  stamp: 
    secs: 1720517019
    nsecs: 849823475
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4580175280570984, 0.46295595169067383, 0.4629559814929962, 0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.4580175578594208, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45268502831459045, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4572291076183319, 0.4572291374206543, 0.4572291076183319, 0.4516708254814148, 0.45054736733436584, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.45818600058555603, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.4629676938056946, 0.46790626645088196, 0.46790629625320435, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.47001683712005615, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.4731837511062622, 0.46766459941864014, 0.48763737082481384, 0.4913320541381836, 0.47818300127983093, 0.4681845009326935, 0.4881814420223236, 0.5212129354476929, 0.5214044451713562, 0.5114424824714661, 0.4915185868740082, 0.48155665397644043, 0.5097194910049438, 0.5047566890716553, 0.4970647692680359, 0.4881815016269684, 0.4925866425037384, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.4996304214000702, 0.5014805793762207, 0.506461501121521, 0.515691339969635, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.45842769742012024, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.48740553855895996, 0.5067240595817566, 0.5163832306861877, 0.5212129354476929, 0.5018943548202515, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5295603275299072, 0.534523069858551, 0.53948575258255, 0.5413283109664917, 0.5487133860588074, 0.553621768951416, 0.5536217093467712, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739795684814, 0.5543739199638367, 0.5543739199638367, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5742248296737671, 0.5642994046211243, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5245975852012634, 0.534523069858551, 0.5494112372398376, 0.5097094178199768, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.109159231185913, 1.1490070819854736, 1.109159231185913, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.102478504180908, 5.052485942840576, inf, inf, inf, 5.232458591461182, 5.077482223510742, 5.237457752227783, 5.257454872131348, 5.262454032897949, 5.267453193664551, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.29744815826416, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.332443714141846, 5.297449111938477, 5.362439155578613, 5.382436275482178, 5.412431716918945, 5.447425842285156, inf, inf, inf, inf, inf, 5.382435321807861, 5.342442035675049, 5.402432441711426, 5.542411804199219, 5.567407608032227, 5.597403049468994, 5.612401008605957, 5.637397289276123, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.722383975982666, 5.747380256652832, 5.792373180389404, 5.932352066040039, 5.972346305847168, 4.661904811859131, 4.592000484466553, 4.542068958282471, 4.512110233306885, 4.217514514923096, inf, 4.162590026855469, 4.132630825042725, 4.117651462554932, 4.132630825042725, 4.162590026855469, 4.202535152435303, 0.4526812732219696, 5.810328483581543, inf, 4.472165107727051, 4.407254219055176, 4.367309093475342, 4.322370529174805, 4.282425403594971, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.506723940372467, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, 0.5405314564704895, 0.555020272731781, 0.5598498582839966, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4997839629650116, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.484905481338501, 0.4848957359790802, 0.4848957359790802, 0.4799329936504364, 0.474970281124115, 0.4700075387954712, 0.4700075685977936, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.463257372379303, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4580175280570984, 0.4603639841079712, 0.4580175280570984, 0.45054736733436584, 0.45307907462120056, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47994253039360046, 0.5692735314369202, 0.4749796390533447, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 7.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 4.0, 5.0, 2.0, 3.0, 4.0, 3.0, 4.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 6.0, 4.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 8.0, 9.0, 9.0, 0.0, 18.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 15.0, 28.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 10.0, 10.0, 13.0, 12.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 7.0, 9.0, 10.0, 5.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 29.0, 8.0, 30.0, 11.0, 12.0, 15.0, 15.0, 16.0, 16.0, 14.0, 12.0, 14.0, 13.0, 11.0, 11.0, 11.0, 2.0, 3.0, 7.0, 8.0, 13.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 13.0, 7.0, 7.0, 0.0, 8.0, 10.0, 11.0, 14.0, 12.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 9.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 8.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13258
  stamp: 
    secs: 1720517020
    nsecs: 449813366
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4535980522632599, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4799972176551819, 0.48981380462646484, 0.4947220981121063, 0.494821161031723, 0.4948211908340454, 0.45268499851226807, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.458427757024765, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.47265779972076416, 0.48257583379745483, 0.4825758635997772, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.45054739713668823, 0.4531867504119873, 0.4554557204246521, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4621009826660156, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4650539755821228, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.46318525075912476, 0.45665180683135986, 0.48155665397644043, 0.4776510000228882, 0.4826441705226898, 0.49151861667633057, 0.5014805793762207, 0.4731837511062622, 0.49318069219589233, 0.5181768536567688, 0.5214043855667114, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938871383667, 0.4997938275337219, 0.49318066239356995, 0.488181471824646, 0.4962039291858673, 0.4962039589881897, 0.4996303915977478, 0.506461501121521, 0.5064615607261658, 0.5076058506965637, 0.5143553614616394, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.530872106552124, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573127746582, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.458427757024765, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729165732860565, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48740553855895996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5357018113136292, 0.534523069858551, inf, 0.5512902736663818, 0.5512902736663818, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5692621469497681, 0.5791876912117004, 0.5891130566596985, 0.5940758585929871, 0.5891130566596985, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.144026279449463, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.087480545043945, 5.032489776611328, inf, inf, inf, 5.23245906829834, 5.0874810218811035, 5.207462787628174, 5.262453556060791, 5.267453670501709, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449474334717, 5.30744743347168, 5.317445278167725, 5.332443714141846, 5.297448635101318, 5.277451515197754, 5.3574395179748535, 5.377436637878418, 5.397433280944824, 5.462423324584961, inf, inf, inf, inf, inf, 5.377436637878418, 5.357439994812012, 5.397433757781982, 5.552410125732422, 5.567408084869385, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.652394771575928, 5.677391052246094, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.737381935119629, 5.842365264892578, 5.942350387573242, 5.967346668243408, 4.64692497253418, 4.592000961303711, 4.537075996398926, 4.492137908935547, 4.222507476806641, inf, 4.147610187530518, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.107665061950684, 4.177569389343262, 4.212521076202393, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 6.005061626434326, 4.482151031494141, 4.422233581542969, 4.3723015785217285, 4.297404766082764, 4.282425403594971, inf, 0.4729166030883789, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5163832902908325, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.4996304214000702, 0.5067239999771118, 0.4947220981121063, 0.4898584485054016, 0.489858478307724, 0.4848957359790802, 0.4848957657814026, 0.4848957657814026, 0.4848957657814026, 0.47283288836479187, 0.4700075685977936, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.48257583379745483, 0.46808701753616333, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.45307910442352295, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, 0.4629559814929962, 0.45307910442352295, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47994253039360046, 0.5742363333702087, 0.559347927570343, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095]
intensities: [7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 7.0, 8.0, 3.0, 2.0, 8.0, 4.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 8.0, 9.0, 0.0, 0.0, 16.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 26.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 13.0, 12.0, 14.0, 14.0, 14.0, 12.0, 14.0, 13.0, 13.0, 12.0, 2.0, 3.0, 9.0, 6.0, 4.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 31.0, 5.0, 30.0, 9.0, 10.0, 12.0, 13.0, 14.0, 13.0, 16.0, 13.0, 11.0, 11.0, 13.0, 13.0, 9.0, 2.0, 3.0, 7.0, 8.0, 14.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 5.0, 5.0, 12.0, 6.0, 6.0, 14.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 11.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 8.0, 6.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 14.0, 0.0, 6.0, 2.0, 2.0, 3.0, 5.0, 5.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 13263
  stamp: 
    secs: 1720517020
    nsecs: 949971437
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.458017498254776, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, 0.4629559814929962, 0.46789443492889404, 0.47018057107925415, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.45268502831459045, 0.4576782286167145, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4626713693141937, 0.4626714289188385, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.4516707956790924, 0.4566517472267151, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45054739713668823, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4531867802143097, 0.45268502831459045, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4530905485153198, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4729165732860565, 0.46318525075912476, 0.46318525075912476, 0.45167076587677, 0.46163272857666016, 0.4715946912765503, 0.48155665397644043, 0.49649956822395325, 0.4970647692680359, 0.49318069219589233, 0.5212128758430481, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.49318066239356995, 0.48318222165107727, 0.4815566837787628, 0.5018944144248962, 0.49483099579811096, 0.49318069219589233, 0.49483099579811096, 0.4970647692680359, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.506461501121521, 0.5076059103012085, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5321078300476074, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4970647394657135, 0.5212128758430481, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.534523069858551, inf, 0.5463093519210815, 0.5463092923164368, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5791876912117004, 0.5891130566596985, 0.5940757989883423, 0.5990385413169861, 0.5990385413169861, 0.5543739795684814, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5295603275299072, 0.5543739199638367, 0.564299464225769, 0.5692621469497681, 0.5494112968444824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1241023540496826, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0780915021896362, inf, inf, 5.232458114624023, 5.072483062744141, 5.22745943069458, 5.252455711364746, 5.257455348968506, 5.262454032897949, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.337442398071289, 5.202463150024414, 5.327445030212402, 5.377436637878418, 5.402432441711426, 5.42242956161499, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.412431240081787, 5.4074320793151855, 5.547410011291504, 5.562407970428467, 5.587404251098633, 5.602403163909912, 5.627398490905762, 5.64739465713501, 5.677391052246094, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.737382411956787, 5.777376174926758, 5.937352180480957, 5.957348346710205, 4.681877613067627, 4.611973285675049, 4.562041282653809, 4.5320820808410645, 4.222507476806641, inf, 4.152603626251221, 4.142617225646973, 4.117651462554932, 4.122644424438477, 4.152603626251221, 4.192548751831055, inf, 5.86525297164917, 5.975101947784424, 4.452192306518555, 4.417240142822266, 4.3573222160339355, inf, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5143553614616394, 0.5241719484329224, 0.5290802121162415, 0.5290802121162415, 0.5339885354042053, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5438051223754883, 0.5405313968658447, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.563438355922699, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5453610420227051, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.48490551114082336, 0.4799971878528595, 0.4799330234527588, 0.475088894367218, 0.474970281124115, 0.47283291816711426, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4825758635997772, 0.47774621844291687, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.46210095286369324, 0.4572291374206543, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45015662908554077, 0.458017498254776, 0.4603639841079712, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001686692237854, 0.5593479871749878, 0.48490530252456665, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4584277272224426, 0.46808695793151855, 0.45307910442352295, 0.45235729217529297, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 4.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 3.0, 7.0, 9.0, 8.0, 5.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 4.0, 3.0, 5.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 25.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 0.0, 0.0, 8.0, 11.0, 8.0, 11.0, 11.0, 11.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 10.0, 14.0, 16.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 26.0, 2.0, 31.0, 7.0, 9.0, 11.0, 12.0, 13.0, 13.0, 16.0, 14.0, 15.0, 14.0, 13.0, 13.0, 9.0, 3.0, 4.0, 9.0, 11.0, 11.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 10.0, 0.0, 9.0, 4.0, 8.0, 10.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13269
  stamp: 
    secs: 1720517021
    nsecs: 549859524
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45268505811691284, 0.4554556608200073, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4554557204246521, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4576782286167145, 0.4603639841079712, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4572291076183319, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268502831459045, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.46163272857666016, 0.4621009826660156, 0.46697282791137695, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4749796688556671, 0.4516707956790924, 0.45268505811691284, 0.48155665397644043, 0.4626713991165161, 0.4726577699184418, 0.4915185868740082, 0.5014805197715759, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.5097194910049438, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.49483099579811096, 0.4898681342601776, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.506461501121521, 0.5108194351196289, 0.5143553614616394, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.458427757024765, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.534523069858551, inf, inf, 0.5463093519210815, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5642994046211243, 0.5791876912117004, 0.5940757989883423, 0.5990385413169861, 0.5990386009216309, 0.5642994046211243, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5494112372398376, 0.5642994046211243, 0.564299464225769, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191211938858032, 1.124102234840393, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.082481861114502, inf, 1.0031030178070068, inf, 5.2224602699279785, 5.212460994720459, 5.172468185424805, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.322444915771484, 5.207462787628174, 5.192464828491211, 5.327444553375244, 5.3824357986450195, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433757781982, 5.377436637878418, inf, 5.547410488128662, 5.567407608032227, 5.587404727935791, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.6973876953125, 5.712385654449463, 5.7423810958862305, 5.7673773765563965, 5.947350025177002, 5.957348346710205, inf, 4.582014560699463, 4.547061920166016, 4.422234058380127, 4.212521076202393, inf, 4.157596588134766, 4.122644424438477, 4.117651462554932, 4.107665061950684, 4.182562351226807, 4.192548751831055, 0.4526812434196472, 5.815321445465088, 6.015047073364258, 4.477158069610596, 4.427226543426514, 4.3573222160339355, 4.337349891662598, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4915185868740082, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5263853669166565, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425806045532, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.4996304214000702, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.48981377482414246, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.4799972176551819, 0.4799971878528595, 0.47508886456489563, 0.47018057107925415, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.47774624824523926, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, inf, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, 0.45307907462120056, 0.46527230739593506, 0.45307907462120056, 0.4554556608200073, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650540053844452, 0.5543850660324097, 0.5494222044944763, inf, 0.45015665888786316, 0.45511940121650696, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.45235729217529297, 0.45054739713668823]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 7.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 3.0, 8.0, 2.0, 2.0, 7.0, 4.0, 4.0, 5.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 3.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 16.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 0.0, 36.0, 0.0, 6.0, 6.0, 8.0, 11.0, 11.0, 16.0, 14.0, 12.0, 12.0, 10.0, 11.0, 5.0, 5.0, 10.0, 6.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 34.0, 0.0, 7.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 14.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 13.0, 11.0, 0.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 11.0, 6.0, 14.0, 6.0, 6.0, 10.0, 9.0, 11.0, 11.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 3.0, 6.0, 3.0, 4.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 14.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 4.0, 5.0, 5.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13274
  stamp: 
    secs: 1720517022
    nsecs:  49816370
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4572290778160095, 0.4629559814929962, 0.4580175578594208, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.46295595169067383, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.46527227759361267, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.45268502831459045, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.4626713991165161, 0.4576781988143921, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4626713693141937, 0.46766456961631775, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.45054739713668823, 0.4516708254814148, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.45268502831459045, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4626675248146057, 0.46527230739593506, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4621009826660156, 0.46697279810905457, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.47001683712005615, 0.4731837213039398, 0.4626713991165161, 0.4516707956790924, 0.4576781988143921, 0.4626713991165161, 0.48155665397644043, 0.49649950861930847, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5064615607261658, 0.4931807219982147, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4997938573360443, 0.49318069219589233, 0.4881814420223236, 0.4970647394657135, 0.4962038993835449, 0.5014805793762207, 0.5014805197715759, 0.506461501121521, 0.5125990509986877, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5212129354476929, 0.5308721661567688, 0.5295603275299072, 0.534523069858551, inf, 0.5413283705711365, 0.5562712550163269, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5543739795684814, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5692622065544128, 0.5841503739356995, 0.5940758585929871, 0.5692622065544128, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5196349024772644, 0.5345230102539062, 0.5543739199638367, 0.5692622065544128, 0.5593366622924805, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191213130950928, 1.1191211938858032, 1.1191211938858032, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0380977392196655, inf, inf, 5.22745943069458, 5.08248233795166, 5.227459907531738, 5.242457389831543, 5.257454872131348, 5.262454032897949, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.332443714141846, 5.202463150024414, 5.342442512512207, 5.387434959411621, 5.4074320793151855, 5.42742919921875, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.402432918548584, 5.412431240081787, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.587404251098633, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.737381935119629, 5.787374496459961, 5.937351703643799, 5.962347507476807, 4.651918411254883, 4.611973285675049, 4.562041282653809, 4.537075996398926, 4.217514514923096, 4.277431964874268, 4.157596588134766, 4.1276373863220215, 4.117651462554932, 4.132630825042725, 4.152603626251221, 4.192548751831055, 0.4626675248146057, 5.805335521697998, 5.960122585296631, 4.497130393981934, 4.412247180938721, 4.362315654754639, 4.307391166687012, inf, inf, 0.4729165732860565, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.49223509430885315, 0.4970647394657135, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, 0.5405314564704895, 0.5550203323364258, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.48981377482414246, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.4799330234527588, 0.4799330234527588, 0.474970281124115, 0.4700075685977936, 0.46789443492889404, 0.46789440512657166, 0.4874054789543152, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054736733436584, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.45235729217529297, 0.4621009826660156, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4501565992832184, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001683712005615, 0.5692735910415649, 0.4551282823085785, 0.45511937141418457, 0.4799330234527588, 0.4898584485054016, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, inf]
intensities: [5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 5.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 6.0, 2.0, 5.0, 2.0, 2.0, 4.0, 4.0, 3.0, 4.0, 4.0, 8.0, 8.0, 5.0, 4.0, 9.0, 7.0, 9.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 0.0, 6.0, 8.0, 0.0, 0.0, 16.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 17.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 95.0, 0.0, 0.0, 3.0, 12.0, 9.0, 11.0, 13.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 16.0, 8.0, 6.0, 5.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 27.0, 25.0, 30.0, 8.0, 10.0, 12.0, 13.0, 14.0, 14.0, 16.0, 14.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 9.0, 3.0, 4.0, 9.0, 11.0, 12.0, 2.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 13.0, 6.0, 6.0, 3.0, 6.0, 10.0, 11.0, 13.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 5.0, 4.0, 3.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 12.0, 9.0, 5.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13280
  stamp: 
    secs: 1720517022
    nsecs: 649701357
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.45268499851226807, 0.4603639841079712, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4576781988143921, 0.4576782286167145, 0.45268499851226807, 0.4576781988143921, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45268121361732483, 0.4526812732219696, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45767438411712646, 0.4576743543148041, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.4530905485153198, 0.4530905783176422, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4580290913581848, 0.4621009826660156, 0.4632573425769806, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4731837511062622, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.46163272857666016, 0.4715946912765503, 0.47657567262649536, 0.49649953842163086, 0.488181471824646, 0.49318069219589233, 0.5181768536567688, 0.5254350304603577, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4997938573360443, 0.49483102560043335, 0.4898681938648224, 0.4962039291858673, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.5064615607261658, 0.5076058506965637, 0.5192636251449585, 0.5241719484329224, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, 0.5438051819801331, 0.5438051223754883, 0.553621768951416, 0.5585299730300903, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5692621469497681, 0.5692622065544128, 0.5791876912117004, 0.5940757989883423, 0.5742248296737671, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.53948575258255, 0.5593366622924805, 0.5742248892784119, 0.5891131162643433, 0.5394858121871948, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1340643167495728, 1.0892353057861328, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.102478981018066, 5.057486057281494, 1.0480962991714478, inf, inf, 5.2224602699279785, 5.0774827003479, 5.1974639892578125, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.292449474334717, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.337442398071289, 5.317445755004883, 5.297448635101318, 5.35244083404541, 5.3824357986450195, 5.4074320793151855, 5.457424640655518, inf, inf, inf, inf, inf, 5.377436637878418, 5.342442035675049, 5.407432556152344, 5.547410488128662, 5.562408924102783, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.722383975982666, 5.737381935119629, 5.847364902496338, 5.942350387573242, 5.967346668243408, 4.701850414276123, 4.596993923187256, 4.537075996398926, 4.492137908935547, 4.222507476806641, inf, 4.142617225646973, 4.1276373863220215, 4.107665061950684, 4.107665061950684, 4.162590026855469, 4.217514514923096, 0.4526812434196472, 5.805335521697998, 6.020040512084961, 4.472165107727051, 4.407254219055176, 4.367309093475342, 4.302397727966309, 4.282425403594971, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.48740553855895996, 0.49223512411117554, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5501906275749207, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.48981377482414246, 0.48490551114082336, 0.484905481338501, 0.4799972176551819, 0.4799971878528595, 0.47283288836479187, 0.47018060088157654, 0.46789446473121643, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.48257583379745483, 0.46808701753616333, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4580175280570984, 0.45015665888786316, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.46527227759361267, 0.45054739713668823, 0.458017498254776, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796986579895, 0.5742363929748535, 0.544459342956543, inf, inf, 0.4501565992832184, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4825758635997772]
intensities: [7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 5.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 5.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 8.0, 16.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 6.0, 3.0, 6.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 15.0, 26.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 87.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 9.0, 12.0, 12.0, 15.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 13.0, 2.0, 3.0, 9.0, 6.0, 4.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 32.0, 5.0, 30.0, 9.0, 11.0, 13.0, 13.0, 14.0, 14.0, 16.0, 14.0, 13.0, 11.0, 13.0, 13.0, 9.0, 2.0, 3.0, 7.0, 8.0, 14.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 7.0, 6.0, 20.0, 8.0, 10.0, 14.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 7.0, 5.0, 4.0, 3.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 7.0, 8.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13285
  stamp: 
    secs: 1720517023
    nsecs: 149756432
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4523572623729706, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.46527230739593506, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.46527230739593506, 0.45268499851226807, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4576781690120697, 0.4626714289188385, 0.47018057107925415, 0.475088894367218, 0.475088894367218, 0.475088894367218, 0.475088894367218, 0.4516707956790924, 0.4505474269390106, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.45268121361732483, 0.45767438411712646, 0.4581860303878784, 0.4576781690120697, 0.45268499851226807, 0.45268502831459045, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.46210095286369324, 0.4632573127746582, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4749796688556671, 0.45268502831459045, 0.48158833384513855, 0.4516707956790924, 0.45665180683135986, 0.46661368012428284, 0.47657567262649536, 0.4915185570716858, 0.5031791925430298, 0.49318066239356995, 0.5205631852149963, 0.5254350304603577, 0.5064615607261658, 0.4931807219982147, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.49318069219589233, 0.488181471824646, 0.4970647990703583, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.5076101422309875, 0.5076059103012085, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.47774624824523926, 0.4729166030883789, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.4922351539134979, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5357018113136292, 0.5405313968658447, 0.5320941209793091, 0.5388968586921692, 0.5413283109664917, 0.5487133860588074, 0.5512902140617371, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5791876912117004, 0.5891131162643433, 0.5990386009216309, 0.5841504335403442, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5295603275299072, 0.5494112968444824, 0.5543739795684814, 0.5692622065544128, 0.5444484949111938, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.1191213130950928, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.0624847412109375, inf, 1.0280991792678833, inf, 5.2224602699279785, 5.077482223510742, 5.207462787628174, 5.252455234527588, 5.262453556060791, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.287450313568115, 5.282451152801514, 5.367438316345215, 5.392434597015381, 5.402433395385742, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.377437114715576, 5.4074320793151855, 5.54741096496582, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.612401008605957, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.677391052246094, 5.697387218475342, 5.722383975982666, 5.7423810958862305, 5.847364902496338, 5.942350387573242, 5.967346668243408, 5.987344264984131, 4.5920000076293945, 4.542068958282471, 4.492137432098389, 4.242480278015137, inf, 4.152603626251221, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.1675825119018555, 4.217514514923096, inf, 5.815321922302246, 6.005061626434326, 4.482151031494141, 4.417240142822266, 4.367309093475342, 4.322370529174805, 4.247473239898682, 4.207528114318848, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.506723940372467, inf, 0.5143553018569946, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405314564704895, 0.5501906275749207, 0.555020272731781, 0.553621768951416, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.4898584485054016, 0.4898584485054016, 0.4848957359790802, 0.4848957657814026, 0.4799330234527588, 0.4799330234527588, 0.4749703109264374, 0.4700075685977936, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554557204246521, 0.4603639841079712, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4629559814929962, 0.45054739713668823, 0.4629559814929962, 0.45307907462120056, 0.4603639841079712, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796986579895, 0.5444594025611877, 0.5444594025611877, inf, 0.45015662908554077, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4523572325706482, 0.49223509430885315]
intensities: [5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 9.0, 10.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 4.0, 4.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 7.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 2.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 4.0, 5.0, 3.0, 4.0, 7.0, 17.0, 8.0, 5.0, 4.0, 9.0, 7.0, 9.0, 6.0, 6.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 3.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 60.0, 0.0, 6.0, 13.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 11.0, 12.0, 11.0, 2.0, 3.0, 10.0, 11.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 30.0, 10.0, 11.0, 13.0, 13.0, 15.0, 14.0, 16.0, 14.0, 12.0, 11.0, 10.0, 13.0, 9.0, 2.0, 4.0, 7.0, 9.0, 15.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 0.0, 6.0, 14.0, 9.0, 12.0, 13.0, 12.0, 10.0, 9.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 4.0, 3.0, 4.0, 3.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13291
  stamp: 
    secs: 1720517023
    nsecs: 749828577
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4584277272224426, 0.4629559814929962, 0.46789440512657166, 0.4629559814929962, 0.4580175280570984, 0.4629560112953186, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45268505811691284, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554557204246521, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.45818600058555603, 0.4581860303878784, 0.4621009826660156, 0.46697282791137695, 0.46697282791137695, 0.4718446731567383, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.4516707956790924, 0.45268502831459045, 0.47657567262649536, 0.45268502831459045, 0.4915185570716858, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.4681845009326935, 0.4881814420223236, 0.5143553614616394, 0.5214044451713562, 0.506461501121521, 0.4915185868740082, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.49223512411117554, 0.4898681640625, 0.49259915947914124, 0.497537761926651, 0.4996303915977478, 0.506461501121521, 0.512598991394043, 0.515691339969635, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.463257372379303, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.4777461886405945, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.49223509430885315, 0.5115535855293274, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.534523069858551, inf, 0.5413283109664917, 0.5512902140617371, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5543739199638367, 0.5543739795684814, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5742248296737671, 0.5891130566596985, 0.5692622065544128, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5295603275299072, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5692622065544128, 0.5593366622924805, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.1290833950042725, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0580947399139404, inf, inf, 5.22745943069458, 5.08248233795166, 5.22745943069458, 5.252455234527588, 5.257455348968506, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.302448272705078, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.337442398071289, 5.202463150024414, 5.322444915771484, 5.387435436248779, 5.402432441711426, 5.412431240081787, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.42242956161499, 5.412431240081787, 5.542411804199219, 5.557409286499023, 5.587404251098633, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.64739465713501, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.7423810958862305, 5.7773756980896, 5.937351703643799, 5.962347507476807, 5.992342948913574, 4.626952171325684, 4.567034721374512, 4.327363967895508, 4.232493877410889, 4.2275004386901855, 4.157596588134766, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.132630825042725, 4.172575950622559, 4.202535629272461, inf, 5.815321445465088, 5.975101947784424, 4.4621782302856445, 4.422233581542969, 4.352329254150391, 4.302397727966309, 4.262452602386475, inf, 4.202535152435303, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.48740553855895996, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, inf, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5241718888282776, inf, 0.5339885354042053, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5536217093467712, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.4799330234527588, 0.4799329936504364, 0.4749703109264374, 0.47283288836479187, 0.4777712821960449, 0.46789443492889404, 0.49223509430885315, 0.4874055087566376, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.46527230739593506, 0.4580175280570984, 0.4554557204246521, 0.45054736733436584, 0.4580175280570984, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4551282823085785, 0.5692735314369202, 0.4799424707889557, inf, 0.45511937141418457, 0.46504485607147217, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4848957657814026]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 3.0, 2.0, 8.0, 2.0, 8.0, 6.0, 3.0, 3.0, 5.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 6.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 23.0, 22.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 0.0, 9.0, 13.0, 9.0, 13.0, 12.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 16.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 27.0, 2.0, 31.0, 8.0, 10.0, 13.0, 13.0, 14.0, 14.0, 17.0, 15.0, 13.0, 11.0, 14.0, 14.0, 10.0, 4.0, 4.0, 9.0, 9.0, 11.0, 2.0, 7.0, 10.0, 12.0, 14.0, 7.0, 11.0, 0.0, 4.0, 5.0, 10.0, 11.0, 12.0, 11.0, 10.0, 0.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 10.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13296
  stamp: 
    secs: 1720517024
    nsecs: 249950409
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4523572623729706, 0.4566517770290375, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.45818600058555603, 0.4621009826660156, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4535980820655823, 0.4572291076183319, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.45016545057296753, 0.45016545057296753, 0.4516708254814148, 0.4516707956790924, 0.4749796390533447, 0.46318525075912476, 0.4516707956790924, 0.4715946912765503, 0.4576781690120697, 0.46766459941864014, 0.4962039291858673, 0.5014805793762207, 0.4881815016269684, 0.49318069219589233, 0.5181768536567688, 0.5214044451713562, 0.5014805793762207, 0.4915185570716858, 0.47657567262649536, 0.5097194910049438, 0.4997938573360443, 0.4970647692680359, 0.49223509430885315, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.497537761926651, 0.504746675491333, 0.5064615607261658, 0.5045387148857117, 0.5108194351196289, 0.5143553614616394, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5260425209999084, 0.5290802121162415, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5413283705711365, 0.5487134456634521, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5791876316070557, 0.5891131162643433, 0.5990386009216309, 0.5940757989883423, 0.564299464225769, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5444485545158386, 0.5543739795684814, 0.5692621469497681, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1440261602401733, 1.0792734622955322, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.057485580444336, inf, 1.0280991792678833, inf, 5.232458591461182, 5.072483062744141, 5.202463150024414, 5.2574543952941895, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.30744743347168, 5.322444915771484, 5.262454509735107, 5.187465667724609, 5.372437000274658, 5.387434959411621, 5.387435436248779, 5.482420444488525, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.377436637878418, 5.407432556152344, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.612400531768799, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391891479492, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.737381935119629, 5.847365379333496, 5.947349548339844, 5.967346668243408, 4.6469244956970215, 4.596993923187256, 4.537075996398926, 4.472165107727051, 4.232493877410889, inf, 4.147610187530518, 4.122644901275635, 4.1026716232299805, 4.107665061950684, 4.187555313110352, 4.217514514923096, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 6.020040035247803, 4.477158069610596, 4.417240142822266, 4.3972673416137695, 4.302397727966309, 4.277431964874268, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4922351539134979, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, inf, 0.5143553018569946, 0.5192636251449585, inf, 0.5241718888282776, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, 0.5487134456634521, 0.5536217093467712, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.506723940372467, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.4970647692680359, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.46789443492889404, 0.4970647692680359, 0.4825758934020996, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554556906223297, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45054736733436584, 0.45015665888786316, 0.45015665888786316, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.49483102560043335, 0.5543850064277649, 0.5494222640991211, inf, 0.4501565992832184, 0.45511940121650696, 0.4584277272224426, 0.4729166030883789, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 7.0, 5.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 6.0, 2.0, 2.0, 4.0, 5.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 52.0, 0.0, 6.0, 13.0, 10.0, 13.0, 12.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 2.0, 16.0, 8.0, 10.0, 12.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 33.0, 30.0, 10.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 14.0, 16.0, 14.0, 12.0, 11.0, 10.0, 13.0, 9.0, 3.0, 4.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 7.0, 9.0, 11.0, 9.0, 12.0, 12.0, 6.0, 8.0, 15.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 7.0, 6.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 14.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 5.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13302
  stamp: 
    secs: 1720517024
    nsecs: 849915266
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4535980820655823, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.45268499851226807, 0.4576781988143921, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4603639543056488, 0.4603640139102936, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.4516708254814148, 0.4516707956790924, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4501654803752899, 0.46009114384651184, 0.4650539755821228, 0.4749796688556671, 0.4581860601902008, 0.4576782286167145, 0.4516708254814148, 0.4566517770290375, 0.4666137099266052, 0.4715947210788727, 0.49649953842163086, 0.488181471824646, 0.4881814420223236, 0.5181768536567688, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.4781830310821533, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.49318066239356995, 0.488181471824646, 0.4962039291858673, 0.4962039589881897, 0.5014805197715759, 0.5014805793762207, 0.5094470381736755, 0.5076058506965637, 0.5192636251449585, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5357018113136292, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.458427757024765, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.5018943548202515, 0.48257583379745483, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, inf, inf, 0.5463093519210815, 0.5487133860588074, inf, inf, inf, 0.562530517578125, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5791876912117004, 0.5990385413169861, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.534523069858551, 0.5494112372398376, 0.5692622065544128, 0.5742248296737671, 0.5494112968444824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1390451192855835, 1.1340643167495728, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.09308922290802, inf, inf, 5.232458591461182, 5.072483539581299, 5.2224602699279785, 5.247457027435303, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.302448272705078, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.332443714141846, 5.202463150024414, 5.327445030212402, 5.387434959411621, 5.402432918548584, 5.4074320793151855, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.407431602478027, 5.412431240081787, 5.547410011291504, 5.567407608032227, 5.592403888702393, 5.6074018478393555, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.737381935119629, 5.787374496459961, 5.942350387573242, 5.97234582901001, 4.721822261810303, 4.611973285675049, 4.557048797607422, 4.537075996398926, 4.217514514923096, inf, 4.147610187530518, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.107665061950684, 4.172575950622559, 4.202535152435303, 0.4526812434196472, 5.815321445465088, 4.537075996398926, 4.472165107727051, 4.412247180938721, 4.367309093475342, 4.327363967895508, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5143553018569946, inf, inf, 0.5241718888282776, 0.5290802121162415, 0.5339885354042053, inf, 0.5453610420227051, 0.5453610420227051, 0.5487134456634521, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981380462646484, 0.48981377482414246, 0.48490551114082336, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.475088894367218, 0.47283288836479187, 0.47000759840011597, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4825758635997772, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554557204246521, inf, inf, inf, inf, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, inf, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4629559814929962, 0.45307907462120056, 0.45307907462120056, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4799425005912781, 0.5841620564460754, 0.5593478679656982, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, inf]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 5.0, 6.0, 6.0, 5.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 5.0, 2.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 8.0, 11.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 23.0, 22.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 0.0, 0.0, 9.0, 13.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 16.0, 8.0, 6.0, 14.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 27.0, 27.0, 31.0, 8.0, 11.0, 13.0, 13.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 11.0, 14.0, 14.0, 10.0, 2.0, 4.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 13.0, 6.0, 6.0, 3.0, 8.0, 10.0, 11.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 3.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 5.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13307
  stamp: 
    secs: 1720517025
    nsecs: 349767447
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4580175578594208, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4580175578594208, 0.4603639841079712, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.45268499851226807, 0.4576781988143921, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4626713991165161, 0.4576781690120697, 0.4626713991165161, 0.46527227759361267, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4531868100166321, 0.4531867802143097, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867504119873, 0.4530905485153198, 0.45309051871299744, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.4523572623729706, 0.4535980820655823, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4584277272224426, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4581860303878784, 0.48155665397644043, 0.4865376055240631, 0.4915185868740082, 0.4915185868740082, 0.5010757446289062, 0.488181471824646, 0.49318069219589233, 0.5181768536567688, 0.5212128758430481, 0.506461501121521, 0.4915185868740082, 0.48155665397644043, 0.5097194910049438, 0.5047566890716553, 0.49483099579811096, 0.49483099579811096, 0.488181471824646, 0.4970647990703583, 0.4962039291858673, 0.5024635195732117, 0.5014805197715759, 0.5045387148857117, 0.5076058506965637, 0.515691339969635, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.458427757024765, 0.4632573127746582, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357018113136292, 0.5357018113136292, inf, inf, 0.5438051223754883, 0.5487134456634521, 0.5536217093467712, inf, inf, 0.566233217716217, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5841503739356995, 0.5990386009216309, 0.5940757989883423, 0.564299464225769, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5295603275299072, 0.5494112968444824, 0.5593366622924805, 0.5742248296737671, 0.5494112968444824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1440261602401733, 1.153988003730774, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.097479820251465, 5.047486782073975, inf, inf, inf, 5.237457752227783, 5.08248233795166, 5.207462787628174, 5.262453556060791, 5.267453670501709, 5.272452354431152, 5.277451515197754, 5.287449836730957, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.332443714141846, 5.287450313568115, 5.287449836730957, 5.35244083404541, 5.377437114715576, 5.4074320793151855, 5.452425479888916, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387434959411621, 5.362439155578613, 5.402432918548584, 5.552410125732422, 5.567408084869385, 5.587404727935791, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.717385292053223, 5.737381935119629, 5.847364902496338, 5.947350025177002, 5.972346305847168, 4.656911373138428, 4.587007522583008, 4.547061920166016, 4.492137908935547, 4.222507476806641, inf, 4.157596588134766, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.172575950622559, 4.212521076202393, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 4.527089595794678, 4.472165107727051, 4.417240142822266, 4.367309093475342, 4.322370529174805, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.49223512411117554, 0.4970647990703583, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, inf, 0.5192636251449585, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.553621768951416, 0.553621768951416, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.4922351539134979, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.47774621844291687, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.4603639543056488, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4523572623729706, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.46527227759361267, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001686692237854, 0.5543850064277649, 0.5643107295036316, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.45842769742012024]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 3.0, 3.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 6.0, 4.0, 5.0, 8.0, 14.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 13.0, 11.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 13.0, 2.0, 3.0, 9.0, 10.0, 4.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 32.0, 4.0, 30.0, 10.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 10.0, 14.0, 10.0, 2.0, 3.0, 8.0, 8.0, 14.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 6.0, 6.0, 5.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 4.0, 6.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 14.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13312
  stamp: 
    secs: 1720517025
    nsecs: 849759579
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4572291076183319, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.45307907462120056, 0.45307907462120056, 0.45054739713668823, 0.4535980522632599, 0.47018060088157654, 0.48981377482414246, 0.494821161031723, 0.494821161031723, 0.4948211908340454, 0.45268502831459045, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4776509702205658, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.4530905485153198, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.45016545057296753, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4767164885997772, 0.4681845009326935, 0.45167076587677, 0.4715946912765503, 0.4576781988143921, 0.4865375757217407, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.488181471824646, 0.49318069219589233, 0.5163832902908325, 0.5214043855667114, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4970647692680359, 0.49223509430885315, 0.4881815016269684, 0.4975377321243286, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.506461501121521, 0.5076058506965637, 0.5143553614616394, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.4825758635997772, 0.5018943548202515, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, inf, inf, 0.5463093519210815, 0.5512902736663818, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5742248296737671, 0.5891131162643433, 0.5990385413169861, 0.5692622065544128, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5444485545158386, 0.5543739199638367, 0.5593366622924805, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1141401529312134, 1.139045238494873, 1.129083275794983, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.077482223510742, inf, 1.0330984592437744, inf, 5.227458953857422, 5.077482223510742, 5.207462787628174, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.29744815826416, 5.30744743347168, 5.327444553375244, 5.2724528312683105, 5.197464466094971, 5.372437477111816, 5.387435436248779, 5.397433757781982, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402433395385742, 5.3824357986450195, 5.407432556152344, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.612400531768799, 5.637397289276123, 5.652394771575928, 5.672391891479492, 5.692388534545898, 5.722383499145508, 5.737381935119629, 5.847365379333496, 5.947349548339844, 5.972346305847168, 4.656911373138428, 4.596993923187256, 4.542068958282471, 4.472165107727051, 4.2275004386901855, inf, 4.147610187530518, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.107665061950684, 4.1675825119018555, 4.217514514923096, 0.4626674950122833, 5.815321445465088, 6.035019874572754, 4.482151031494141, 4.417240142822266, 4.3723015785217285, 4.342343330383301, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5067240595817566, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5143553018569946, 0.5192636251449585, inf, 0.5241718888282776, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, 0.5400505661964417, inf, inf, 0.5487134456634521, 0.5536217093467712, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.4776510000228882, 0.5018943548202515, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.48257583379745483, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.4621009826660156, 0.4523572623729706, inf, 0.45054739713668823, 0.45015665888786316, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.45307913422584534, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4799425005912781, 0.5543850064277649, 0.5494222044944763, inf, 0.45511937141418457, 0.460082083940506, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.458017498254776]
intensities: [5.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 2.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 5.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 69.0, 0.0, 5.0, 13.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 2.0, 8.0, 10.0, 7.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 33.0, 29.0, 5.0, 11.0, 14.0, 14.0, 16.0, 14.0, 13.0, 14.0, 12.0, 12.0, 10.0, 14.0, 10.0, 2.0, 4.0, 7.0, 7.0, 14.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 6.0, 7.0, 15.0, 10.0, 12.0, 13.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 6.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 3.0, 3.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 15.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 5.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13317
  stamp: 
    secs: 1720517026
    nsecs: 349713564
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4572291076183319, 0.46295595169067383, 0.4535980820655823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4584277272224426, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.46527230739593506, 0.46527227759361267, 0.45268505811691284, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4526812434196472, 0.45167076587677, 0.45268121361732483, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45268502831459045, 0.4530905485153198, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.4572290778160095, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796390533447, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.48155662417411804, 0.4576781988143921, 0.4915185570716858, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.4881815016269684, 0.49318069219589233, 0.5212128758430481, 0.5254350304603577, 0.5064615607261658, 0.49649950861930847, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4970647692680359, 0.49318066239356995, 0.4898681342601776, 0.4970647692680359, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.506461501121521, 0.5108194351196289, 0.5241718888282776, 0.5241719484329224, 0.5260425209999084, 0.5241718888282776, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, inf, inf, 0.5463093519210815, 0.5438051223754883, inf, inf, inf, 0.566233217716217, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5692621469497681, 0.5692621469497681, 0.5692621469497681, 0.5742248296737671, 0.5791876316070557, 0.5940758585929871, 0.5791876316070557, 0.5444484949111938, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.5494112968444824, 0.5593367218971252, 0.5692621469497681, 0.5791876316070557, 0.5543739795684814, 0.5196348428726196, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340643167495728, 1.1340641975402832, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.067483901977539, inf, inf, inf, 5.227458953857422, 5.2224602699279785, 5.157470703125, 5.2474565505981445, 5.257454872131348, 5.272451877593994, 5.277451515197754, 5.292449951171875, 5.297448635101318, 5.312446594238281, 5.322445392608643, 5.212461471557617, 5.1974639892578125, 5.322444438934326, 5.3824357986450195, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397432804107666, 5.377436637878418, 5.4074320793151855, 5.552410125732422, 5.562408447265625, 5.5824055671691895, 5.612401008605957, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.6973876953125, 5.712385654449463, 5.74738073348999, 5.767377853393555, 5.947350025177002, 5.9523491859436035, inf, 4.58700704574585, 4.552055358886719, 4.44719934463501, 4.222507476806641, inf, 4.162590026855469, 4.122644424438477, 4.117651462554932, 4.107665061950684, 4.177569389343262, 4.2275004386901855, inf, 5.815321445465088, 4.522096157073975, 4.472165107727051, 4.412247180938721, 4.3673095703125, 4.2924113273620605, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758934020996, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5405314564704895, 0.555020272731781, 0.5598498582839966, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.555020272731781, 0.555020272731781, 0.5501906871795654, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.484905481338501, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.475088894367218, 0.47508886456489563, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, 0.45842769742012024, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.46295595169067383, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.46789443492889404, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4898681640625, 0.559347927570343, 0.5643107295036316, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980522632599, 0.4632573425769806, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.458017498254776]
intensities: [5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 7.0, 8.0, 2.0, 8.0, 8.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 15.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 22.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 8.0, 12.0, 12.0, 15.0, 14.0, 12.0, 11.0, 10.0, 11.0, 4.0, 16.0, 9.0, 7.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 33.0, 28.0, 10.0, 11.0, 12.0, 14.0, 13.0, 14.0, 16.0, 14.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 11.0, 0.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 5.0, 9.0, 11.0, 11.0, 5.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 10.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 14.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 5.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13323
  stamp: 
    secs: 1720517026
    nsecs: 954145432
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.46295595169067383, 0.46295595169067383, 0.4505474269390106, 0.4554556608200073, 0.458017498254776, 0.4580175578594208, 0.46789443492889404, 0.475088894367218, 0.475088894367218, 0.47018060088157654, 0.47018057107925415, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4554556906223297, 0.45767438411712646, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4531867504119873, 0.45268502831459045, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4530905485153198, 0.4572290778160095, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45016545057296753, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4749796688556671, 0.4681844711303711, 0.4531867802143097, 0.46163272857666016, 0.4626714289188385, 0.4715947210788727, 0.48155662417411804, 0.4962039589881897, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.5192636251449585, 0.5214043855667114, 0.5114424824714661, 0.4915185868740082, 0.48155665397644043, 0.5097195506095886, 0.4997938573360443, 0.4948309659957886, 0.4898681640625, 0.492586612701416, 0.4962039291858673, 0.4962038993835449, 0.5143553018569946, 0.5064615607261658, 0.506461501121521, 0.5108194947242737, 0.5108194947242737, 0.5241718888282776, 0.5260425209999084, 0.5241718888282776, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.4777461886405945, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5438051819801331, 0.5512902140617371, 0.553621768951416, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, 0.5732549428939819, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5841504335403442, 0.5990386009216309, 0.5940757989883423, 0.5692622065544128, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5295603275299072, 0.5543739199638367, 0.5642994046211243, 0.5742248892784119, 0.5642994046211243, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.142472743988037, 5.077482223510742, 1.063093900680542, inf, inf, 5.232458591461182, 5.087480545043945, 5.232458591461182, 5.252455711364746, 5.262454032897949, 5.267454147338867, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.3074469566345215, 5.322444915771484, 5.332443714141846, 5.202463150024414, 5.342442512512207, 5.392434597015381, 5.4074320793151855, 5.42242956161499, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397432804107666, 5.412431240081787, 5.537412643432617, 5.562408447265625, 5.587404251098633, 5.602402687072754, 5.627398490905762, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.7173848152160645, 5.737381935119629, 5.782375335693359, 5.947349548339844, 5.967346668243408, inf, 4.611973285675049, 4.552055358886719, 4.532082557678223, 4.217514514923096, inf, 4.152603626251221, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.122644424438477, 4.157596588134766, 4.1975417137146, 4.347336292266846, 5.815321445465088, 5.965116024017334, 4.4571852684021, 4.417240142822266, 4.3723015785217285, 4.327363967895508, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906871795654, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48490551114082336, 0.5018943548202515, 0.4799330234527588, 0.475088894367218, 0.4749703109264374, 0.47283291816711426, 0.4700075387954712, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4580175578594208, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, inf, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4629559814929962, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650540053844452, 0.5295708775520325, 0.47001683712005615, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.45307910442352295, 0.4580175578594208, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 5.0, 4.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 4.0, 4.0, 8.0, 4.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 3.0, 5.0, 3.0, 5.0, 5.0, 4.0, 6.0, 5.0, 6.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 10.0, 9.0, 8.0, 8.0, 4.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 24.0, 24.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 4.0, 100.0, 0.0, 0.0, 9.0, 12.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 16.0, 8.0, 7.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 31.0, 8.0, 10.0, 12.0, 13.0, 14.0, 14.0, 16.0, 14.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 7.0, 0.0, 4.0, 9.0, 11.0, 12.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 11.0, 7.0, 5.0, 4.0, 9.0, 10.0, 11.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 10.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 10.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 8.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13329
  stamp: 
    secs: 1720517027
    nsecs: 549753428
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4603639841079712, 0.4799971878528595, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.4948211908340454, 0.45268505811691284, 0.4626713991165161, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4626713693141937, 0.4576781988143921, 0.4576781690120697, 0.4626713693141937, 0.46766459941864014, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45268121361732483, 0.45268121361732483, 0.45268121361732483, 0.45268121361732483, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.45268499851226807, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45309051871299744, 0.4530905485153198, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4632573127746582, 0.4501654803752899, 0.4501655101776123, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.48155665397644043, 0.4826441705226898, 0.4915185868740082, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.488181471824646, 0.49318066239356995, 0.5192636251449585, 0.5214044451713562, 0.506461501121521, 0.49817994236946106, 0.48318222165107727, 0.4997938871383667, 0.4997938275337219, 0.49483099579811096, 0.4898681640625, 0.488181471824646, 0.4962039291858673, 0.4962039291858673, 0.4970647990703583, 0.5014805793762207, 0.5076058506965637, 0.5076058506965637, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5321077704429626, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573127746582, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4970647692680359, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, 0.5388967990875244, 0.5438051223754883, 0.5463093519210815, inf, inf, inf, 0.566233217716217, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5692621469497681, 0.5791876316070557, 0.5940757989883423, 0.5940757989883423, 0.564299464225769, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.5295603275299072, 0.5494112968444824, 0.5543739199638367, 0.5742248892784119, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.139045238494873, 1.139045238494873, 1.1340641975402832, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.097479820251465, 5.052485942840576, 1.0530953407287598, inf, inf, 5.222460746765137, 5.08248233795166, 5.202463150024414, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287449836730957, 5.297448635101318, 5.3074469566345215, 5.322444915771484, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.362438678741455, 5.3824357986450195, 5.4074320793151855, 5.457424640655518, inf, inf, inf, inf, inf, 5.3824357986450195, 5.357439994812012, 5.397433280944824, 5.542411804199219, 5.557409286499023, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.677391052246094, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.737381935119629, 5.847364902496338, 5.942350387573242, 5.962347984313965, 4.691863536834717, 4.601986885070801, 4.547061920166016, 4.487144947052002, 4.222507476806641, inf, 4.147610187530518, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.177569389343262, 4.217514514923096, 0.4526812434196472, 5.815321445465088, 4.522096157073975, 4.472165107727051, 4.407254219055176, 4.3723015785217285, 4.327363967895508, inf, 4.237486839294434, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.506723940372467, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5163832902908325, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4898584485054016, 0.4898584485054016, 0.4848957359790802, 0.4848957657814026, 0.4799330234527588, 0.4799330234527588, 0.4749703109264374, 0.4700075685977936, 0.46789446473121643, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572290778160095, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4629559814929962, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, 0.4603639543056488, 0.45307907462120056, 0.4554556906223297, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650540053844452, 0.5444594025611877, 0.5643106698989868, inf, 0.45511937141418457, 0.460082083940506, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4874055087566376]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 4.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 6.0, 8.0, 3.0, 8.0, 7.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 11.0, 8.0, 5.0, 4.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 6.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 15.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 91.0, 0.0, 0.0, 5.0, 11.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 2.0, 3.0, 9.0, 10.0, 4.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 32.0, 5.0, 3.0, 8.0, 10.0, 12.0, 12.0, 14.0, 13.0, 15.0, 14.0, 12.0, 11.0, 13.0, 12.0, 9.0, 2.0, 3.0, 7.0, 8.0, 14.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 7.0, 6.0, 4.0, 8.0, 10.0, 14.0, 14.0, 0.0, 11.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 10.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 4.0, 5.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13335
  stamp: 
    secs: 1720517028
    nsecs: 149868488
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4629559814929962, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554557204246521, 0.45268505811691284, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45268121361732483, 0.4526812732219696, 0.4531867504119873, 0.4572290778160095, 0.4576781988143921, 0.45268499851226807, 0.4530905485153198, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.4621009826660156, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4501654803752899, 0.4516708254814148, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.46318525075912476, 0.4516707956790924, 0.46163275837898254, 0.4666137099266052, 0.4715946912765503, 0.4815566837787628, 0.501075804233551, 0.4831821918487549, 0.49817991256713867, 0.5205631852149963, 0.5214043855667114, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.4865376055240631, 0.48155665397644043, 0.4997938573360443, 0.4970647692680359, 0.4931807219982147, 0.4898681640625, 0.4970647394657135, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758934020996, 0.4970647990703583, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5290802121162415, 0.5339885354042053, 0.5438051223754883, 0.5438051223754883, 0.5463093519210815, inf, inf, inf, 0.566233217716217, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.564299464225769, 0.564299464225769, 0.5742248296737671, 0.5791876912117004, 0.5841504335403442, 0.5891131162643433, 0.5940758585929871, 0.6040012836456299, 0.5543739795684814, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5494112968444824, 0.5642994046211243, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.1141401529312134, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0380977392196655, inf, inf, 5.232458591461182, 5.162469387054443, 5.217461109161377, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.297448635101318, 5.3124470710754395, 5.322444915771484, 5.337442398071289, 5.202463150024414, 5.357439994812012, 5.377437114715576, 5.402432441711426, 5.412431240081787, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.382436275482178, 5.4074320793151855, 5.552410125732422, 5.562408924102783, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.697387218475342, 5.7173848152160645, 5.747380256652832, 5.77237606048584, 5.947349548339844, 5.962347507476807, 5.992342948913574, 4.58700704574585, 4.552055835723877, 4.362315654754639, 4.212521076202393, 4.262452602386475, 4.162590026855469, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.1276373863220215, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.810328483581543, 6.000067710876465, 4.462178707122803, 4.422233581542969, 4.3573222160339355, 4.307391166687012, inf, inf, inf, inf, 4.06771993637085, 0.4825758635997772, 0.49223512411117554, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, inf, inf, 0.5405313968658447, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4876481890678406, 0.5018943548202515, 0.48270976543426514, 0.4777713119983673, 0.5018943548202515, 0.4970647394657135, 0.49223512411117554, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054736733436584, 0.4603639841079712, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, inf, 0.45307907462120056, 0.45054739713668823, 0.4580175578594208, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5692735314369202, 0.5196451544761658, inf, 0.45015665888786316, 0.46008211374282837, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.45307907462120056, 0.458017498254776, 0.4629560112953186]
intensities: [7.0, 8.0, 7.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 4.0, 4.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 3.0, 8.0, 6.0, 5.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 0.0, 0.0, 9.0, 6.0, 11.0, 13.0, 14.0, 14.0, 11.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 13.0, 8.0, 6.0, 13.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 31.0, 32.0, 7.0, 11.0, 12.0, 13.0, 14.0, 13.0, 17.0, 14.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 10.0, 4.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 10.0, 12.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 4.0, 6.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 3.0, 5.0, 3.0, 4.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13341
  stamp: 
    secs: 1720517028
    nsecs: 749789476
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45268505811691284, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4554556906223297, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.45268121361732483, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45309051871299744, 0.4530905485153198, 0.4580291211605072, 0.4581860303878784, 0.4629676938056946, 0.4629676938056946, 0.46296772360801697, 0.4726538360118866, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4749796688556671, 0.46818453073501587, 0.4566517770290375, 0.4666137099266052, 0.4576781988143921, 0.4865376055240631, 0.491332083940506, 0.501075804233551, 0.46318522095680237, 0.48318222165107727, 0.5131776332855225, 0.5214044451713562, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.4781830310821533, 0.5067239999771118, 0.4997938573360443, 0.4948309659957886, 0.4898681640625, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.5045387148857117, 0.5156912803649902, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.458427757024765, 0.4535980522632599, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573127746582, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5295603275299072, 0.534523069858551, inf, inf, 0.5463092923164368, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.564299464225769, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.564299464225769, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.6040012836456299, 0.5642994046211243, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5444484949111938, 0.5593367218971252, 0.5742248296737671, 0.5742248296737671, 0.5494112968444824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.149006962776184, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.242456912994385, 5.077481746673584, 5.207462310791016, 5.257454872131348, 5.262453556060791, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.317445755004883, 5.327444553375244, 5.34744119644165, 5.197464466094971, 5.377437114715576, 5.387434959411621, 5.402432441711426, inf, inf, inf, inf, inf, 6.437274932861328, 5.397433280944824, 5.387434959411621, inf, 5.542411804199219, 5.567407608032227, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.6973876953125, 5.712385654449463, 5.757379055023193, 5.77237606048584, 5.947349548339844, 5.957348346710205, 5.992342472076416, 4.601986408233643, 4.557048797607422, 4.377295017242432, 4.217514514923096, 4.262452602386475, 4.162590026855469, 4.122644424438477, 4.112658977508545, 4.1276373863220215, 4.177569389343262, 4.192548751831055, inf, 5.810328483581543, 5.995074272155762, 4.467171669006348, 4.422233581542969, 4.362315654754639, 4.3323564529418945, 4.282425403594971, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.4922351539134979, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5163832902908325, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.476575642824173, 0.47283291816711426, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789440512657166, 0.48740553855895996, 0.4825758635997772, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.458017498254776, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796688556671, 0.5593478679656982, 0.5295708179473877, inf, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.4584277272224426]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 2.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 3.0, 9.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 16.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 14.0, 8.0, 12.0, 12.0, 12.0, 14.0, 12.0, 12.0, 11.0, 10.0, 13.0, 12.0, 9.0, 11.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 16.0, 32.0, 0.0, 7.0, 10.0, 11.0, 13.0, 13.0, 13.0, 17.0, 14.0, 12.0, 11.0, 14.0, 12.0, 9.0, 4.0, 5.0, 8.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 10.0, 11.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 3.0, 8.0, 10.0, 11.0, 12.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 14.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 6.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13346
  stamp: 
    secs: 1720517029
    nsecs: 253000498
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4799330234527588, 0.4848957657814026, 0.4876481890678406, 0.48270976543426514, 0.4827097952365875, 0.4876481592655182, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.492586612701416, 0.45054736733436584, 0.4505474269390106, 0.4535980522632599, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554557204246521, 0.4526812434196472, 0.45767438411712646, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4501655101776123, 0.4501654803752899, 0.4530905783176422, 0.4531867802143097, 0.4551283121109009, 0.4551283121109009, 0.46009114384651184, 0.4621009826660156, 0.4650539755821228, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4650539755821228, 0.4581860303878784, 0.45665180683135986, 0.46163275837898254, 0.46766459941864014, 0.4815566837787628, 0.4915185868740082, 0.48318222165107727, 0.46818453073501587, 0.48318222165107727, 0.5212128758430481, 0.5214044451713562, 0.506461501121521, 0.4915185570716858, 0.48155665397644043, 0.47657567262649536, 0.4997938275337219, 0.4970647692680359, 0.4948309659957886, 0.4898681938648224, 0.4970647692680359, 0.4962039291858673, 0.497537761926651, 0.501075804233551, 0.506461501121521, 0.5094470381736755, 0.5143553018569946, 0.5357017517089844, 0.530872106552124, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.458427757024765, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.463257372379303, 0.45842769742012024, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45842769742012024, 0.46808701753616333, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.4970647692680359, 0.5115535855293274, 0.5212128758430481, 0.5018944144248962, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5308721661567688, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5413283109664917, 0.5487133860588074, inf, inf, inf, 0.5631700158119202, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5642994046211243, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5841504335403442, 0.5940757989883423, 0.5742248296737671, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.534523069858551, 0.5543739795684814, 0.564299464225769, 0.5742248892784119, 0.5494112968444824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191213130950928, 1.1290833950042725, 1.1141401529312134, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0330984592437744, inf, inf, 5.22745943069458, 5.072483062744141, 5.227459907531738, 5.252455711364746, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.332443714141846, 5.202463150024414, 5.332444190979004, 5.392434597015381, 5.412430763244629, 5.42242956161499, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.407431602478027, 5.4074320793151855, 5.552410125732422, 5.562407970428467, 5.587404251098633, 5.6074018478393555, 5.632397651672363, 5.64739465713501, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.782375335693359, 5.942350387573242, 5.957348346710205, 4.7368011474609375, 4.616966247558594, 4.562041282653809, 4.5420684814453125, 4.222507476806641, inf, 4.157596588134766, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.132630825042725, 4.182562351226807, 4.192548751831055, 4.347336292266846, 5.815321445465088, 5.975101947784424, 4.4621782302856445, 4.422233581542969, 4.352329254150391, 4.312384128570557, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5094469785690308, 0.5143553018569946, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5290802121162415, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5438051223754883, 0.5487134456634521, 0.5585299730300903, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.484905481338501, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.5018943548202515, 0.47508886456489563, 0.49223512411117554, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, 0.4554556608200073, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45307913422584534, 0.46527230739593506, 0.4603639543056488, 0.45054736733436584, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001683712005615, 0.5543850660324097, 0.4799425005912781, inf, 0.45511940121650696, 0.46008211374282837, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.45235729217529297, 0.4584277272224426, 0.4799330234527588]
intensities: [4.0, 5.0, 8.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 5.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 6.0, 6.0, 3.0, 6.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 3.0, 4.0, 3.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 10.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 14.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 85.0, 0.0, 0.0, 9.0, 12.0, 9.0, 12.0, 14.0, 12.0, 13.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 16.0, 8.0, 8.0, 5.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 28.0, 31.0, 11.0, 11.0, 13.0, 13.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 11.0, 10.0, 14.0, 10.0, 2.0, 4.0, 10.0, 11.0, 11.0, 0.0, 6.0, 9.0, 12.0, 14.0, 7.0, 11.0, 8.0, 4.0, 4.0, 9.0, 11.0, 11.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 5.0, 8.0, 7.0, 3.0, 5.0, 5.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 9.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13352
  stamp: 
    secs: 1720517029
    nsecs: 849949360
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.4580175578594208, 0.458017498254776, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45268502831459045, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4581860303878784, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4523572325706482, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4531867504119873, 0.4523572325706482, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.45016545057296753, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4516707956790924, 0.4581860303878784, 0.47657567262649536, 0.46766459941864014, 0.4865376353263855, 0.48981383442878723, 0.488181471824646, 0.46318525075912476, 0.48318222165107727, 0.5212128758430481, 0.5214044451713562, 0.5114424824714661, 0.4915185570716858, 0.48155665397644043, 0.47657567262649536, 0.49483099579811096, 0.4948309659957886, 0.49318066239356995, 0.4898681938648224, 0.492586612701416, 0.4962039589881897, 0.4996304214000702, 0.5064615607261658, 0.5076059103012085, 0.5108194351196289, 0.5308721661567688, 0.5260425806045532, 0.5260424613952637, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, 0.5357018113136292, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.47774621844291687, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.5453609824180603, inf, inf, 0.5487134456634521, 0.553621768951416, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5593366622924805, 0.5742248296737671, 0.5891131162643433, 0.5891131162643433, 0.5990385413169861, 0.5891131162643433, 0.5692621469497681, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.534523069858551, 0.5543739199638367, 0.5593367218971252, 0.564299464225769, 0.5444484949111938, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1290833950042725, 1.1390451192855835, 1.1041784286499023, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.142472743988037, 5.067483901977539, 1.1330832242965698, inf, inf, 5.237457752227783, 5.087480545043945, 5.197464466094971, 5.257454872131348, 5.262454509735107, 5.267454147338867, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.307447910308838, 5.317446231842041, 5.332443714141846, 5.337442398071289, 5.277451515197754, 5.337441921234131, 5.3824357986450195, 5.397433757781982, 5.42742919921875, inf, inf, inf, inf, inf, 5.412431240081787, 5.402432918548584, 5.412431716918945, 5.547410488128662, 5.562408924102783, 5.587404251098633, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.712386131286621, 5.722383975982666, 5.782375335693359, 5.9523491859436035, 5.9773454666137695, 5.992343425750732, 4.621959209442139, 4.557048797607422, 4.532082557678223, 4.2974042892456055, inf, 4.147610187530518, 4.132630825042725, 4.112658500671387, 4.107665061950684, 4.1675825119018555, 4.207528114318848, 0.4526812434196472, 5.815321445465088, 5.975101947784424, 4.477158069610596, 4.422233581542969, 4.367309093475342, 4.302397727966309, 4.262452602386475, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.48981380462646484, 0.484905481338501, 0.484905481338501, 0.4799971878528595, 0.4799971878528595, 0.4749703109264374, 0.47018060088157654, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.4629559814929962, 0.4874055087566376, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.46210095286369324, 0.4572291374206543, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4580175280570984, 0.46527230739593506, 0.4603639841079712, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5444594025611877, 0.4799424707889557, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4848957657814026]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 4.0, 8.0, 2.0, 8.0, 5.0, 7.0, 4.0, 4.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 9.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 15.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 3.0, 95.0, 0.0, 0.0, 10.0, 13.0, 11.0, 14.0, 14.0, 14.0, 12.0, 14.0, 13.0, 13.0, 12.0, 12.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 4.0, 31.0, 9.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 12.0, 14.0, 10.0, 7.0, 4.0, 9.0, 11.0, 8.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 13.0, 6.0, 6.0, 3.0, 8.0, 11.0, 11.0, 13.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13357
  stamp: 
    secs: 1720517030
    nsecs: 350217342
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4554557204246521, 0.45268502831459045, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4566517472267151, 0.45268499851226807, 0.45268505811691284, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4530905485153198, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4621009826660156, 0.4629676938056946, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.45235729217529297, 0.4572291076183319, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.47001686692237854, 0.45818600058555603, 0.4516707956790924, 0.46163275837898254, 0.4626713991165161, 0.4826441705226898, 0.4915185868740082, 0.5018944144248962, 0.5018944144248962, 0.49817991256713867, 0.5181768536567688, 0.5214043855667114, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4997938573360443, 0.4970647692680359, 0.4931807219982147, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4962039291858673, 0.506461501121521, 0.5014805793762207, 0.5076101422309875, 0.515691339969635, 0.5143553018569946, 0.5212129354476929, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758934020996, 0.4970647990703583, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5405314564704895, inf, 0.5463093519210815, 0.5512902140617371, inf, inf, inf, 0.5625304579734802, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.564299464225769, 0.5742248296737671, 0.5841503739356995, 0.6040012836456299, 0.5543739199638367, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5444484949111938, 0.5543739795684814, 0.5692622065544128, 0.5593367218971252, 0.5543739795684814, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.124102234840393, 1.1340641975402832, 1.1340643167495728, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.2474565505981445, 5.162469387054443, 5.207462310791016, 5.252455234527588, 5.2574543952941895, 5.2724528312683105, 5.2824506759643555, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.317445755004883, 5.332443714141846, 5.34744119644165, 5.197464466094971, 5.372437477111816, 5.387434482574463, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.387434959411621, inf, 5.552410125732422, 5.572406768798828, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.697387218475342, 5.7173848152160645, 5.7423810958862305, 5.77237606048584, 5.942350387573242, 5.967346668243408, 4.746788024902344, 4.596993923187256, 4.557048797607422, 4.367309093475342, 4.222507476806641, 4.277431964874268, 4.157596588134766, 4.122644424438477, 4.107665061950684, 4.122644424438477, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.820314884185791, 5.995074272155762, 4.462178707122803, 4.422233581542969, 4.352329254150391, 4.312384128570557, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4922351539134979, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832902908325, 0.5163832902908325, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4749703109264374, 0.4749703109264374, 0.4728328585624695, 0.47283288836479187, 0.46789440512657166, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.45842769742012024, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.45307910442352295, 0.4523572325706482, inf, 0.4580175280570984, 0.45015665888786316, 0.45015662908554077, 0.45307910442352295, 0.4603639543056488, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.46009114384651184, 0.559347927570343, 0.5196451544761658, 0.4600820541381836, 0.4799330234527588, 0.4948211908340454, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.458017498254776, 0.45054739713668823]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 6.0, 6.0, 4.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 3.0, 6.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 17.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 5.0, 9.0, 11.0, 12.0, 15.0, 12.0, 12.0, 11.0, 10.0, 13.0, 13.0, 13.0, 9.0, 6.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 31.0, 0.0, 9.0, 10.0, 11.0, 12.0, 13.0, 16.0, 15.0, 16.0, 15.0, 13.0, 13.0, 12.0, 12.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 9.0, 12.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 3.0, 7.0, 9.0, 11.0, 11.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 12.0, 4.0, 6.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13363
  stamp: 
    secs: 1720517030
    nsecs: 950138330
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4584277272224426, 0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.46295595169067383, 0.46789443492889404, 0.4777712821960449, 0.4898584485054016, 0.489858478307724, 0.4898584485054016, 0.489858478307724, 0.45268502831459045, 0.4626713991165161, 0.4535980820655823, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.46697279810905457, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4749796688556671, 0.4566517770290375, 0.45268502831459045, 0.47657567262649536, 0.46766459941864014, 0.4915185868740082, 0.4915185868740082, 0.4962039291858673, 0.5018943548202515, 0.5031791925430298, 0.515691339969635, 0.5164234638214111, 0.506461501121521, 0.4915185868740082, 0.47818297147750854, 0.48155665397644043, 0.4997938573360443, 0.4948309659957886, 0.49318069219589233, 0.4898681640625, 0.4962038993835449, 0.4975377321243286, 0.4996304214000702, 0.5045387148857117, 0.512598991394043, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.463257372379303, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4970647394657135, 0.5115535855293274, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5018943548202515, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, inf, inf, 0.5463092923164368, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5891130566596985, 0.5990386009216309, 0.5642994046211243, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5494112372398376, 0.564299464225769, 0.5742248892784119, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1241023540496826, 1.1589690446853638, 1.1191211938858032, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.217461109161377, 5.082481861114502, 5.187465667724609, 5.247457027435303, 5.2574543952941895, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.292449474334717, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.34744119644165, 5.287450790405273, 5.34744119644165, 5.382436275482178, 5.412431240081787, 5.42242956161499, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387434959411621, 5.362438678741455, 5.412431240081787, 5.54741096496582, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.6074018478393555, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.717384338378906, 5.737382411956787, 5.787374496459961, 5.947349548339844, 5.972346305847168, 4.656911373138428, 4.592000484466553, 4.537075996398926, 4.507116794586182, 4.222507476806641, inf, 4.162590026855469, 4.132630825042725, 4.117651462554932, 4.132630825042725, 4.162590026855469, 4.202535152435303, 0.4526812434196472, 5.810328006744385, 6.020040512084961, 4.472165107727051, 4.422233581542969, 4.3723015785217285, 4.342343330383301, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.506723940372467, 0.5115536451339722, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5143553614616394, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5241718888282776, 0.5290802121162415, 0.530306875705719, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5438051819801331, 0.5453610420227051, 0.5501906871795654, 0.5683466196060181, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.48981383442878723, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.4799329936504364, 0.4799330234527588, 0.4749703109264374, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.4728328585624695, 0.4629560112953186, 0.4629559814929962, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, 0.45307913422584534, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650540053844452, 0.5494222640991211, 0.47001680731773376, inf, inf, 0.4501565992832184, 0.4535980820655823, 0.46808701753616333, 0.45307910442352295, 0.4580175578594208, inf]
intensities: [7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 2.0, 8.0, 2.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 4.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 15.0, 25.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 9.0, 9.0, 11.0, 12.0, 12.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 10.0, 14.0, 7.0, 9.0, 6.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 29.0, 10.0, 31.0, 9.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 10.0, 2.0, 4.0, 7.0, 9.0, 13.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 13.0, 7.0, 6.0, 21.0, 8.0, 11.0, 11.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 10.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 8.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13368
  stamp: 
    secs: 1720517031
    nsecs: 450130224
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.45268505811691284, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4626713693141937, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4603640139102936, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4526812732219696, 0.4526812434196472, 0.45167076587677, 0.45268502831459045, 0.4531867802143097, 0.45268502831459045, 0.4530905485153198, 0.45309051871299744, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.46009111404418945, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4581860601902008, 0.4815566837787628, 0.4626713991165161, 0.4865376055240631, 0.49151861667633057, 0.5014805793762207, 0.48318222165107727, 0.49318066239356995, 0.5181768536567688, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.4781830310821533, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.49223512411117554, 0.4898681640625, 0.49223512411117554, 0.504746675491333, 0.506461501121521, 0.5064615607261658, 0.5076059103012085, 0.5108194947242737, 0.5143553614616394, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5370463728904724, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.4729166328907013, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.5357018113136292, 0.534523069858551, inf, inf, 0.5463093519210815, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.564299464225769, 0.5742248892784119, 0.5841504335403442, 0.5891130566596985, 0.5940757989883423, 0.5940758585929871, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5494112372398376, 0.5642994046211243, 0.564299464225769, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191211938858032, 1.109159231185913, 1.124102234840393, 1.1340641975402832, 1.1041784286499023, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.097479343414307, inf, inf, inf, 5.227458953857422, 5.2224602699279785, 5.142472743988037, 5.25245475769043, 5.2574543952941895, 5.267453670501709, 5.277451038360596, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.30744743347168, 5.317445755004883, 5.242457389831543, 5.192464351654053, 5.312446594238281, 5.387434959411621, 5.387434482574463, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.412431240081787, 5.397433280944824, 5.537412166595459, 5.567407608032227, 5.5824055671691895, 5.612400531768799, 5.637397289276123, 5.652394771575928, 5.677391529083252, 5.692388534545898, 5.722383975982666, 5.742381572723389, 5.847365379333496, 5.947349548339844, 5.972346305847168, 5.982344150543213, 4.596993923187256, 4.542068958282471, 4.472165107727051, 4.2275004386901855, inf, 4.147610187530518, 4.122644901275635, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.177569389343262, 4.222507476806641, 0.4526812434196472, 5.805335521697998, 6.015047073364258, 4.477158069610596, 4.412247180938721, 4.377295017242432, 4.2924113273620605, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758934020996, 0.49223509430885315, 0.4865375757217407, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067240595817566, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, 0.555020272731781, inf, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.484905481338501, 0.48490551114082336, 0.475088894367218, 0.47283288836479187, 0.47018060088157654, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.47774621844291687, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.45307910442352295, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4580175280570984, 0.45015662908554077, 0.4501565992832184, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001683712005615, 0.5692735910415649, 0.5543850660324097, inf, 0.45015662908554077, 0.460082083940506, 0.4535980820655823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823]
intensities: [8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 4.0, 9.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 3.0, 3.0, 8.0, 2.0, 9.0, 8.0, 4.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 10.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 20.0, 20.0, 24.0, 24.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 9.0, 11.0, 12.0, 12.0, 14.0, 11.0, 11.0, 11.0, 10.0, 3.0, 7.0, 10.0, 5.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 2.0, 29.0, 5.0, 11.0, 12.0, 14.0, 15.0, 14.0, 16.0, 14.0, 12.0, 12.0, 10.0, 12.0, 9.0, 7.0, 4.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 7.0, 6.0, 17.0, 9.0, 12.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 9.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 5.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 15.0, 0.0, 5.0, 6.0, 2.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13374
  stamp: 
    secs: 1720517032
    nsecs:  49990416
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4554556906223297, 0.4516707956790924, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4531867802143097, 0.45268502831459045, 0.45268499851226807, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4530905783176422, 0.4523572325706482, 0.4530905485153198, 0.4572290778160095, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45016545057296753, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45268502831459045, 0.4815566837787628, 0.4576781988143921, 0.4915185868740082, 0.49649953842163086, 0.5014805793762207, 0.488181471824646, 0.49318066239356995, 0.5181768536567688, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.4781830310821533, 0.4815566837787628, 0.4997938275337219, 0.4997938275337219, 0.49318066239356995, 0.488181471824646, 0.4962039291858673, 0.4962039589881897, 0.4997839629650116, 0.504746675491333, 0.504746675491333, 0.5076058506965637, 0.5241718888282776, 0.5241718888282776, 0.5241719484329224, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.458427757024765, 0.45842769742012024, 0.4632573127746582, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.4970647692680359, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, inf, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5438051819801331, 0.5413283705711365, 0.5612521767616272, 0.5562711954116821, inf, 0.5631700158119202, 0.5631700158119202, 0.5675235986709595, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5742248892784119, 0.5891131162643433, 0.6040012836456299, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.5394858121871948, 0.5543739199638367, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.124102234840393, 1.1440261602401733, 1.139045000076294, 1.1490072011947632, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.2224602699279785, 5.207462787628174, 5.182466506958008, 5.25245475769043, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.317445755004883, 5.327444553375244, 5.207462787628174, 5.192464828491211, 5.327445030212402, 5.377436637878418, 5.397433757781982, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.377436637878418, 5.417430877685547, 5.557409286499023, 5.567407608032227, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.712385654449463, 5.757378578186035, 5.77237606048584, 5.947350025177002, 5.957348346710205, 4.6968560218811035, 4.606979846954346, 4.562041282653809, 4.437212944030762, 4.2275004386901855, inf, 4.162590026855469, 4.1276373863220215, 4.117651462554932, 4.107665061950684, 4.182562351226807, 4.1975417137146, 0.45767441391944885, 5.810328483581543, 6.015047073364258, 4.472165107727051, 4.432219982147217, 4.362315654754639, 4.342343330383301, 4.267446041107178, 4.222507476806641, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.4865376055240631, 0.4970647394657135, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, inf, 0.5143553018569946, 0.5192636251449585, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, 0.5400506258010864, 0.5405313968658447, 0.5453609824180603, 0.5536217093467712, 0.5634382963180542, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.506723940372467, 0.506723940372467, 0.506723940372467, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.4799972474575043, 0.5018944144248962, 0.4970647394657135, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, 0.45842769742012024, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4572291374206543, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4629559814929962, 0.45307913422584534, 0.45307907462120056, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.48490533232688904, 0.5494222640991211, 0.5742363929748535, inf, 0.4501565992832184, 0.45511940121650696, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 4.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 7.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 3.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 2.0, 8.0, 2.0, 9.0, 3.0, 4.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 6.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 6.0, 8.0, 9.0, 0.0, 16.0, 16.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 15.0, 16.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 5.0, 8.0, 11.0, 11.0, 15.0, 13.0, 11.0, 14.0, 13.0, 13.0, 8.0, 5.0, 9.0, 5.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 33.0, 27.0, 10.0, 10.0, 12.0, 14.0, 13.0, 13.0, 17.0, 14.0, 12.0, 15.0, 14.0, 13.0, 10.0, 2.0, 5.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 8.0, 6.0, 14.0, 6.0, 2.0, 11.0, 9.0, 11.0, 12.0, 12.0, 10.0, 9.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 9.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 8.0, 7.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13379
  stamp: 
    secs: 1720517032
    nsecs: 550121307
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.46295595169067383, 0.46295595169067383, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.46295595169067383, 0.47018060088157654, 0.47018057107925415, 0.46527233719825745, 0.46527230739593506, 0.46527233719825745, 0.45268502831459045, 0.4626713991165161, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4626713991165161, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.4516707956790924, 0.46163272857666016, 0.46163272857666016, 0.45054739713668823, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.45767438411712646, 0.4576781690120697, 0.45268505811691284, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4530905485153198, 0.45309051871299744, 0.45309051871299744, 0.4530905783176422, 0.4580291509628296, 0.4629676938056946, 0.46790626645088196, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4729165732860565, 0.4576781988143921, 0.4531867802143097, 0.46318525075912476, 0.4576782286167145, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5031791925430298, 0.5181768536567688, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.47818300127983093, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4997938275337219, 0.488181471824646, 0.4948309659957886, 0.4962039589881897, 0.4962039291858673, 0.5114424824714661, 0.5064615607261658, 0.512598991394043, 0.5076059103012085, 0.5108194351196289, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.463257372379303, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874054789543152, 0.48740553855895996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5212129354476929, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, 0.5320941805839539, 0.53948575258255, 0.5413283109664917, 0.5449224710464478, 0.5512902736663818, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5791876912117004, 0.5940757989883423, 0.5940757989883423, 0.5543739199638367, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.534523069858551, 0.5543739795684814, 0.5742248892784119, 0.5791876912117004, 0.5593366622924805, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1490072011947632, 1.1440261602401733, 1.1241023540496826, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.09308922290802, inf, inf, 5.2474565505981445, 5.147471904754639, 5.212461948394775, 5.2474565505981445, 5.257454872131348, 5.267454147338867, 5.2824506759643555, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.3124470710754395, 5.327444553375244, 5.34744119644165, 5.197463512420654, 5.312446594238281, 5.387434959411621, 5.402432918548584, 5.42242956161499, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.392434120178223, 5.412431240081787, 5.537412166595459, 5.547410488128662, 5.587404251098633, 5.612400054931641, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.677391052246094, 5.70238733291626, 5.722383975982666, 5.74738073348999, 5.7773756980896, 5.952348709106445, 5.957348346710205, inf, 4.596993446350098, 4.552055358886719, 4.3323564529418945, 4.212521076202393, 4.272439002990723, 4.157597064971924, 4.1276373863220215, 4.117651462554932, 4.122644424438477, 4.172575950622559, 4.207528114318848, inf, 5.815321445465088, 5.990081787109375, 4.462178707122803, 4.427226543426514, 4.352329254150391, 4.327363967895508, 4.282425403594971, inf, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.48740553855895996, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4922351539134979, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, 0.5400505661964417, 0.5405314564704895, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5405314564704895, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.4799329936504364, 0.4799330234527588, 0.4749703109264374, 0.47497034072875977, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4922351539134979, 0.4874055087566376, 0.463257372379303, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4501565992832184, 0.45307913422584534, 0.4603639841079712, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5543850064277649, 0.4749796688556671, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.458427757024765, 0.46808698773384094, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 9.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 10.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 2.0, 3.0, 5.0, 3.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 5.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 15.0, 30.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 0.0, 0.0, 12.0, 5.0, 8.0, 10.0, 12.0, 12.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 10.0, 13.0, 14.0, 7.0, 12.0, 13.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 29.0, 32.0, 7.0, 9.0, 12.0, 13.0, 13.0, 13.0, 16.0, 13.0, 15.0, 14.0, 13.0, 11.0, 9.0, 0.0, 5.0, 9.0, 8.0, 10.0, 2.0, 7.0, 10.0, 12.0, 14.0, 7.0, 11.0, 0.0, 4.0, 5.0, 9.0, 11.0, 12.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 3.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 10.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13385
  stamp: 
    secs: 1720517033
    nsecs: 150098324
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45268502831459045, 0.4554556906223297, 0.45359811186790466, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867504119873, 0.45309051871299744, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.4621009826660156, 0.4629676640033722, 0.46790629625320435, 0.46790626645088196, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4501655101776123, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.4749796688556671, 0.46318528056144714, 0.4566517770290375, 0.4666137099266052, 0.4676646292209625, 0.47657567262649536, 0.48646020889282227, 0.4962038993835449, 0.4831821918487549, 0.49817994236946106, 0.5192636251449585, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.49649950861930847, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4997938871383667, 0.49483102560043335, 0.4898681640625, 0.4898681640625, 0.4962038993835449, 0.497537761926651, 0.4996304214000702, 0.5064615607261658, 0.5064615607261658, 0.5108194351196289, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.4970647394657135, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5308721661567688, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5438051223754883, 0.5463093519210815, 0.5585300326347351, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5543739199638367, 0.5543739795684814, 0.5593367218971252, 0.5742248892784119, 0.5940757989883423, 0.6040012836456299, 0.5593366622924805, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.534523069858551, 0.5444485545158386, 0.564299464225769, 0.5692621469497681, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1141401529312134, 1.153988003730774, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.247456073760986, 5.197464466094971, 5.192464828491211, 5.247456073760986, 5.257455348968506, 5.2724528312683105, 5.282451152801514, 5.287450790405273, 5.297448635101318, 5.312446594238281, 5.322445392608643, 5.202463626861572, 5.202463150024414, 5.37743616104126, 5.377436637878418, 5.402432441711426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.3824357986450195, inf, 5.547410488128662, 5.567407608032227, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.712385654449463, 5.7423810958862305, 5.777376174926758, 5.947349548339844, 5.962347507476807, 4.686870098114014, 4.606979846954346, 4.567034721374512, 4.3972673416137695, 4.227499961853027, inf, 4.162590026855469, 4.1276373863220215, 4.107665061950684, 4.097679138183594, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.800342082977295, 6.010054588317871, 4.462178707122803, 4.432219982147217, 4.362315654754639, 4.312384128570557, inf, inf, inf, inf, inf, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48490551114082336, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.4970647692680359, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.4603639841079712, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.45235729217529297, inf, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.45015662908554077, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.46009114384651184, 0.5742363333702087, 0.5295708179473877, inf, 0.4501565992832184, 0.45511937141418457, 0.4584277272224426, 0.4729166030883789, 0.45307907462120056, 0.45307907462120056, 0.45054739713668823]
intensities: [8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 2.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 6.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 0.0, 16.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 20.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 5.0, 8.0, 12.0, 12.0, 15.0, 13.0, 11.0, 11.0, 10.0, 10.0, 9.0, 13.0, 10.0, 8.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 32.0, 0.0, 7.0, 11.0, 12.0, 14.0, 14.0, 13.0, 17.0, 14.0, 13.0, 11.0, 14.0, 13.0, 10.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 8.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 7.0, 6.0, 13.0, 0.0, 3.0, 8.0, 9.0, 11.0, 12.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 7.0, 9.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13390
  stamp: 
    secs: 1720517033
    nsecs: 649999380
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4584277272224426, 0.4799330234527588, 0.4848957657814026, 0.4876481890678406, 0.4876481592655182, 0.49258658289909363, 0.492586612701416, 0.49258658289909363, 0.49258658289909363, 0.492586612701416, 0.492586612701416, 0.492586612701416, 0.45268499851226807, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.46210095286369324, 0.46697282791137695, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.47001686692237854, 0.4581860303878784, 0.4516708254814148, 0.46163272857666016, 0.4715946912765503, 0.47657567262649536, 0.48155665397644043, 0.49649953842163086, 0.4970647692680359, 0.488181471824646, 0.5181769132614136, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.488181471824646, 0.47818300127983093, 0.48155665397644043, 0.49483102560043335, 0.49483102560043335, 0.4881815016269684, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.4996304214000702, 0.5014805793762207, 0.5064615607261658, 0.5114424824714661, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.46808701753616333, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357018113136292, 0.534523069858551, 0.5388968586921692, 0.5438051819801331, 0.5487133860588074, 0.5487133860588074, inf, 0.5612521767616272, 0.566233217716217, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5791876912117004, 0.5891131162643433, 0.5940757989883423, 0.5891131162643433, 0.5692621469497681, 0.534523069858551, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4997839629650116, 0.5097094178199768, 0.5295603275299072, 0.5097094178199768, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191211938858032, 1.1290833950042725, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.067483901977539, inf, inf, inf, 5.2224602699279785, 5.217461109161377, 5.167469501495361, 5.2474565505981445, 5.257454872131348, 5.272452354431152, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.317445755004883, 5.327444553375244, 5.207462787628174, 5.192465305328369, 5.322444915771484, 5.377437114715576, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433757781982, 5.42242956161499, 5.412431240081787, 5.552409648895264, 5.567407608032227, 5.587404727935791, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.707386493682861, 5.737381935119629, 5.762378215789795, 5.9523491859436035, 5.957348346710205, 5.992342948913574, 4.596993923187256, 4.562041282653809, 4.427227020263672, 4.2275004386901855, inf, 4.162590503692627, 4.122644424438477, 4.107665061950684, 4.107665061950684, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.815321445465088, 6.010054588317871, 4.462178707122803, 4.422233581542969, 4.3573222160339355, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.48740553855895996, 0.4874055087566376, 0.4970647394657135, 0.5018943548202515, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5143553018569946, 0.5192636251449585, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5290802121162415, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5438051223754883, 0.5487133860588074, 0.5585299730300903, 0.563438355922699, 0.5585300326347351, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018944144248962, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.4799972474575043, 0.4970647692680359, 0.49223509430885315, 0.49223509430885315, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.47774621844291687, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.45307910442352295, 0.4523572325706482, inf, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, 0.4603639841079712, 0.4554556608200073, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539457798004, 0.5742363333702087, 0.4997938871383667, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4799330234527588]
intensities: [7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 3.0, 9.0, 10.0, 9.0, 5.0, 5.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 13.0, 17.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 26.0, 25.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 6.0, 8.0, 12.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 13.0, 13.0, 4.0, 14.0, 10.0, 7.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 28.0, 27.0, 11.0, 11.0, 13.0, 15.0, 15.0, 15.0, 14.0, 15.0, 14.0, 12.0, 12.0, 13.0, 13.0, 7.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 6.0, 9.0, 10.0, 8.0, 6.0, 14.0, 0.0, 2.0, 9.0, 8.0, 10.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 7.0, 9.0, 3.0, 6.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 12.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13396
  stamp: 
    secs: 1720517034
    nsecs: 250123262
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.4603639841079712, 0.4799972176551819, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.4948211908340454, 0.4996304214000702, 0.45268502831459045, 0.4576781690120697, 0.4535980820655823, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4576782286167145, 0.46766459941864014, 0.4825758635997772, 0.48257583379745483, 0.4516707956790924, 0.45665180683135986, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4554556906223297, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.45767438411712646, 0.45309051871299744, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.462101012468338, 0.46697282791137695, 0.45359811186790466, 0.45016545057296753, 0.45359811186790466, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001686692237854, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4566517472267151, 0.46163272857666016, 0.4666137099266052, 0.48155665397644043, 0.4915185868740082, 0.4970647692680359, 0.49318069219589233, 0.5205631852149963, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.47818300127983093, 0.5097194910049438, 0.5018943548202515, 0.49483099579811096, 0.4898681640625, 0.4881815016269684, 0.4970647692680359, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.506461501121521, 0.5076059103012085, 0.5108194351196289, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, 0.534523069858551, 0.5388968586921692, 0.5413283109664917, 0.5512902140617371, 0.5512902140617371, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5742248892784119, 0.5791876912117004, 0.5841503739356995, 0.5891130566596985, 0.5891130566596985, 0.5891131162643433, 0.5891130566596985, 0.5990385413169861, 0.5891131162643433, 0.5642994046211243, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.5295603275299072, 0.5494112968444824, 0.5593366622924805, 0.5742248892784119, 0.5543739795684814, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1440261602401733, 1.129083275794983, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0330984592437744, inf, inf, 5.227459907531738, 5.08248233795166, 5.22745943069458, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.267454147338867, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.302447319030762, 5.312446594238281, 5.327445030212402, 5.337442398071289, 5.267454147338867, 5.342442512512207, 5.387435436248779, 5.412431240081787, 5.417430877685547, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387434959411621, 5.397433757781982, 5.407432556152344, 5.547410488128662, 5.562408924102783, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.787374496459961, 5.937351703643799, 5.957348823547363, 4.721822738647461, 4.601986408233643, 4.552055358886719, 4.522096157073975, 4.212521076202393, inf, 4.157596588134766, 4.132630825042725, 4.112658500671387, 4.112658500671387, 4.1675825119018555, 4.212521076202393, 0.4526812434196472, 5.805335521697998, 4.527089595794678, 4.487144470214844, 4.422233581542969, 4.377295017242432, 4.302397727966309, inf, 4.242480278015137, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4970647990703583, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5357018113136292, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.504746675491333, 0.4997839629650116, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.48981377482414246, 0.48981383442878723, 0.484905481338501, 0.48490551114082336, 0.4799971878528595, 0.4799330234527588, 0.474970281124115, 0.4700075685977936, 0.47018060088157654, 0.46789440512657166, 0.4629559814929962, 0.4825758635997772, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572291076183319, 0.45307913422584534, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4501565992832184, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4505474269390106, 0.46789443492889404, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001686692237854, 0.5394966006278992, 0.4501654803752899, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.458427757024765, 0.46808698773384094, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, inf]
intensities: [7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 9.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 10.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 5.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 4.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 5.0, 11.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 19.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 10.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 81.0, 0.0, 0.0, 3.0, 12.0, 9.0, 13.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 10.0, 7.0, 9.0, 10.0, 14.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 27.0, 22.0, 31.0, 9.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 11.0, 14.0, 13.0, 9.0, 2.0, 4.0, 9.0, 10.0, 11.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 6.0, 4.0, 13.0, 7.0, 5.0, 4.0, 10.0, 13.0, 14.0, 12.0, 0.0, 10.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 9.0, 9.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13402
  stamp: 
    secs: 1720517034
    nsecs: 849959373
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4848957657814026, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.48270976543426514, 0.48270973563194275, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556608200073, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4554557204246521, 0.4603639841079712, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.45235729217529297, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45268502831459045, 0.45309051871299744, 0.4530905485153198, 0.4580290913581848, 0.4531867802143097, 0.4501655101776123, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.46009114384651184, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.46318528056144714, 0.4566517770290375, 0.47657570242881775, 0.45268502831459045, 0.46766459941864014, 0.4915185868740082, 0.5014805793762207, 0.488181471824646, 0.49318069219589233, 0.5212128758430481, 0.5214043855667114, 0.5014805793762207, 0.4915185868740082, 0.47657567262649536, 0.5047566890716553, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.49318069219589233, 0.4881815016269684, 0.4962039589881897, 0.4970647692680359, 0.4996304214000702, 0.5014805793762207, 0.5045387148857117, 0.5076058506965637, 0.5156912803649902, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.463257372379303, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729165732860565, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5891130566596985, 0.5990385413169861, 0.5692622065544128, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5494112968444824, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.1290833950042725, 1.1141401529312134, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.072482585906982, inf, 1.0280991792678833, inf, 5.22745943069458, 5.077482223510742, 5.1374735832214355, 5.25245475769043, 5.262454032897949, 5.272451877593994, 5.277451038360596, 5.287450313568115, 5.29744815826416, 5.30744743347168, 5.317445755004883, 5.242457389831543, 5.192464828491211, 5.317445755004883, 5.382436275482178, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.377436637878418, 5.497418403625488, 5.542411804199219, 5.562408447265625, 5.5824055671691895, 5.6074018478393555, 5.6323981285095215, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.697388172149658, 5.722383975982666, 5.747379779815674, 5.852365016937256, 5.947350025177002, 5.967346668243408, inf, 4.592000961303711, 4.542068958282471, 4.467171669006348, 4.222507476806641, inf, 4.152603626251221, 4.122644424438477, 4.107665061950684, 4.107665061950684, 4.177569389343262, 4.222507476806641, 0.4526812434196472, 5.810328006744385, 4.507116794586182, 4.472165107727051, 4.402260780334473, 4.367309093475342, 4.297404766082764, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.48740553855895996, 0.4970647394657135, 0.4970647394657135, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5143553018569946, 0.5115536451339722, 0.5241718888282776, 0.5290802121162415, 0.5339885354042053, 0.5388967990875244, 0.5438051223754883, 0.5487133860588074, 0.553621768951416, 0.5634382963180542, 0.5683466196060181, 0.5732549428939819, 0.5634382963180542, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.555020272731781, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5045387148857117, 0.5045387148857117, 0.4996304214000702, 0.5115535855293274, 0.4947220981121063, 0.4947221279144287, 0.4947220981121063, 0.48490551114082336, 0.48490554094314575, 0.4799971878528595, 0.4799971878528595, 0.47508886456489563, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.49223509430885315, 0.4825758934020996, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.4580175280570984, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.45307913422584534, 0.45307910442352295, 0.4554556906223297, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5047566890716553, 0.5494222640991211, 0.5494222640991211, inf, 0.4501565992832184, 0.460082083940506, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.45307910442352295, 0.46789440512657166, 0.45842769742012024]
intensities: [5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 7.0, 8.0, 2.0, 2.0, 8.0, 5.0, 4.0, 5.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 5.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.0, 26.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 39.0, 0.0, 9.0, 14.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 3.0, 16.0, 10.0, 8.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 33.0, 1.0, 9.0, 10.0, 11.0, 12.0, 14.0, 12.0, 16.0, 13.0, 11.0, 14.0, 13.0, 12.0, 7.0, 0.0, 4.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 8.0, 5.0, 12.0, 6.0, 7.0, 5.0, 8.0, 10.0, 14.0, 13.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 8.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 14.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 9.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13407
  stamp: 
    secs: 1720517035
    nsecs: 350000381
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4535980820655823, 0.4629559814929962, 0.4629560112953186, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.47018060088157654, 0.49258658289909363, 0.4947221279144287, 0.4948211908340454, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4576781988143921, 0.4535980522632599, 0.4576781988143921, 0.4576781690120697, 0.4576781690120697, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4530905783176422, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.462101012468338, 0.4621009826660156, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4749796688556671, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.476575642824173, 0.45268502831459045, 0.4915185570716858, 0.4915185868740082, 0.49649953842163086, 0.4970647990703583, 0.49318069219589233, 0.5231761336326599, 0.5214043855667114, 0.5114424824714661, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.47657567262649536, 0.5047566890716553, 0.4970647692680359, 0.49318069219589233, 0.49483099579811096, 0.49483099579811096, 0.4962039291858673, 0.4996303915977478, 0.5014805197715759, 0.5045387148857117, 0.5156912803649902, 0.5308721661567688, 0.5260424613952637, 0.5260424613952637, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.45842769742012024, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808701753616333, 0.4777461886405945, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.49223509430885315, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, 0.5394858121871948, 0.5463092923164368, 0.5487133860588074, inf, inf, inf, 0.5625304579734802, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5692622065544128, 0.5841504335403442, 0.5990385413169861, 0.5543739795684814, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.534523069858551, 0.5494112968444824, 0.5692621469497681, 0.5791876316070557, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1241023540496826, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1230846643447876, inf, inf, 5.242457866668701, 5.072483539581299, 5.212461948394775, 5.242457389831543, 5.257454872131348, 5.267454147338867, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.3124470710754395, 5.3324432373046875, 5.317445755004883, 5.202463150024414, 5.30244779586792, 5.377436637878418, 5.402432918548584, 5.412431240081787, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.42242956161499, 5.412431240081787, 5.542411804199219, 5.562408924102783, 5.592403888702393, 5.617400169372559, 5.6323981285095215, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.7173848152160645, 5.752379894256592, 5.77237606048584, 5.947349548339844, 5.967346668243408, 5.997342586517334, 4.601985931396484, 4.562041282653809, 4.352329254150391, 4.217514514923096, 4.262452602386475, 4.162590503692627, 4.122644424438477, 4.117651462554932, 4.122644424438477, 4.1675825119018555, 4.192548751831055, inf, 5.800342082977295, 5.985089302062988, 4.462178707122803, 4.422233581542969, 4.362315654754639, 4.312384128570557, 4.272439002990723, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.47774624824523926, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, 0.5405313968658447, 0.5501906275749207, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48981383442878723, 0.48981377482414246, 0.48490551114082336, 0.5018943548202515, 0.4799972176551819, 0.4970647692680359, 0.475088894367218, 0.4874055087566376, 0.48257583379745483, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4777461886405945, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307907462120056, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.4603640139102936, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4799425005912781, 0.5494222044944763, 0.5047566294670105, inf, 0.4501565992832184, 0.4551193416118622, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45307913422584534, 0.4523572623729706, 0.4629559814929962]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 2.0, 8.0, 8.0, 3.0, 7.0, 4.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 6.0, 5.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 0.0, 0.0, 12.0, 12.0, 8.0, 11.0, 11.0, 11.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 2.0, 14.0, 7.0, 6.0, 3.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 17.0, 2.0, 31.0, 8.0, 11.0, 13.0, 14.0, 16.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 10.0, 5.0, 5.0, 9.0, 8.0, 10.0, 2.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 6.0, 11.0, 0.0, 4.0, 5.0, 9.0, 10.0, 14.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 5.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13412
  stamp: 
    secs: 1720517035
    nsecs: 850032330
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4535980522632599, 0.4799330234527588, 0.48270976543426514, 0.48270973563194275, 0.48270976543426514, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4535980820655823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.4554556608200073, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.45309051871299744, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4572290778160095, 0.4581860303878784, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.4729166030883789, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.4666137397289276, 0.4626713991165161, 0.4776510000228882, 0.4865376055240631, 0.4970647692680359, 0.4981798827648163, 0.5031791925430298, 0.5205631852149963, 0.5214043855667114, 0.5014805197715759, 0.4915185868740082, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.49483102560043335, 0.4898681640625, 0.4898681640625, 0.4962038993835449, 0.4962039291858673, 0.4996304214000702, 0.5114424824714661, 0.5064615607261658, 0.5108194947242737, 0.5192636251449585, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4970647394657135, 0.5163832306861877, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5018944144248962, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.534523069858551, 0.5388967990875244, 0.5438051819801331, 0.5487133860588074, 0.553621768951416, inf, inf, 0.5625304579734802, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.564299464225769, 0.5742248892784119, 0.5891130566596985, 0.5940757989883423, 0.5642994046211243, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5742248892784119, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1241023540496826, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.092480182647705, inf, 1.0031030178070068, inf, 5.22745943069458, 5.232458591461182, 5.152470588684082, 5.257454872131348, 5.262454032897949, 5.272451877593994, 5.277451515197754, 5.292449951171875, 5.302448272705078, 5.312446594238281, 5.322444915771484, 5.22745943069458, 5.192464351654053, 5.30744743347168, 5.367438316345215, 5.397433757781982, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.3824357986450195, 5.412431240081787, 5.547410488128662, 5.567407131195068, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.6323981285095215, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.707386493682861, 5.732382297515869, 5.762378692626953, 5.9523491859436035, 5.967346668243408, inf, 4.5820136070251465, 4.557048797607422, 4.4571852684021, 4.212521076202393, 4.322370529174805, 4.1675825119018555, 4.1276373863220215, 4.107665061950684, 4.1026716232299805, 4.177569389343262, 4.232493877410889, 0.45767438411712646, 5.810328483581543, 4.517103672027588, 4.467171669006348, 4.412247180938721, 4.362315654754639, 4.317377090454102, inf, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758934020996, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.4970647394657135, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5018943548202515, 0.4970647692680359, 0.49223512411117554, 0.4874055087566376, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.47774624824523926, 0.45842769742012024, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291374206543, 0.46210095286369324, 0.46210095286369324, 0.4523572623729706, inf, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, 0.45015662908554077, 0.4580175280570984, 0.45307907462120056, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650540053844452, 0.5643106698989868, 0.5394966006278992, inf, 0.45015665888786316, 0.45511940121650696, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4523572325706482, 0.4572290778160095, 0.45235729217529297]
intensities: [7.0, 6.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 3.0, 5.0, 7.0, 3.0, 2.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 8.0, 10.0, 8.0, 7.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 0.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 25.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 35.0, 0.0, 7.0, 8.0, 10.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 13.0, 3.0, 5.0, 9.0, 7.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 33.0, 29.0, 6.0, 12.0, 13.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 14.0, 12.0, 12.0, 14.0, 10.0, 0.0, 4.0, 7.0, 8.0, 6.0, 3.0, 6.0, 9.0, 11.0, 8.0, 5.0, 12.0, 6.0, 6.0, 5.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 8.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 13418
  stamp: 
    secs: 1720517036
    nsecs: 452007294
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.458017498254776, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.47018057107925415, 0.4876481890678406, 0.489858478307724, 0.494821161031723, 0.4948211908340454, 0.494821161031723, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, 0.4554556906223297, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.45767438411712646, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.45235729217529297, 0.4523572325706482, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.46697279810905457, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.45016545057296753, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001683712005615, 0.46318522095680237, 0.4566517770290375, 0.46163269877433777, 0.4626713991165161, 0.476575642824173, 0.4865376055240631, 0.49649956822395325, 0.48318222165107727, 0.49817991256713867, 0.5192636251449585, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.4922351539134979, 0.4898681640625, 0.5010757446289062, 0.4962039291858673, 0.497537761926651, 0.5014805197715759, 0.506461501121521, 0.5108194351196289, 0.5143553018569946, 0.5260424613952637, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.4632573127746582, 0.4584277272224426, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874054789543152, 0.48740553855895996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5308721661567688, 0.529560387134552, 0.534523069858551, 0.53948575258255, 0.5438051223754883, 0.5463092923164368, 0.5487134456634521, inf, 0.5631700158119202, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5692622065544128, 0.5791876912117004, 0.5891131162643433, 0.5990386009216309, 0.5940758585929871, 0.564299464225769, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5742248892784119, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1290833950042725, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.092480182647705, inf, 1.0230998992919922, inf, 5.22245979309082, 5.22745943069458, 5.152470588684082, 5.2474565505981445, 5.257454872131348, 5.272452354431152, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.312446117401123, 5.327444553375244, 5.217461109161377, 5.192464828491211, 5.312446594238281, 5.377436637878418, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433757781982, 5.377436637878418, 5.4074320793151855, 5.547410011291504, 5.567408084869385, 5.57740592956543, 5.607401371002197, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.7423810958862305, 5.762378215789795, 5.942350387573242, 5.962347984313965, 6.01733922958374, 4.58700704574585, 4.557048797607422, 4.432219982147217, 4.222507476806641, inf, 4.177569389343262, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.107665061950684, 4.182562351226807, 4.192548751831055, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 6.020040988922119, 4.477158069610596, 4.4372124671936035, 4.362315654754639, 4.297404766082764, 4.247473239898682, inf, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.48740553855895996, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, 0.5254350304603577, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5501906275749207, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.474970281124115, 0.47265782952308655, 0.4728328585624695, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.49223512411117554, 0.47774624824523926, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4523572623729706, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, inf, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.45307910442352295, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796688556671, 0.5444594025611877, 0.5146823525428772, inf, 0.4501565992832184, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45307907462120056, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 6.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 2.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 6.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 5.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 16.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 24.0, 22.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 36.0, 0.0, 6.0, 6.0, 9.0, 11.0, 12.0, 14.0, 14.0, 12.0, 11.0, 10.0, 10.0, 4.0, 15.0, 9.0, 6.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 34.0, 28.0, 5.0, 10.0, 11.0, 12.0, 13.0, 16.0, 15.0, 12.0, 15.0, 13.0, 13.0, 12.0, 12.0, 2.0, 4.0, 6.0, 8.0, 6.0, 0.0, 6.0, 9.0, 10.0, 8.0, 6.0, 14.0, 7.0, 6.0, 17.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 10.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 7.0, 9.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13424
  stamp: 
    secs: 1720517037
    nsecs:  49974442
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.4580175578594208, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.458017498254776, 0.46789443492889404, 0.4728328585624695, 0.4876481592655182, 0.4898584485054016, 0.492586612701416, 0.492586612701416, 0.45268502831459045, 0.4626713991165161, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4516707956790924, 0.4531867504119873, 0.45054739713668823, 0.4581860303878784, 0.4581860303878784, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.46697282791137695, 0.46697282791137695, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4501655101776123, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4729166030883789, 0.4581860303878784, 0.4516708254814148, 0.4666137099266052, 0.4576781988143921, 0.48264414072036743, 0.4915185868740082, 0.4781830310821533, 0.4731837511062622, 0.49318069219589233, 0.5205631256103516, 0.5214043855667114, 0.5114424824714661, 0.49649953842163086, 0.4865376353263855, 0.48155665397644043, 0.4997938275337219, 0.4970647692680359, 0.4931807219982147, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.4996304512023926, 0.5076101422309875, 0.506461501121521, 0.5108194947242737, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808698773384094, 0.463257372379303, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357018113136292, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5494112372398376, 0.5494112968444824, 0.5494112968444824, 0.5543739795684814, 0.5593367218971252, 0.564299464225769, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.504746675491333, 0.5295603275299072, 0.5146721601486206, 0.5196348428726196, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1440261602401733, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.072483062744141, 1.0280991792678833, inf, inf, 5.247456073760986, 5.187465667724609, 5.202463150024414, 5.252455234527588, 5.262454032897949, 5.272452354431152, 5.277451515197754, 5.292450428009033, 5.30244779586792, 5.317445278167725, 5.327444553375244, 5.197464466094971, 5.202462673187256, 5.362438678741455, 5.372437477111816, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.3824357986450195, inf, 5.55241060256958, 5.567407131195068, 5.592403888702393, 5.612400054931641, 5.627398490905762, 5.652395248413086, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.712385177612305, 5.7423810958862305, 5.7773756980896, 5.9423508644104, 5.957348823547363, inf, 4.596993923187256, 4.562041282653809, 4.3972673416137695, 4.2275004386901855, 4.252466201782227, 4.1675825119018555, 4.122644424438477, 4.117651462554932, 4.117651462554932, 4.172576427459717, 4.192548751831055, inf, 5.820314884185791, 6.000067710876465, 4.462179183959961, 4.422233581542969, 4.382288455963135, 4.307391166687012, inf, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.4874054789543152, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.48740553855895996, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5163832902908325, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5163832902908325, inf, inf, inf, 0.530306875705719, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.48981383442878723, 0.48981380462646484, 0.484905481338501, 0.5067239999771118, 0.4799972176551819, 0.5018944144248962, 0.475088894367218, 0.47018060088157654, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4825758635997772, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4580175280570984, 0.4603640139102936, 0.4603639543056488, 0.45054739713668823, 0.4580175280570984, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4799425005912781, 0.5643106698989868, 0.4898681640625, inf, 0.4501565992832184, 0.4551193416118622, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 8.0, 10.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 3.0, 3.0, 5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 9.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 9.0, 0.0, 0.0, 10.0, 4.0, 11.0, 14.0, 14.0, 13.0, 12.0, 14.0, 14.0, 13.0, 13.0, 11.0, 13.0, 9.0, 6.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 31.0, 0.0, 7.0, 10.0, 12.0, 13.0, 13.0, 13.0, 16.0, 14.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 10.0, 0.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 9.0, 11.0, 14.0, 7.0, 13.0, 0.0, 6.0, 7.0, 9.0, 10.0, 11.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 5.0, 7.0, 9.0, 3.0, 5.0, 5.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 10.0, 13.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13429
  stamp: 
    secs: 1720517037
    nsecs: 550075293
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4535980820655823, 0.45054736733436584, 0.4876481592655182, 0.48270973563194275, 0.48270973563194275, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554557204246521, 0.4554556608200073, 0.45268499851226807, 0.4554556608200073, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.47018060088157654, 0.47018057107925415, 0.4531867802143097, 0.45167076587677, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.4581860303878784, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4526812434196472, 0.4530905485153198, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.46697282791137695, 0.45054739713668823, 0.4523572623729706, 0.45235729217529297, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4749796688556671, 0.4516708254814148, 0.4531867802143097, 0.4715946614742279, 0.46766459941864014, 0.47657570242881775, 0.48155665397644043, 0.49649956822395325, 0.488181471824646, 0.5031791925430298, 0.5212128758430481, 0.5214044451713562, 0.5114425420761108, 0.49649950861930847, 0.4865376055240631, 0.4815566837787628, 0.4997938275337219, 0.4997938573360443, 0.49318069219589233, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.49752506613731384, 0.4996303915977478, 0.5064615607261658, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5143553018569946, 0.5260424613952637, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.45842769742012024, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.463257372379303, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.5018943548202515, 0.4825758934020996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, 0.5388968586921692, 0.5438051223754883, 0.5487134456634521, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, 0.5732550024986267, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.564299464225769, 0.5642994046211243, 0.5742248296737671, 0.5791876912117004, 0.5940757989883423, 0.564299464225769, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5196348428726196, 0.5394858121871948, 0.5543739795684814, 0.5692622065544128, 0.5742248296737671, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1490070819854736, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.237457752227783, 5.077481746673584, 5.207462787628174, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.272452354431152, 5.277451038360596, 5.287450313568115, 5.302447319030762, 5.317445755004883, 5.327444553375244, 5.202463626861572, 5.202462673187256, 5.367438316345215, 5.377436637878418, 5.4074320793151855, 5.472422122955322, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387435436248779, 5.387434959411621, 5.427429676055908, 5.552410125732422, 5.57240629196167, 5.587404251098633, 5.612400054931641, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.712385177612305, 5.7423810958862305, 5.77237606048584, 5.9423508644104, 5.967346668243408, 4.746788024902344, 4.58700704574585, 4.557048797607422, 4.377295017242432, 4.217514514923096, 4.252466201782227, 4.157596588134766, 4.122644424438477, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.172576427459717, 4.192548751831055, inf, 5.80533504486084, 6.000067710876465, 4.472165107727051, 4.422233581542969, 4.3573222160339355, 4.307391166687012, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5163832902908325, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5585300326347351, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.484905481338501, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.5018943548202515, 0.4728328585624695, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.46789440512657166, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45307910442352295, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5494222640991211, 0.5097194910049438, inf, 0.45015665888786316, 0.460082083940506, 0.4584277272224426, 0.4729166030883789, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319]
intensities: [6.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 5.0, 8.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 3.0, 3.0, 6.0, 2.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 6.0, 9.0, 8.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 28.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 17.0, 11.0, 15.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 12.0, 9.0, 6.0, 6.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 31.0, 24.0, 9.0, 11.0, 12.0, 14.0, 14.0, 14.0, 17.0, 14.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 10.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 2.0, 6.0, 9.0, 11.0, 4.0, 7.0, 13.0, 0.0, 3.0, 7.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 3.0, 5.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 5.0, 5.0, 5.0]
---
header: 
  seq: 13435
  stamp: 
    secs: 1720517038
    nsecs: 150112391
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.4629559814929962, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45268502831459045, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45167076587677, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4554556906223297, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4531868100166321, 0.4581860303878784, 0.4621009826660156, 0.45309051871299744, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4629676938056946, 0.4629676938056946, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.45016545057296753, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.47001686692237854, 0.4581860303878784, 0.45268499851226807, 0.47657567262649536, 0.4826441705226898, 0.47765102982521057, 0.49649953842163086, 0.49223512411117554, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.5192636251449585, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4997938573360443, 0.4997938573360443, 0.49318066239356995, 0.492586612701416, 0.4970647394657135, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5014805793762207, 0.5076059103012085, 0.515691339969635, 0.5108194947242737, 0.5241718888282776, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5405314564704895, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.45842769742012024, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.463257372379303, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5413283109664917, 0.5512902140617371, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5642994046211243, 0.5841503739356995, 0.5940757989883423, 0.5692622065544128, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.1191211938858032, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.127474308013916, 5.0624847412109375, inf, inf, inf, 5.237457752227783, 5.092480182647705, 5.202463150024414, 5.252455234527588, 5.267453193664551, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449474334717, 5.3074469566345215, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.337442398071289, 5.292449951171875, 5.342441558837891, 5.372437953948975, 5.407431602478027, 5.42742919921875, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387434959411621, 5.35244083404541, 5.412431240081787, 5.54741096496582, 5.567407608032227, 5.592403888702393, 5.6074018478393555, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.722383975982666, 5.74738073348999, 5.792373180389404, 5.937351703643799, 5.962347030639648, 4.666897296905518, 4.606979846954346, 4.547061920166016, 4.522095680236816, 4.212521076202393, inf, 4.147610187530518, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.1675825119018555, 4.207528114318848, 0.4526812434196472, 5.810328006744385, 6.010054588317871, 4.477158069610596, 4.407254219055176, 4.382288455963135, 4.307391166687012, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.4874054789543152, 0.4970647990703583, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5192636251449585, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5290802121162415, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5405313968658447, 0.5453610420227051, 0.5501906871795654, 0.5550203323364258, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5260424613952637, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981380462646484, 0.4848957657814026, 0.484905481338501, 0.4799330234527588, 0.475088894367218, 0.474970281124115, 0.4700075387954712, 0.4701806306838989, 0.47283288836479187, 0.4629559814929962, 0.48257583379745483, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4523572623729706, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4629559814929962, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4554557204246521, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5394966006278992, 0.4799425005912781, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.45307910442352295, 0.458017498254776, inf]
intensities: [7.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 10.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 2.0, 8.0, 2.0, 2.0, 8.0, 6.0, 4.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 7.0, 5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 4.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 10.0, 9.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 11.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 24.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 11.0, 12.0, 14.0, 15.0, 14.0, 11.0, 10.0, 12.0, 13.0, 12.0, 12.0, 7.0, 8.0, 6.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 29.0, 11.0, 30.0, 9.0, 10.0, 12.0, 13.0, 15.0, 13.0, 16.0, 14.0, 12.0, 14.0, 13.0, 13.0, 9.0, 3.0, 4.0, 9.0, 10.0, 12.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 13.0, 6.0, 7.0, 21.0, 7.0, 10.0, 14.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 10.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 7.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13440
  stamp: 
    secs: 1720517038
    nsecs: 650163412
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4580175578594208, 0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.47018060088157654, 0.48490554094314575, 0.4898584485054016, 0.4898584485054016, 0.489858478307724, 0.4948211908340454, 0.45268502831459045, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.45054736733436584, 0.4554557204246521, 0.4554556608200073, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4581860303878784, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4526812434196472, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4530905783176422, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.46697279810905457, 0.46697282791137695, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.47001683712005615, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.47657567262649536, 0.46766459941864014, 0.4826441705226898, 0.4864601790904999, 0.47818300127983093, 0.4681845009326935, 0.4931807219982147, 0.5241719484329224, 0.5214044451713562, 0.506461501121521, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938275337219, 0.4898681640625, 0.492586612701416, 0.4970647692680359, 0.4962038993835449, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.506461501121521, 0.5108194947242737, 0.5108194947242737, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.463257372379303, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5212129354476929, 0.4970647394657135, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5345230102539062, inf, 0.5463093519210815, 0.5512902140617371, 0.5512902736663818, inf, 0.5631700158119202, 0.5631700754165649, 0.5675235986709595, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593367218971252, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.5990385413169861, 0.5593366622924805, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.53948575258255, 0.5543739795684814, 0.5692622065544128, 0.5692622065544128, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0980886220932007, inf, inf, 5.242457866668701, 5.157470226287842, 5.217461109161377, 5.242457389831543, 5.2574543952941895, 5.262454032897949, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.317446231842041, 5.3324432373046875, 5.34744119644165, 5.192464828491211, 5.372437953948975, 5.3824357986450195, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.42242956161499, 5.412431240081787, 5.55241060256958, 5.567407608032227, 5.592403888702393, 5.617400169372559, 5.6323981285095215, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.7173848152160645, 5.7423810958862305, 5.77237606048584, 5.9523491859436035, 5.972346305847168, inf, 4.582014083862305, 4.547062397003174, 4.347336292266846, 4.217514514923096, 4.242480278015137, 4.167582988739014, 4.1276373863220215, 4.117650985717773, 4.122644424438477, 4.17756986618042, 4.202535152435303, inf, 5.815321445465088, 5.990081787109375, 4.4571852684021, 4.422233581542969, 4.362315654754639, 4.312384128570557, inf, inf, 0.4729166328907013, 0.4777461886405945, 0.47774624824523926, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.49223509430885315, 0.4970647394657135, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5501906871795654, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.4848957359790802, 0.4848957657814026, 0.4799972176551819, 0.4799972176551819, 0.47508886456489563, 0.4728328585624695, 0.4700075685977936, 0.46789443492889404, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4580175280570984, 0.46527230739593506, 0.4603639841079712, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001683712005615, 0.534533679485321, 0.4799424707889557, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.47774621844291687, 0.45307913422584534, 0.489858478307724]
intensities: [5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 4.0, 8.0, 2.0, 3.0, 4.0, 3.0, 3.0, 5.0, 6.0, 9.0, 9.0, 7.0, 5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 4.0, 9.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 7.0, 8.0, 9.0, 0.0, 16.0, 16.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 0.0, 0.0, 12.0, 5.0, 8.0, 10.0, 12.0, 12.0, 13.0, 13.0, 11.0, 10.0, 13.0, 13.0, 14.0, 8.0, 11.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 2.0, 31.0, 12.0, 12.0, 14.0, 15.0, 16.0, 16.0, 15.0, 16.0, 14.0, 13.0, 12.0, 14.0, 12.0, 0.0, 5.0, 9.0, 8.0, 10.0, 2.0, 7.0, 10.0, 11.0, 14.0, 6.0, 11.0, 0.0, 5.0, 5.0, 9.0, 10.0, 14.0, 13.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 7.0, 3.0, 6.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 8.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13446
  stamp: 
    secs: 1720517039
    nsecs: 250160456
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.4580175578594208, 0.45307910442352295, 0.4898584485054016, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4526812434196472, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4530905485153198, 0.4572290778160095, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4629676640033722, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.47001683712005615, 0.4516707956790924, 0.4581860303878784, 0.476575642824173, 0.4626713991165161, 0.4865376055240631, 0.4915185868740082, 0.49649953842163086, 0.488181471824646, 0.4931807219982147, 0.5212129354476929, 0.5164234638214111, 0.506461501121521, 0.4915185868740082, 0.47818300127983093, 0.48155665397644043, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.4881815016269684, 0.49223509430885315, 0.4962039291858673, 0.4962039291858673, 0.5014805197715759, 0.5014805793762207, 0.5064615607261658, 0.5108194947242737, 0.5108194351196289, 0.5175965428352356, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.45359811186790466, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.463257372379303, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.49223512411117554, 0.5067239999771118, 0.5163832902908325, 0.5212129354476929, 0.4970647990703583, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5463093519210815, 0.544922411441803, inf, inf, inf, 0.5625304579734802, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5841504335403442, 0.5940758585929871, 0.5692621469497681, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, 0.5196349024772644, 0.5295602679252625, 0.5543739795684814, 0.564299464225769, 0.5791876912117004, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1440261602401733, 1.1340641975402832, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0380977392196655, inf, inf, 5.22745943069458, 5.067484378814697, 5.222460746765137, 5.242457389831543, 5.257455348968506, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.317446231842041, 5.332443714141846, 5.337442398071289, 5.202463150024414, 5.322445392608643, 5.377436637878418, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.402432918548584, 5.417430877685547, 5.4074320793151855, 5.542412281036377, 5.557409286499023, 5.587404251098633, 5.6074018478393555, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.772376537322998, 5.947350025177002, 5.967346668243408, 5.982344150543213, 4.611973285675049, 4.557048797607422, 4.5320820808410645, 4.222507476806641, inf, 4.157596588134766, 4.132630825042725, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.162590026855469, 4.202535152435303, 4.352329254150391, 5.815321445465088, 5.980095386505127, 4.462178707122803, 4.417240142822266, 4.352329254150391, 4.3323564529418945, 4.262452602386475, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4815566837787628, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, 0.5405314564704895, 0.555020272731781, 0.5598498582839966, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, 0.5453610420227051, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48981377482414246, 0.48981383442878723, 0.484905481338501, 0.5018943548202515, 0.4799971878528595, 0.5018943548202515, 0.475088894367218, 0.4970647692680359, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.458427757024765, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.46210095286369324, 0.4572290778160095, 0.45235729217529297, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4580175280570984, 0.46527230739593506, 0.46527230739593506, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4501654803752899, 0.5196451544761658, 0.4799425005912781, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4523572623729706, 0.45307907462120056, inf]
intensities: [5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 3.0, 4.0, 8.0, 2.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 7.0, 5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 6.0, 6.0, 7.0, 4.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 10.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 22.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 87.0, 0.0, 0.0, 8.0, 11.0, 8.0, 10.0, 11.0, 15.0, 12.0, 12.0, 14.0, 14.0, 13.0, 13.0, 16.0, 7.0, 6.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 27.0, 3.0, 31.0, 9.0, 11.0, 13.0, 13.0, 16.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 13.0, 10.0, 4.0, 4.0, 9.0, 11.0, 11.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 3.0, 11.0, 7.0, 5.0, 4.0, 8.0, 10.0, 13.0, 14.0, 12.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 9.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 6.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 7.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13451
  stamp: 
    secs: 1720517039
    nsecs: 750184298
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4535980820655823, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.45307907462120056, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.46527230739593506, 0.48981380462646484, 0.4848957657814026, 0.4848957657814026, 0.45268502831459045, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4535980820655823, 0.4576781988143921, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4526812434196472, 0.45268121361732483, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45309051871299744, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4580290913581848, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.47001683712005615, 0.45818600058555603, 0.4516707956790924, 0.4715947210788727, 0.4776510000228882, 0.4826441705226898, 0.4962038993835449, 0.4970647692680359, 0.47818300127983093, 0.49817991256713867, 0.5205631852149963, 0.5212128758430481, 0.5014805197715759, 0.49649953842163086, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4997938275337219, 0.4970647692680359, 0.49223509430885315, 0.492586612701416, 0.4962039291858673, 0.4970647394657135, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.5045387148857117, 0.5108194947242737, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.463257372379303, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.463257372379303, 0.45842769742012024, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808701753616333, 0.4777461886405945, 0.4729166030883789, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4970647394657135, 0.4825758934020996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5295602679252625, 0.534523069858551, 0.5394858121871948, 0.5413283109664917, 0.5487133860588074, inf, inf, inf, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, 0.5732550024986267, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5494112372398376, 0.5494112372398376, 0.5543739199638367, 0.5593367218971252, 0.5593367218971252, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4997839629650116, 0.5196348428726196, 0.5097094178199768, 0.504746675491333, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1141401529312134, 1.1041783094406128, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.22745943069458, 5.217460632324219, 5.167469024658203, 5.252455711364746, 5.257454872131348, 5.267453670501709, 5.277451038360596, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.30744743347168, 5.317445755004883, 5.207462787628174, 5.192465305328369, 5.332443714141846, 5.377437114715576, 5.392435073852539, inf, inf, inf, inf, inf, 6.4472737312316895, 5.392434597015381, 5.377436637878418, inf, 5.547410488128662, 5.567407608032227, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.7173848152160645, 5.747379779815674, 5.77237606048584, 5.942350387573242, 5.957348346710205, inf, 4.601986408233643, 4.562041282653809, 4.422234058380127, 4.2275004386901855, inf, 4.1675825119018555, 4.122644424438477, 4.112658500671387, 4.107665061950684, 4.182562351226807, 4.1975417137146, 0.4526812434196472, 5.820314884185791, 6.010054588317871, 4.472165107727051, 4.432219982147217, 4.362315654754639, 4.312384128570557, 4.267446041107178, inf, 4.182562351226807, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.4970647394657135, 0.4970647692680359, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5164234638214111, 0.5212129354476929, inf, inf, inf, 0.530306875705719, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425806045532, 0.5212128758430481, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.48490551114082336, 0.4799971878528595, 0.4799972176551819, 0.4970647692680359, 0.49223509430885315, 0.47283288836479187, 0.4728328585624695, 0.46789443492889404, 0.48740553855895996, 0.47774624824523926, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, inf, 0.45054736733436584, 0.4554556906223297, 0.45307910442352295, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001683712005615, 0.5692735910415649, 0.5394965410232544, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984]
intensities: [7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 6.0, 6.0, 3.0, 2.0, 4.0, 7.0, 3.0, 5.0, 8.0, 12.0, 8.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 4.0, 8.0, 9.0, 7.0, 3.0, 9.0, 6.0, 5.0, 3.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 28.0, 22.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 6.0, 10.0, 13.0, 13.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 5.0, 14.0, 11.0, 8.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 12.0, 33.0, 0.0, 9.0, 11.0, 12.0, 13.0, 13.0, 13.0, 17.0, 14.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 10.0, 0.0, 5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 11.0, 6.0, 14.0, 6.0, 6.0, 10.0, 9.0, 11.0, 12.0, 11.0, 10.0, 0.0, 9.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 6.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 9.0, 3.0, 6.0, 4.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 14.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13457
  stamp: 
    secs: 1720517040
    nsecs: 350149393
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4580175280570984, 0.46295595169067383, 0.4629559814929962, 0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.4629559814929962, 0.46789440512657166, 0.4876481592655182, 0.4898584485054016, 0.489858478307724, 0.4948211908340454, 0.4948211908340454, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4576781988143921, 0.4576781690120697, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4516707956790924, 0.45054736733436584, 0.4526812434196472, 0.4531867504119873, 0.45268502831459045, 0.45268499851226807, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4580291211605072, 0.4621009826660156, 0.4629676938056946, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.45016545057296753, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.47001683712005615, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.4666137099266052, 0.476575642824173, 0.4865375757217407, 0.49649953842163086, 0.47818300127983093, 0.48318222165107727, 0.5205631852149963, 0.5205631256103516, 0.5114424824714661, 0.4915185570716858, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.4898681640625, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4962039589881897, 0.497537761926651, 0.5014805197715759, 0.5125990509986877, 0.5108194351196289, 0.5143553018569946, 0.5212129354476929, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.458427757024765, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4970647394657135, 0.5163832306861877, 0.48740553855895996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5413283109664917, 0.5487133860588074, inf, inf, 0.5631700158119202, 0.5625304579734802, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5742248892784119, 0.5891131162643433, 0.5940757989883423, 0.5742248892784119, 0.5543739199638367, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5047467350959778, 0.5196349024772644, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340640783309937, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0330984592437744, inf, inf, 5.237457752227783, 5.187465667724609, 5.1974639892578125, 5.252455234527588, 5.257455348968506, 5.272452354431152, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.29744815826416, 5.3124470710754395, 5.322444915771484, 5.34744119644165, 5.202463626861572, 5.372437477111816, 5.382436275482178, 5.4074320793151855, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.387434959411621, inf, 5.552410125732422, 5.567407608032227, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.7173848152160645, 5.747380256652832, 5.77237606048584, 5.947349548339844, 5.957348346710205, 4.686870574951172, 4.596993923187256, 4.557048797607422, 4.382288455963135, 4.217514514923096, 4.262452602386475, 4.157596588134766, 4.1276373863220215, 4.122644424438477, 4.122644424438477, 4.182562351226807, 4.1975417137146, inf, 5.80533504486084, 5.990081787109375, 4.467171669006348, 4.422233581542969, 4.352329254150391, 4.312384128570557, 4.237486839294434, 4.212521076202393, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.48740553855895996, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5501906871795654, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.48981383442878723, 0.48981377482414246, 0.484905481338501, 0.5067239999771118, 0.4799972176551819, 0.5018944144248962, 0.475088894367218, 0.49223509430885315, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.4603639841079712, 0.4580175280570984, 0.4603639841079712, 0.458017498254776, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.46009114384651184, 0.5394965410232544, 0.5047566294670105, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45235729217529297, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984]
intensities: [6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 9.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 9.0, 10.0, 9.0, 8.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 9.0, 16.0, 9.0, 7.0, 5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 0.0, 0.0, 16.0, 16.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 8.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 0.0, 0.0, 11.0, 5.0, 8.0, 11.0, 11.0, 16.0, 13.0, 12.0, 12.0, 10.0, 10.0, 13.0, 12.0, 10.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 31.0, 0.0, 9.0, 10.0, 12.0, 13.0, 14.0, 12.0, 16.0, 14.0, 12.0, 14.0, 14.0, 12.0, 10.0, 3.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 2.0, 6.0, 10.0, 11.0, 14.0, 13.0, 13.0, 0.0, 3.0, 7.0, 10.0, 11.0, 12.0, 11.0, 9.0, 8.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 4.0, 5.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 12.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 7.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13462
  stamp: 
    secs: 1720517040
    nsecs: 849965334
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45268505811691284, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45309051871299744, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.46697282791137695, 0.46697279810905457, 0.46790626645088196, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.4516708254814148, 0.47001683712005615, 0.4681845009326935, 0.4516707956790924, 0.4715946912765503, 0.45268502831459045, 0.491332083940506, 0.49151861667633057, 0.5014805197715759, 0.47818300127983093, 0.49817994236946106, 0.5192636251449585, 0.5164234638214111, 0.5014805793762207, 0.49649950861930847, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.49483099579811096, 0.4948309659957886, 0.4898681640625, 0.4962038993835449, 0.4970647692680359, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.5045387148857117, 0.5156912803649902, 0.5143553614616394, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.46808701753616333, 0.4777461886405945, 0.4729166030883789, 0.463257372379303, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4970647692680359, 0.48257583379745483, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, 0.5512902140617371, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5444484949111938, 0.5494112372398376, 0.5543739199638367, 0.564299464225769, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4997839629650116, 0.5196348428726196, 0.5295603275299072, 0.5097094178199768, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340641975402832, 1.1141401529312134, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.087480545043945, inf, inf, inf, 5.23245906829834, 5.217461109161377, 5.177467346191406, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.272452354431152, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.317445755004883, 5.327444553375244, 5.212461471557617, 5.192465305328369, 5.322444915771484, 5.37743616104126, 5.397432804107666, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.377436637878418, 5.412431240081787, 5.55241060256958, 5.567408084869385, 5.587404727935791, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.6973876953125, 5.712385654449463, 5.74738073348999, 5.7673773765563965, 5.947349548339844, 5.962347507476807, 4.691863059997559, 4.601986408233643, 4.55704927444458, 4.442205905914307, 4.242480278015137, inf, 4.162590026855469, 4.122644424438477, 4.117651462554932, 4.107665061950684, 4.177569389343262, 4.192548751831055, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 6.010054588317871, 4.472165107727051, 4.432219982147217, 4.3573222160339355, 4.312384128570557, 4.267446041107178, 4.202535152435303, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4970647394657135, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5115536451339722, 0.5115536451339722, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906871795654, 0.5453610420227051, 0.5405313968658447, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, 0.5260425806045532, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.4947220981121063, 0.4947220981121063, 0.48981380462646484, 0.48981380462646484, 0.48490551114082336, 0.4799972176551819, 0.47283288836479187, 0.4701806306838989, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4501565992832184, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4572291374206543, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45015662908554077, 0.46527230739593506, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650540053844452, 0.5742363929748535, 0.5494222640991211, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 2.0, 4.0, 8.0, 4.0, 3.0, 5.0, 5.0, 10.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 7.0, 3.0, 9.0, 6.0, 3.0, 3.0, 3.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 5.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 16.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 5.0, 12.0, 14.0, 15.0, 13.0, 13.0, 11.0, 14.0, 13.0, 13.0, 4.0, 14.0, 9.0, 5.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 12.0, 33.0, 27.0, 6.0, 11.0, 12.0, 14.0, 14.0, 14.0, 13.0, 15.0, 13.0, 11.0, 11.0, 13.0, 11.0, 2.0, 5.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 8.0, 6.0, 14.0, 7.0, 6.0, 11.0, 10.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 10.0, 13.0, 0.0, 0.0, 6.0, 3.0, 4.0, 7.0, 8.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13468
  stamp: 
    secs: 1720517041
    nsecs: 450057507
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.4629559814929962, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.4580175280570984, 0.46789443492889404, 0.4728328585624695, 0.4876481890678406, 0.4948211908340454, 0.4948212206363678, 0.45268502831459045, 0.4576781690120697, 0.4626713693141937, 0.4535980820655823, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4603639841079712, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4531867504119873, 0.45268499851226807, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531868100166321, 0.4572290778160095, 0.4572290778160095, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.47001686692237854, 0.4531867802143097, 0.4516708254814148, 0.46163272857666016, 0.46766459941864014, 0.47657567262649536, 0.48981383442878723, 0.48318222165107727, 0.4731837511062622, 0.49318069219589233, 0.5212128758430481, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.49649953842163086, 0.47818297147750854, 0.48155665397644043, 0.4997938573360443, 0.4948309659957886, 0.4898681640625, 0.4898681938648224, 0.4962039291858673, 0.4962039589881897, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.506461501121521, 0.5143553018569946, 0.515691339969635, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.463257372379303, 0.4632573127746582, 0.45842769742012024, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573127746582, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4970647692680359, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5463093519210815, inf, inf, inf, 0.5625304579734802, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5692621469497681, 0.5791876912117004, 0.5990385413169861, 0.5593367218971252, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5196348428726196, 0.5444484949111938, 0.5593367218971252, 0.5692621469497681, 0.5742248296737671, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1241023540496826, 1.1191211938858032, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.09308922290802, inf, inf, 5.22745943069458, 5.187465667724609, 5.207462787628174, 5.252455234527588, 5.262453556060791, 5.272452354431152, 5.282451629638672, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.317445755004883, 5.327444553375244, 5.34744119644165, 5.192464828491211, 5.372437477111816, 5.387434959411621, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387435436248779, 5.387434959411621, inf, 5.547410488128662, 5.572407245635986, 5.587404251098633, 5.612400531768799, 5.627398490905762, 5.657393932342529, 5.672391414642334, 5.6973876953125, 5.7173848152160645, 5.752379417419434, 5.762378215789795, 5.942350387573242, 5.972346305847168, 4.6818766593933105, 4.592000484466553, 4.562041282653809, 4.3573222160339355, 4.222507476806641, 4.262452602386475, 4.162590026855469, 4.117651462554932, 4.107665061950684, 4.132630825042725, 4.172575950622559, 4.1975417137146, inf, 5.805335521697998, 5.995074272155762, 4.4571852684021, 4.412247180938721, 4.3573222160339355, 4.312384128570557, 4.242480278015137, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5487133860588074, 0.553621768951416, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.48981383442878723, 0.48981377482414246, 0.48490551114082336, 0.48490551114082336, 0.484905481338501, 0.4799972176551819, 0.47508886456489563, 0.47018057107925415, 0.47018060088157654, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.48257583379745483, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4621009826660156, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, 0.4603639841079712, 0.4580175280570984, 0.4603639841079712, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4799425005912781, 0.5295708775520325, 0.49483099579811096, inf, 0.4501565992832184, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.45307910442352295, 0.45235729217529297, 0.4629559814929962]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 7.0, 7.0, 5.0, 4.0, 5.0, 6.0, 2.0, 6.0, 5.0, 3.0, 4.0, 5.0, 7.0, 9.0, 9.0, 7.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 4.0, 6.0, 4.0, 3.0, 5.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 11.0, 0.0, 0.0, 8.0, 5.0, 10.0, 13.0, 13.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 10.0, 13.0, 10.0, 8.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 31.0, 0.0, 9.0, 10.0, 11.0, 12.0, 13.0, 17.0, 16.0, 12.0, 15.0, 13.0, 13.0, 12.0, 13.0, 2.0, 5.0, 9.0, 8.0, 9.0, 2.0, 7.0, 9.0, 12.0, 4.0, 7.0, 13.0, 0.0, 5.0, 6.0, 9.0, 10.0, 14.0, 13.0, 10.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 4.0, 6.0, 3.0, 4.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 8.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13474
  stamp: 
    secs: 1720517042
    nsecs:  50206423
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4535980820655823, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.45268499851226807, 0.4535980820655823, 0.4603639841079712, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4531867504119873, 0.4554557204246521, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.45309051871299744, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4626675248146057, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4650539755821228, 0.47001686692237854, 0.46318525075912476, 0.4516707956790924, 0.46163275837898254, 0.45268502831459045, 0.4626713693141937, 0.47657570242881775, 0.49649950861930847, 0.4831821918487549, 0.5031791925430298, 0.5143553018569946, 0.5214043855667114, 0.5014805197715759, 0.4915185868740082, 0.4865376055240631, 0.48155665397644043, 0.5018944144248962, 0.49483099579811096, 0.4898681342601776, 0.4898681640625, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5114424824714661, 0.506461501121521, 0.5076101422309875, 0.5076101422309875, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5405314564704895, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.46808698773384094, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.46808695793151855, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758934020996, 0.5018944144248962, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5625304579734802, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5742248892784119, 0.5891131162643433, 0.6040013432502747, 0.5593367218971252, 0.5394858121871948, inf, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.5394858121871948, 0.5494112968444824, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5593366622924805, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1340640783309937, 1.1390451192855835, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.057485580444336, 1.1780763864517212, inf, inf, 5.232458591461182, 5.192464828491211, 5.202463150024414, 5.252455234527588, 5.257454872131348, 5.272452354431152, 5.277451038360596, 5.292449951171875, 5.30244779586792, 5.317445278167725, 5.327444553375244, 5.202463626861572, 5.202462673187256, 5.372437000274658, 5.3824357986450195, 5.402432918548584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.387435436248779, inf, 5.547410488128662, 5.57240629196167, 5.587404251098633, 5.6173996925354, 5.632397651672363, 5.652395248413086, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.7423810958862305, 5.7673773765563965, 5.9523491859436035, 5.967347145080566, 4.696856498718262, 4.601986408233643, 4.557048797607422, 4.392274856567383, 4.222507476806641, 4.277431964874268, 4.172575950622559, 4.127636909484863, 4.112658500671387, 4.1276373863220215, 4.177569389343262, 4.192548751831055, inf, 5.810328483581543, 6.000067710876465, 4.452192783355713, 4.417240142822266, 4.362315654754639, 4.312384128570557, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.48257583379745483, 0.48257583379745483, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.4970647990703583, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, inf, inf, inf, inf, 0.530306875705719, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5501906275749207, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.4799329936504364, 0.4799330234527588, 0.4799330234527588, 0.474970281124115, 0.4728328585624695, 0.47283288836479187, 0.46789440512657166, 0.4629559814929962, 0.4825758635997772, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, inf, 0.45054739713668823, 0.4603639543056488, 0.4580175578594208, 0.46527233719825745, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4650539755821228, 0.5494222640991211, 0.5097195506095886, inf, 0.4501565992832184, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 2.0, 3.0, 6.0, 7.0, 3.0, 5.0, 5.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 3.0, 4.0, 5.0, 3.0, 3.0, 6.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 19.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 33.0, 0.0, 0.0, 8.0, 5.0, 9.0, 13.0, 13.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 11.0, 13.0, 10.0, 8.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 15.0, 31.0, 0.0, 8.0, 12.0, 13.0, 15.0, 15.0, 15.0, 14.0, 15.0, 13.0, 12.0, 12.0, 13.0, 11.0, 2.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 2.0, 6.0, 9.0, 11.0, 14.0, 6.0, 13.0, 0.0, 4.0, 7.0, 8.0, 10.0, 14.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 9.0, 3.0, 6.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13479
  stamp: 
    secs: 1720517042
    nsecs: 552043438
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4523572623729706, 0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.45307910442352295, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4948211908340454, 0.4948211908340454, 0.4948211908340454, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4584277272224426, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4603639543056488, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4526812434196472, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.45054739713668823, 0.4554556608200073, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4531867802143097, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4501654803752899, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4729165732860565, 0.45268502831459045, 0.4516707956790924, 0.4566517472267151, 0.4666137099266052, 0.4715946912765503, 0.48155665397644043, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.4731837511062622, 0.5241719484329224, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.4915185868740082, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4970647692680359, 0.49223512411117554, 0.4898681640625, 0.4970647692680359, 0.4962038993835449, 0.4970647990703583, 0.5024635195732117, 0.5064615607261658, 0.512598991394043, 0.5076058506965637, 0.5108194351196289, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4996304214000702, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5241718888282776, 0.5357017517089844, 0.534523069858551, 0.53948575258255, 0.5463093519210815, 0.5463092923164368, 0.5497943162918091, inf, 0.5625304579734802, 0.5631700754165649, 0.5675236582756042, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5692622065544128, 0.5791876316070557, 0.5841503739356995, 0.5891130566596985, 0.5990386009216309, 0.5891130566596985, 0.564299464225769, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5146721005439758, 0.5245975852012634, 0.5444484949111938, 0.5543739795684814, 0.5593366622924805, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.129083275794983, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.127474308013916, 5.057485580444336, 1.1130861043930054, inf, inf, 5.2224602699279785, 5.087480545043945, 5.192464828491211, 5.252455234527588, 5.257455348968506, 5.267453193664551, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.307447910308838, 5.317446231842041, 5.327444553375244, 5.337442398071289, 5.292449951171875, 5.342442035675049, 5.3824357986450195, 5.402432918548584, 5.417430877685547, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387434959411621, 5.347441673278809, 5.407432556152344, 5.552410125732422, 5.562408924102783, 5.587404727935791, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.722384452819824, 5.7423810958862305, 5.787374496459961, 5.942350387573242, 5.967346668243408, 4.666897296905518, 4.611973285675049, 4.567034721374512, 4.532082557678223, 4.222507476806641, inf, 4.157596588134766, 4.1276373863220215, 4.122644424438477, 4.132630825042725, 4.172575950622559, 4.202535152435303, 0.45767438411712646, 5.810328006744385, 6.015047073364258, 4.492137432098389, 4.422233581542969, 4.382288455963135, 4.307391166687012, inf, inf, inf, 0.47774624824523926, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.49223512411117554, 0.5018944144248962, 0.5067239999771118, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, 0.5163832902908325, 0.5115536451339722, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5351787805557251, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5163832902908325, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.4848957359790802, 0.4799971878528595, 0.475088894367218, 0.474970281124115, 0.4700075685977936, 0.47283288836479187, 0.46789440512657166, 0.49223509430885315, 0.4825758635997772, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4572290778160095, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.4501565992832184, 0.4603640139102936, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001686692237854, 0.5543850660324097, 0.46009117364883423, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980820655823, 0.463257372379303, 0.4825758635997772, 0.4523572623729706, inf]
intensities: [5.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 7.0, 10.0, 9.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 3.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 4.0, 6.0, 5.0, 4.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 10.0, 8.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 0.0, 15.0, 16.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 21.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 3.0, 99.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 9.0, 12.0, 13.0, 12.0, 14.0, 13.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 9.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 24.0, 10.0, 30.0, 9.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 12.0, 11.0, 13.0, 10.0, 3.0, 4.0, 10.0, 11.0, 12.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 13.0, 7.0, 6.0, 20.0, 9.0, 12.0, 13.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13485
  stamp: 
    secs: 1720517043
    nsecs: 150153399
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, 0.4580175280570984, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.4505474269390106, 0.4948211908340454, 0.4948212206363678, 0.45268502831459045, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4526812434196472, 0.45767438411712646, 0.4531867802143097, 0.45268502831459045, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.4629676938056946, 0.46697282791137695, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45016545057296753, 0.4501654803752899, 0.46009114384651184, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4531867504119873, 0.4566517770290375, 0.46163272857666016, 0.47265779972076416, 0.4776510000228882, 0.4915185868740082, 0.491332083940506, 0.488181471824646, 0.4681845009326935, 0.5181768536567688, 0.5164234638214111, 0.5064615607261658, 0.4915185570716858, 0.47818300127983093, 0.4815566837787628, 0.4997938573360443, 0.4898681640625, 0.4898681640625, 0.4898681640625, 0.4962039589881897, 0.4962039291858673, 0.506461501121521, 0.5014805793762207, 0.5045387148857117, 0.5076059103012085, 0.5108194351196289, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.4632573127746582, 0.45842769742012024, 0.45359811186790466, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45842769742012024, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, 0.534523069858551, inf, inf, 0.5463092923164368, inf, inf, inf, 0.5662331581115723, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5543739199638367, 0.5543739199638367, 0.5543739795684814, 0.5692622065544128, 0.5841503739356995, 0.5940757989883423, 0.5940758585929871, 0.564299464225769, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.5245975852012634, 0.5494112968444824, 0.5593367218971252, 0.5692622065544128, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191211938858032, 1.1340643167495728, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0280992984771729, inf, inf, 5.22745943069458, 5.08248233795166, 5.227459907531738, 5.257454872131348, 5.262454032897949, 5.267453670501709, 5.277451515197754, 5.287450313568115, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.342442035675049, 5.1974639892578125, 5.317446231842041, 5.377436637878418, 5.392435073852539, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.412431240081787, 5.4074320793151855, 5.542412281036377, 5.562407970428467, 5.592403888702393, 5.6074018478393555, 5.632397651672363, 5.64739465713501, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.7173848152160645, 5.732382297515869, 5.777376174926758, 5.942350387573242, 5.962347507476807, 4.681877613067627, 4.616966247558594, 4.552055358886719, 4.537075996398926, 4.212521076202393, inf, 4.157596588134766, 4.132630825042725, 4.117651462554932, 4.1276373863220215, 4.152603626251221, 4.192548751831055, 4.352329254150391, 5.815321445465088, 5.975101947784424, 4.452192306518555, 4.422233581542969, 4.352329254150391, 4.302397727966309, 4.237486839294434, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.47774621844291687, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.49223512411117554, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5487133860588074, inf, 0.5536217093467712, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5453610420227051, 0.5405314564704895, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.48981380462646484, 0.484905481338501, 0.484905481338501, 0.48490551114082336, 0.4799971878528595, 0.4749703109264374, 0.475088894367218, 0.47018057107925415, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307907462120056, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.45235729217529297, 0.4523572325706482, inf, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.45307910442352295, 0.4603639841079712, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, 0.458017498254776, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.46009117364883423, 0.5196452140808105, 0.46009114384651184, 0.46008211374282837, 0.4799330234527588, 0.4898584485054016, 0.4535980820655823, 0.46808695793151855, 0.4874055087566376, 0.45307910442352295, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 10.0, 9.0, 9.0, 4.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 4.0, 6.0, 6.0, 3.0, 3.0, 8.0, 4.0, 3.0, 4.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 17.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 75.0, 0.0, 0.0, 10.0, 14.0, 11.0, 14.0, 14.0, 14.0, 11.0, 14.0, 13.0, 13.0, 12.0, 12.0, 16.0, 6.0, 6.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 31.0, 8.0, 11.0, 13.0, 14.0, 15.0, 15.0, 13.0, 15.0, 13.0, 11.0, 11.0, 14.0, 10.0, 3.0, 4.0, 9.0, 11.0, 11.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 15.0, 3.0, 11.0, 7.0, 5.0, 4.0, 10.0, 11.0, 12.0, 11.0, 9.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 0.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 4.0, 5.0, 5.0, 3.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 11.0, 5.0, 7.0, 8.0, 2.0, 3.0, 4.0, 6.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13490
  stamp: 
    secs: 1720517043
    nsecs: 652000427
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4603639841079712, 0.4799972176551819, 0.489858478307724, 0.4898585081100464, 0.494821161031723, 0.4948211908340454, 0.45268502831459045, 0.4576782286167145, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.4626713693141937, 0.4626713991165161, 0.46766459941864014, 0.48257583379745483, 0.4874054789543152, 0.48264414072036743, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4531867504119873, 0.45268121361732483, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.45268502831459045, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4501654803752899, 0.4501654803752899, 0.4551283121109009, 0.4551283121109009, 0.46009114384651184, 0.4650539755821228, 0.4650539755821228, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.46009117364883423, 0.46009114384651184, 0.4650539755821228, 0.47001683712005615, 0.4516708254814148, 0.4566517770290375, 0.46163272857666016, 0.46661368012428284, 0.4715946912765503, 0.49649953842163086, 0.488181471824646, 0.49318066239356995, 0.5192636251449585, 0.5205631852149963, 0.506461501121521, 0.49318069219589233, 0.47818297147750854, 0.48155665397644043, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.49318069219589233, 0.488181471824646, 0.492586612701416, 0.4997839629650116, 0.4996304214000702, 0.506461501121521, 0.5076101422309875, 0.5076058506965637, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.45842769742012024, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573127746582, 0.4729166030883789, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.4825758934020996, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5163832902908325, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.534523069858551, 0.5444484949111938, 0.5463092923164368, 0.5463092923164368, inf, inf, inf, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5742248892784119, 0.5791876316070557, 0.5841504335403442, 0.5891131162643433, 0.5990385413169861, 0.5940758585929871, 0.5593367218971252, 0.5394858121871948, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.534523069858551, 0.5543739199638367, 0.5692621469497681, 0.5742248892784119, 0.5543739199638367, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191213130950928, 1.124102234840393, 1.109159231185913, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.072482585906982, inf, 1.0330984592437744, inf, 5.227458953857422, 5.077482223510742, 5.1374735832214355, 5.2574543952941895, 5.262454032897949, 5.272451877593994, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.30744743347168, 5.317445755004883, 5.322444915771484, 5.267453670501709, 5.252455234527588, 5.35244083404541, 5.377436637878418, 5.392434597015381, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.377436637878418, 5.402432918548584, 5.547410488128662, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.607401371002197, 5.632397651672363, 5.652394771575928, 5.677391529083252, 5.692388534545898, 5.717385292053223, 5.737381935119629, 5.842365741729736, 5.937352180480957, 5.962347507476807, 4.651917934417725, 4.5920000076293945, 4.542068958282471, 4.482151508331299, 4.237486839294434, inf, 4.147610187530518, 4.122644424438477, 4.1026716232299805, 4.112658500671387, 4.182562351226807, 4.217514514923096, inf, 5.820314884185791, 4.532082557678223, 4.482151031494141, 4.417240142822266, 4.3723015785217285, 4.297404766082764, inf, 4.232493877410889, inf, 0.4777461886405945, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.4970647394657135, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5143553018569946, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5438051223754883, 0.5487134456634521, 0.5487133860588074, 0.5536217093467712, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5405314564704895, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5212129354476929, 0.5163832902908325, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.4826441705226898, 0.4826441705226898, 0.47765102982521057, 0.4749703109264374, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4874055087566376, 0.4825758635997772, 0.46808701753616333, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, inf, inf, inf, inf, 0.4535980522632599, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, inf, 0.45054739713668823, 0.4554557204246521, 0.4629559814929962, 0.45307910442352295, 0.4580175578594208, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4849053621292114, 0.5742363929748535, 0.5543850660324097, inf, 0.45015662908554077, 0.460082083940506, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4523572623729706, 0.45054736733436584, 0.4535980522632599]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 9.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 5.0, 4.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 4.0, 6.0, 10.0, 8.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 7.0, 8.0, 8.0, 3.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 7.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 10.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 22.0, 24.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 42.0, 0.0, 6.0, 14.0, 11.0, 14.0, 14.0, 13.0, 11.0, 15.0, 13.0, 13.0, 13.0, 2.0, 3.0, 9.0, 5.0, 13.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 30.0, 10.0, 11.0, 13.0, 13.0, 15.0, 14.0, 16.0, 14.0, 12.0, 12.0, 13.0, 13.0, 9.0, 3.0, 4.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 6.0, 8.0, 11.0, 9.0, 12.0, 12.0, 0.0, 7.0, 5.0, 10.0, 13.0, 13.0, 12.0, 0.0, 10.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 0.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 13.0, 0.0, 5.0, 6.0, 3.0, 3.0, 4.0, 7.0, 7.0]
---
header: 
  seq: 13496
  stamp: 
    secs: 1720517044
    nsecs: 250110388
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45307907462120056, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4777713119983673, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.489858478307724, 0.494821161031723, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.45842769742012024, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45167076587677, 0.4526812434196472, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.4531867504119873, 0.45818600058555603, 0.4531867802143097, 0.45268502831459045, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4530905485153198, 0.4530905485153198, 0.4580291211605072, 0.4580291211605072, 0.4584277272224426, 0.4629676938056946, 0.46296772360801697, 0.46790629625320435, 0.4501654803752899, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.47001680731773376, 0.45818600058555603, 0.4516707956790924, 0.4566517770290375, 0.46163272857666016, 0.4626713991165161, 0.4715946912765503, 0.49649953842163086, 0.488181471824646, 0.49318066239356995, 0.5192636251449585, 0.5254350304603577, 0.5114424824714661, 0.4931807219982147, 0.48318222165107727, 0.5047567486763, 0.4997938871383667, 0.4948309659957886, 0.4881814420223236, 0.4948309659957886, 0.4970647990703583, 0.4962038993835449, 0.4996304214000702, 0.5014805197715759, 0.5064615607261658, 0.5076058506965637, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45359811186790466, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4584277272224426, 0.4632573127746582, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.46808698773384094, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758934020996, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5357017517089844, 0.5357017517089844, inf, inf, inf, inf, 0.5497942566871643, inf, 0.5631700158119202, 0.5631700158119202, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593367218971252, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5791876912117004, 0.5891130566596985, 0.5940757989883423, 0.5891131162643433, 0.564299464225769, 0.5295603275299072, inf, inf, inf, inf, 0.5097094178199768, 0.5295603275299072, 0.5543739795684814, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5444485545158386, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1141401529312134, 1.1191213130950928, 1.1241023540496826, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.10747766494751, 5.067483901977539, 1.0630940198898315, inf, inf, 5.22745943069458, 5.0774827003479, 5.202463150024414, 5.2474565505981445, 5.262453556060791, 5.272452354431152, 5.287450313568115, 5.292449474334717, 5.30244779586792, 5.312446594238281, 5.327444553375244, 5.302448272705078, 5.297448635101318, 5.367438316345215, 5.387435436248779, 5.412430763244629, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.377436637878418, 5.35244083404541, 5.402432918548584, 5.557409286499023, 5.562408447265625, 5.592403888702393, 5.612401008605957, 5.632397651672363, 5.647395133972168, 5.672391414642334, 5.692388534545898, 5.722383975982666, 5.737381935119629, 5.847364902496338, 5.947349548339844, 5.967346668243408, 5.982344150543213, 4.592000484466553, 4.5420684814453125, 4.502124309539795, 4.242480278015137, inf, 4.147610187530518, 4.122644424438477, 4.107665061950684, 4.1026716232299805, 4.162590026855469, 4.217514514923096, 0.45767438411712646, 5.810328483581543, 6.020040512084961, 4.477158069610596, 4.407254219055176, 4.3723015785217285, 4.347336292266846, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874054789543152, 0.49223512411117554, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5115535855293274, 0.5143553614616394, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, 0.5241719484329224, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, inf, inf, inf, 0.5487134456634521, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.530872106552124, 0.5260425209999084, 0.5212128758430481, 0.5163832902908325, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.48981377482414246, 0.48981380462646484, 0.48490551114082336, 0.4749703109264374, 0.4749703109264374, 0.47018060088157654, 0.46789446473121643, 0.46789443492889404, 0.46789443492889404, 0.48257583379745483, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, 0.4523572623729706, inf, inf, inf, inf, 0.45235729217529297, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4629559814929962, 0.45307907462120056, 0.4580175280570984, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4799425005912781, 0.5643107295036316, 0.559347927570343, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4729166030883789, 0.4523572623729706, 0.45054739713668823, inf]
intensities: [7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 4.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 9.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 9.0, 4.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 4.0, 7.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 5.0, 5.0, 2.0, 5.0, 5.0, 4.0, 5.0, 6.0, 14.0, 8.0, 5.0, 4.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 4.0, 3.0, 4.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 0.0, 16.0, 16.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 21.0, 25.0, 23.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0, 2.0, 77.0, 0.0, 0.0, 9.0, 11.0, 10.0, 11.0, 12.0, 11.0, 14.0, 13.0, 11.0, 11.0, 11.0, 2.0, 3.0, 9.0, 10.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 29.0, 5.0, 30.0, 11.0, 11.0, 14.0, 14.0, 15.0, 14.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 10.0, 13.0, 9.0, 2.0, 4.0, 8.0, 9.0, 15.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 9.0, 5.0, 12.0, 7.0, 6.0, 19.0, 8.0, 10.0, 14.0, 14.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 4.0, 3.0, 3.0, 3.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 12.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 7.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13501
  stamp: 
    secs: 1720517044
    nsecs: 750717402
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4572291076183319, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.46295595169067383, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4505474269390106, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.45268502831459045, 0.4554556906223297, 0.4535980820655823, 0.4603639543056488, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4576781988143921, 0.4603639841079712, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4603639841079712, 0.46527230739593506, 0.4531867504119873, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4523572623729706, 0.45167076587677, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4531867802143097, 0.4530905485153198, 0.45309051871299744, 0.4580290913581848, 0.4501654803752899, 0.45016545057296753, 0.4523572325706482, 0.4551282823085785, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.47001680731773376, 0.4516707956790924, 0.46163275837898254, 0.46318525075912476, 0.45268502831459045, 0.48763737082481384, 0.49318069219589233, 0.49817991256713867, 0.5018944144248962, 0.49817991256713867, 0.5181768536567688, 0.5214044451713562, 0.5064615607261658, 0.4915185570716858, 0.47657567262649536, 0.5097194910049438, 0.4997938573360443, 0.4948309659957886, 0.4898681342601776, 0.488181471824646, 0.492586612701416, 0.4970647990703583, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.504746675491333, 0.5076059103012085, 0.5143553018569946, 0.5212129354476929, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.4535980820655823, 0.4535980522632599, 0.45842769742012024, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.46808695793151855, 0.46808698773384094, 0.46808698773384094, 0.4584277272224426, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5290802717208862, 0.5339885354042053, 0.5388968586921692, 0.5487133860588074, 0.5487133860588074, inf, inf, inf, 0.562530517578125, 0.5712141990661621, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5692622065544128, 0.5742248892784119, 0.5742248296737671, 0.5791876316070557, 0.5791876316070557, 0.5791876912117004, 0.5841503739356995, 0.5940758585929871, 0.5891131162643433, 0.5593367218971252, 0.53948575258255, inf, inf, inf, inf, 0.5047467350959778, 0.5295603275299072, 0.5444485545158386, 0.5593366622924805, 0.5692621469497681, 0.5543739795684814, 0.534523069858551, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1290833950042725, 1.124102234840393, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.227458953857422, 5.23245906829834, 5.142473220825195, 5.257454872131348, 5.262454032897949, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.297448635101318, 5.312446117401123, 5.322444915771484, 5.217461109161377, 5.192464828491211, 5.322444438934326, 5.387434959411621, 5.397433280944824, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.392434597015381, 5.3824357986450195, 5.402432918548584, 5.547410488128662, 5.57240629196167, 5.587404251098633, 5.607401371002197, 5.627398490905762, 5.647395133972168, 5.667392253875732, 5.692388534545898, 5.712385654449463, 5.742381572723389, 5.767377853393555, 5.942350387573242, 5.9523491859436035, inf, 4.5820136070251465, 4.547061920166016, 4.452192306518555, 4.2275004386901855, inf, 4.1675825119018555, 4.1276373863220215, 4.117651462554932, 4.107665061950684, 4.182562351226807, 4.2275004386901855, 0.4526812434196472, 5.810328483581543, 4.527089595794678, 4.467171669006348, 4.412247180938721, 4.362315654754639, 4.297404766082764, 4.267446041107178, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758934020996, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115536451339722, 0.5163832902908325, 0.5163832902908325, inf, inf, inf, 0.5254350304603577, inf, inf, inf, 0.5405314564704895, 0.5501906275749207, 0.555020272731781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906275749207, 0.5501906275749207, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357017517089844, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5067239999771118, 0.484905481338501, 0.4799971878528595, 0.4799972176551819, 0.475088894367218, 0.5018943548202515, 0.47283288836479187, 0.47283288836479187, 0.46789443492889404, 0.4825758934020996, 0.4825758635997772, 0.4632573425769806, 0.45842769742012024, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4621009826660156, 0.45307910442352295, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.45307907462120056, 0.45054739713668823, 0.45015662908554077, 0.4603640139102936, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4551282823085785, 0.5394966006278992, 0.5444594025611877, inf, inf, 0.45015662908554077, 0.4535980522632599, 0.46808698773384094, 0.4523572623729706, 0.4572291076183319, 0.4584277272224426]
intensities: [5.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 5.0, 8.0, 6.0, 8.0, 8.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 5.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 7.0, 5.0, 2.0, 2.0, 4.0, 4.0, 7.0, 4.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 9.0, 8.0, 3.0, 8.0, 8.0, 3.0, 3.0, 3.0, 5.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 4.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 9.0, 10.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 9.0, 8.0, 8.0, 10.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 25.0, 26.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 7.0, 10.0, 13.0, 13.0, 13.0, 14.0, 13.0, 12.0, 11.0, 11.0, 4.0, 15.0, 10.0, 11.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.0, 33.0, 28.0, 9.0, 10.0, 11.0, 12.0, 13.0, 12.0, 15.0, 13.0, 15.0, 14.0, 14.0, 13.0, 10.0, 0.0, 4.0, 7.0, 7.0, 7.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 8.0, 5.0, 13.0, 6.0, 6.0, 6.0, 9.0, 12.0, 12.0, 11.0, 10.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 3.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 9.0, 14.0, 0.0, 0.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
---
header: 
  seq: 13507
  stamp: 
    secs: 1720517045
    nsecs: 350247383
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.4580175280570984, 0.46295595169067383, 0.4629559814929962, 0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.4629560112953186, 0.46789443492889404, 0.4728328585624695, 0.48270976543426514, 0.4948212206363678, 0.4948211908340454, 0.4948212206363678, 0.4948211908340454, 0.45268502831459045, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.458427757024765, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.4516707956790924, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4531867504119873, 0.4531867802143097, 0.45054739713668823, 0.4526812434196472, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4580290913581848, 0.4580291211605072, 0.462101012468338, 0.4621009826660156, 0.46697282791137695, 0.4535980820655823, 0.45016545057296753, 0.45167076587677, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4729165732860565, 0.4531867504119873, 0.4566517770290375, 0.46163272857666016, 0.4576781690120697, 0.4715947210788727, 0.4865376055240631, 0.49223512411117554, 0.4970647692680359, 0.488181471824646, 0.5181768536567688, 0.5214043855667114, 0.5064615607261658, 0.4915185570716858, 0.48155665397644043, 0.5047566890716553, 0.4997938573360443, 0.4997938573360443, 0.488181471824646, 0.4898681640625, 0.4962039291858673, 0.4970647394657135, 0.4996304214000702, 0.5076101422309875, 0.506461501121521, 0.5076059103012085, 0.5143553018569946, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45842769742012024, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.4632573425769806, 0.4632573127746582, 0.46808695793151855, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.4584277272224426, 0.4729166030883789, 0.4729166030883789, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4874054789543152, 0.4970647692680359, 0.5115535855293274, 0.5212128758430481, 0.5018944144248962, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5320941805839539, 0.5388967990875244, 0.5438051223754883, 0.5487133860588074, inf, inf, inf, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5692622065544128, 0.5791876912117004, 0.5940758585929871, 0.5742248892784119, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5196349024772644, 0.5295603275299072, 0.5494112968444824, 0.5593367218971252, 0.5692622065544128, 0.5494112372398376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.1191211938858032, 1.0991973876953125, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.0330984592437744, inf, inf, 5.232458114624023, 5.072483062744141, 5.22745943069458, 5.252455234527588, 5.257455348968506, 5.267453670501709, 5.282451152801514, 5.287450313568115, 5.297448635101318, 5.30744743347168, 5.332443714141846, 5.342442035675049, 5.202463150024414, 5.322445392608643, 5.372437477111816, 5.397432804107666, 5.4074320793151855, inf, inf, inf, inf, inf, 5.397433280944824, 5.42742919921875, 5.412431240081787, 5.552409648895264, 5.562407970428467, 5.587404251098633, 5.6074018478393555, 5.627398490905762, 5.64739465713501, 5.672391414642334, 5.687389850616455, 5.7173848152160645, 5.7423810958862305, 5.782375335693359, 5.937351703643799, 5.957348346710205, inf, 4.611973285675049, 4.557048797607422, 4.537075519561768, 4.217514514923096, inf, 4.1675825119018555, 4.132630825042725, 4.112658500671387, 4.132630825042725, 4.152603626251221, 4.1975417137146, inf, 5.800342082977295, 5.98508882522583, 4.4621782302856445, 4.417240142822266, 4.377295017242432, 4.307391166687012, 4.262452602386475, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4825758635997772, 0.4874054789543152, 0.4874055087566376, 0.49223509430885315, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5115535855293274, 0.5163832306861877, 0.5212128758430481, 0.5163832306861877, inf, inf, inf, 0.5254350304603577, 0.530306875705719, 0.5351787209510803, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5453610420227051, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5115536451339722, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5067239999771118, 0.5018943548202515, 0.48490551114082336, 0.484905481338501, 0.4799330234527588, 0.475088894367218, 0.4749703109264374, 0.4749703109264374, 0.4700075387954712, 0.46789443492889404, 0.4629559814929962, 0.4825758635997772, 0.4584277272224426, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45054739713668823, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572623729706, 0.46210095286369324, 0.4572291076183319, 0.4523572325706482, 0.4523572325706482, 0.45307910442352295, 0.4505474269390106, 0.46527227759361267, 0.458017498254776, 0.45307910442352295, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4749796986579895, 0.5494223237037659, 0.4749796688556671, inf, 0.45015662908554077, 0.45511937141418457, 0.4535980820655823, 0.4632573425769806, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, inf]
intensities: [6.0, 6.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 9.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 9.0, 5.0, 5.0, 7.0, 8.0, 7.0, 9.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 8.0, 8.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 7.0, 6.0, 4.0, 5.0, 5.0, 3.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 4.0, 9.0, 9.0, 9.0, 7.0, 8.0, 8.0, 7.0, 9.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 8.0, 3.0, 8.0, 8.0, 3.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 7.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 16.0, 19.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 10.0, 9.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 19.0, 18.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 85.0, 0.0, 0.0, 8.0, 11.0, 8.0, 12.0, 11.0, 11.0, 12.0, 12.0, 11.0, 11.0, 13.0, 13.0, 16.0, 7.0, 6.0, 14.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 27.0, 2.0, 31.0, 7.0, 9.0, 11.0, 12.0, 14.0, 13.0, 16.0, 13.0, 15.0, 13.0, 13.0, 12.0, 8.0, 0.0, 4.0, 9.0, 11.0, 11.0, 0.0, 7.0, 9.0, 12.0, 14.0, 4.0, 11.0, 0.0, 5.0, 5.0, 11.0, 13.0, 14.0, 13.0, 11.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 8.0, 9.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 8.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 7.0, 6.0, 6.0, 8.0, 7.0, 7.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 0.0, 6.0, 6.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 0.0]
---
header: 
  seq: 13512
  stamp: 
    secs: 1720517045
    nsecs: 850103378
  frame_id: "robot_base_link"
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.008700000122189522
time_increment: 0.0
scan_time: 0.33329999446868896
range_min: 0.44999998807907104
range_max: 50.0
ranges: [0.458017498254776, 0.4580175280570984, 0.458017498254776, 0.45307907462120056, 0.45307910442352295, 0.45307910442352295, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054736733436584, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.45054739713668823, 0.4554556906223297, 0.4554556608200073, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4554556906223297, 0.4603640139102936, 0.4603639841079712, 0.4603639543056488, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4581860303878784, 0.45054736733436584, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4523572325706482, 0.4531867802143097, 0.4531867802143097, 0.4572291076183319, 0.46210095286369324, 0.46210095286369324, 0.4621009826660156, 0.46210095286369324, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.45016545057296753, 0.4516707956790924, 0.4516707956790924, 0.4516708254814148, 0.4749796688556671, 0.4731837511062622, 0.4516707956790924, 0.46163272857666016, 0.46766459941864014, 0.4915185868740082, 0.49649953842163086, 0.4970647692680359, 0.48318222165107727, 0.488181471824646, 0.5205631256103516, 0.5214043855667114, 0.5114424824714661, 0.49318069219589233, 0.48318222165107727, 0.48155665397644043, 0.4997938275337219, 0.4948309659957886, 0.488181471824646, 0.4898681938648224, 0.4962039291858673, 0.4970647692680359, 0.4996304214000702, 0.5045387148857117, 0.5045387148857117, 0.5108194351196289, 0.5108194947242737, 0.5212128758430481, 0.5212128758430481, 0.5260425209999084, 0.5260425209999084, 0.5419849753379822, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4535980820655823, 0.4535980820655823, 0.4584277272224426, 0.4584277272224426, 0.463257372379303, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.4632573425769806, 0.463257372379303, 0.46808695793151855, 0.4632573425769806, 0.4535980820655823, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45359811186790466, 0.46808698773384094, 0.47774621844291687, 0.4729166328907013, 0.46808698773384094, inf, inf, inf, inf, 0.47774621844291687, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5212129354476929, 0.5260425209999084, 0.5308721661567688, 0.5357017517089844, inf, 0.5413283705711365, 0.5463093519210815, inf, inf, 0.5612521767616272, 0.5631700754165649, 0.5712141394615173, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5642994046211243, 0.5692621469497681, 0.5742248892784119, 0.5891131162643433, 0.5593366622924805, 0.5245975852012634, inf, inf, inf, inf, 0.5146721601486206, 0.534523069858551, 0.5494112372398376, 0.5593366622924805, 0.5642994046211243, 0.5444484949111938, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.129083275794983, 1.1340643167495728, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.232458591461182, 5.202462673187256, 5.192464828491211, 5.25245475769043, 5.257454872131348, 5.272452354431152, 5.282451152801514, 5.292449951171875, 5.302448272705078, 5.322444915771484, 5.332443714141846, 5.207462787628174, 5.187465190887451, 5.327444553375244, 5.377437114715576, 5.397433757781982, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.387434959411621, 5.377436637878418, inf, 5.547410488128662, 5.567407608032227, 5.587404251098633, 5.617400646209717, 5.632397651672363, 5.652394771575928, 5.667392253875732, 5.692389011383057, 5.712385654449463, 5.742381572723389, 5.7673773765563965, 5.9523491859436035, 5.972346305847168, 4.686870098114014, 4.596993923187256, 4.562041282653809, 4.412247180938721, 4.222507476806641, inf, 4.162590026855469, 4.1276373863220215, 4.112658500671387, 4.1026716232299805, 4.177569389343262, 4.1975417137146, inf, 5.810328006744385, 6.005061149597168, 4.467171669006348, 4.432219982147217, 4.362315654754639, 4.337349891662598, 4.242480278015137, inf, inf, 0.4777461886405945, inf, 0.4825758635997772, 0.4874055087566376, 0.4874055087566376, 0.4970647692680359, 0.5018943548202515, 0.5067239999771118, 0.5115535855293274, 0.5115535855293274, 0.5163832902908325, 0.5094470381736755, 0.5143553018569946, 0.5163832306861877, 0.5192636251449585, 0.5241718888282776, inf, inf, inf, inf, 0.5438051819801331, 0.5536217093467712, 0.5585299730300903, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.5501906871795654, 0.5453609824180603, 0.5453609824180603, 0.5405313968658447, 0.5357018113136292, 0.5308721661567688, 0.5308721661567688, 0.5260425209999084, 0.5212129354476929, 0.5163832306861877, 0.5067239999771118, 0.5018944144248962, 0.4996303915977478, 0.4996304214000702, 0.4947221279144287, 0.4947221279144287, 0.4947221577167511, 0.4947221279144287, 0.48981377482414246, 0.48490551114082336, 0.47497034072875977, 0.475088894367218, 0.47018060088157654, 0.47018060088157654, 0.4825758635997772, 0.48740553855895996, 0.4874055087566376, 0.4632573425769806, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.45307910442352295, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4523572325706482, 0.4572291076183319, 0.4621009826660156, 0.4572291076183319, 0.4523572623729706, inf, 0.45054739713668823, 0.45015662908554077, 0.45015662908554077, 0.45307910442352295, 0.4603639543056488, 0.4554556906223297, 0.45054736733436584, 0.45054736733436584, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.47001683712005615, 0.5543850064277649, 0.4997938871383667, 0.46008211374282837, 0.4799330234527588, 0.494821161031723, 0.4584277272224426, 0.46808701753616333, 0.4523572623729706, 0.4523572623729706, 0.4580175280570984]
intensities: [6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 7.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 4.0, 6.0, 7.0, 6.0, 6.0, 4.0, 6.0, 6.0, 2.0, 8.0, 8.0, 6.0, 4.0, 5.0, 8.0, 9.0, 8.0, 5.0, 5.0, 8.0, 7.0, 7.0, 6.0, 9.0, 8.0, 9.0, 7.0, 9.0, 9.0, 6.0, 6.0, 4.0, 4.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3.0, 3.0, 5.0, 4.0, 4.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 4.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 6.0, 8.0, 0.0, 0.0, 13.0, 16.0, 21.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 7.0, 8.0, 7.0, 10.0, 8.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 9.0, 9.0, 9.0, 9.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 25.0, 24.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 6.0, 8.0, 11.0, 11.0, 15.0, 13.0, 11.0, 11.0, 13.0, 13.0, 8.0, 6.0, 9.0, 7.0, 12.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 13.0, 33.0, 0.0, 7.0, 12.0, 13.0, 15.0, 15.0, 14.0, 14.0, 15.0, 14.0, 12.0, 12.0, 15.0, 12.0, 2.0, 4.0, 8.0, 8.0, 8.0, 0.0, 6.0, 9.0, 11.0, 10.0, 6.0, 14.0, 0.0, 6.0, 9.0, 10.0, 11.0, 12.0, 12.0, 9.0, 0.0, 0.0, 3.0, 0.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 4.0, 8.0, 7.0, 5.0, 7.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 8.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 7.0, 6.0, 6.0, 6.0, 5.0, 5.0, 5.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 8.0, 9.0, 9.0, 7.0, 7.0, 8.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 0.0, 7.0, 7.0, 9.0, 3.0, 4.0, 4.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.0, 8.0, 11.0, 4.0, 6.0, 8.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
---
